长春大学《机器学习》2022-2023学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页长春大学《机器学习》

2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在机器人操作系统中，用于调试节点的工具是？（）A.gdbB.valgrindC.rqt_consoleD.以上都不是2、机器人操作系统中的节点之间可以通过哪种方式进行通信？（）A.主题（Topic）B.服务（Service）C.动作（Action）D.以上都是3、在ROS中，用于设置环境变量的命令是（）A.exportB.setenvC.envD.rosenvset4、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件5、以下哪个是机器人操作系统中用于查看节点之间通信关系的工具？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是6、在机器人操作系统中，用于发布机器人传感器数据的主题通常以什么命名？（）A./robot_sensor_dataB./sensor/robotC./data/sensor/robotD.以上都不是7、机器人操作系统中的服务请求（ServiceRequest）通常包含哪些信息？（）A.输入参数B.输出参数C.任务描述D.以上都不是8、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.连杆信息B.关节信息C.传感器信息D.以上都是9、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人运动规划信息的消息类型？（）A.moveit_msgs/MotionPlanB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是10、以下哪个不是ROS中的通信协议？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定义协议11、以下哪个命令可以查看当前ROS系统中的节点信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist12、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode13、在ROS中，如何提高消息传递的效率？（）A.使用合适的数据类型B.减少消息的大小C.两者皆可D.以上都不是14、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人路径规划信息的消息类型？（）A.nav_msgs/PathB.geometry_msgs/PoseStampedC.std_msgs/StringD.以上都不是15、机器人操作系统中的动作客户端可以取消正在执行的动作请求吗？（）A.可以B.不可以C.取决于具体实现D.以上都不是16、ROS中的节点可以在多个机器上运行，通过（）进行通信。A.局域网B.广域网C.互联网D.以上都是17、在机器人操作系统中，用于描述机器人位置信息的消息类型通常是？（）A.geometry_msgs/PoseB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/StringD.以上都不是18、以下哪个不是ROS中的机器学习库？（）A.TensorFlowB.Scikit-learnC.PyTorchD.OpenGL19、以下哪个不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度学习控制20、机器人操作系统中，用于管理机器人传感器数据的模块通常是？（）A.运动控制模块B.感知模块C.规划模块D.通信模块二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）说明ROS在工业机器人中的应用案例。2、（本题10分）ROS中的运动平滑性评估指标。3、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的自适应抓取？4、（本题10分）ROS中的代码规范和风格指南有哪些要点？三、设计题（本大题