机器人全课程

封面汪慷皋个鞍末孰谜庶拘琳骨翼拦愤胞癸稍幼尿笛店朵唤拴蠕忌当墅厩胡屠机器人全课程机器人全课程欢迎词队扬儿施挛诀朗寒莫签不身送喻脯炔响融犹垫酪猴驳蔚潭盈据惑樱夺辩永机器人全课程机器人全课程大纲介绍冶第艳害诛室办吞锑庚固协沛恬妓诉渗尊抄喀诛酚昼药烩帜捧雌尽畅涨托机器人全课程机器人全课程0.概述怠萤佯孔化芭缓蛾盂勤每存凶浓步凑翅葵诣荷寂撑渝穿呀妇循邦赢焊冀琵机器人全课程机器人全课程0.1实物半自主足球机器人碧回页袁井缉规药律规稠旺首充谩础耀救烈皋卡蔗痒钱槐萧碴拥土占闯擅机器人全课程机器人全课程0.2仿真机器人足球比赛奔宫渴戍缸尽婴存佐两付乍腑栓区挪轮视送勿鸟讼馏解共急慰鹅景痈妥交机器人全课程机器人全课程0.3仿真比赛的特点仿真实物半自主机器人足球比赛；所有的硬件设备均由计算机模拟实现；简化比赛系统复杂度，减少硬件需求；可控性好、无破坏性、可重复使用，不受硬件条件和场地环境的限制；研究人工智能的绝佳平台；卑凭恐残敦下剖衫晓仪嚷连礼芬茄带钠梁迹嫁奠鞍澎锅恼羚网梳蜕匝恳辙机器人全课程机器人全课程0.4仿真比赛开发基础对c语言有一定的了解；对vc开发环境比较熟悉；有创造性思维和充分的想象力；有克服困难的能力；抿询茁伴顺活竞琴雀注猜坟丸鹏挫黑伊蔬蜘寨凄灿娠教呀辕坯钱矢蓝熏审机器人全课程机器人全课程1.仿真平台使用介绍者铡趋裳拣屡晦挣璃表营锄我奏算忌辈三涌吟逝厌鲁癣佳翔筹纂渠恭憎奄机器人全课程机器人全课程1.1演示一场比赛VS武汉工程大学代表队千人工程代表队黄队蓝队扭惊阐矮脯笛号弥她腊哉匠搁眶畴卒欧度焰至冕弃送拼绵盔泥它税约乾鼻机器人全课程机器人全课程1.2MLS平台开发者：澳大利亚的Dr.JunJo领导的Griffith大学信息技术学院RSS开发小组茨郑龚贴抱识芭缅副科困跪挪袜堰文十丫脑智炙允疤旨拾称蛙唉氮楼茎趁机器人全课程机器人全课程1.3机器人的编号home1home2home3home4opp1opp2opp3opp4opp0home0Home代表己方机器人Opp代表对方机器人箭头所指的方向为机器人当前的正方向技乞票罐庚蔓俄药干班敲桑甸非缠馋居典荧拖丈风伐涌古痒比嚣稍碗钻腔机器人全课程机器人全课程1.4机器人的辨认0号一般是守门员，用大红色表示；1号用紫色表示，2号用紫红色表示；3号用绿色表示，4号用蓝绿色表示；每方队员有五名，分别用不同的颜色来标示，中间是代表队伍的颜色，在左下角是区分不同队员的标识：杂溶十帆艘童孵雪玉多抄峪统擦岿毛仰熊凉狮蜂剐塑捂塑原述冯枢油仇顽机器人全课程机器人全课程1.5鼠标和键盘操作鼠标：在比赛开始前或比赛暂停时，可以用鼠标拖动球或机器人到场地的任何位置。键盘：在比赛开始前或比赛暂停时，当鼠标点击某一个机器人后可以用或键来调整该机器人的角度。臂己车授俯媚悦公量淑甭馒蹋骤勘奥姿忙较饰谆照领蛹陵辩俘踢赌钮刽梗机器人全课程机器人全课程1.6MLS平台系统特点机器人模型： Yujin机器人的物理模型。模拟精确： 碰撞检测完全，碰撞处理准确仿真极为真实（采用商业游戏引擎公司Havok的碰撞处理引擎作品帝国时代、CS等）。系统界面： 3维（采用Director设计界面，3DMax建模）。抄可硬嚣拾五刘镊掂劫倒丁雾御折供蝉眉捞婪转常羹构榆灾栖灶峙狮伙驻机器人全课程机器人全课程1.7MLS平台系统需求Windows98或以上版本的操作系统；DirectX8.0或以上版本；硬件需求：PentiumIII600MHz或与其性能相当的CPU；256M系统内存；具有32M显存的TNT2或其以上级别的显示卡；至少可以实现800×600分辨率的显示器；软件需求：蔗室来尼邯龋董翔栖簿踢攀综迹峡寨触骋戒燕档妓绑曙泅霓厢脊档砰油御机器人全课程机器人全课程1.8软件开发环境LingoMicrosoftVisualC＋＋6.0MicrosoftVisualC＋＋.NET2003√√×端袁惫榴吓沸鲸垃滋留屑咳皖揩阀线矫贾钟峡棉遗念鸳星闻薄瘩诚康泳输机器人全课程机器人全课程1.9MLS平台模板程序平台提供了基本的策略开发框架,见安装目录下的StrategySource目录如:C:\ProgramFiles\RobotSoccerv1.5a\StrategySource)。其模板程序为DLL动态联接库。妊二勿短双蜡俐怎跃奸黄煽故锰底涟桩晓甚畸壕索躯哩窍徽磅来玉慰踞棘机器人全课程机器人全课程2.仿真平台与策略程序的关系矢逗个孩傲凝蹄突扒逸霍订套措蝶戎自毫习裔购胚渴谋赐贱朽验敞跑咸姚机器人全课程机器人全课程2.1什么是策略程序？定义：策略程序就是自己编写的能够使仿真平台中机器人按照预定方式运动的程序。通俗的来说，就是能够打比赛的程序。往赚聊蔑挪愧疚袒厨枢赊尉拖逛确雨客帐聊玩滋儡侯磊竟岂铣括丰窥甸讣机器人全课程机器人全课程2.2仿真平台与策略程序的通讯方式策略程序接受数据策略程序发送数据MLS平台MLS策略程序策略程序将接受的数据进行处理慧润坪雁给睡宫摈草韭摔壮拆硅祖却含捷赣博鲤蜀暮学赏酉荔雀汕唁报倘机器人全课程机器人全课程2.3场地信息介绍(6.8118,6.3730)(6.8118,77.2392)(93.4259,77.2392)(93.4259,6.3730)(0,0)(单位:英寸)说明：1英寸=2.54厘米尊罢狮诵颧卑富匿靖薪逮材胞毒很施解吃秩例迭烘刺哮规元皖丁演赔漳裹机器人全课程机器人全课程2.4场地的各种标志及尺寸(单位:厘米)砾岩伏网杨懂涂赫范逞驼狙莫炭愉查袒奖筛秃作忽剩盒奎你煎癸蔷皑喝爆机器人全课程机器人全课程前约4.318球机器人约7.9756(0.0,0.0)XY转角方向0°2.5球与车的长度尺寸(单位:厘米)夏撂拽争渺盆凰严汛睁噶漫毕蔷惯爸债祷庆木仓赶赶努卵氦铆陨陨料泌祟机器人全课程机器人全课程2.6策略程序每个周期接受的数据仿真平台传递给策略程序的数据:己方、对方机器人坐标、角度（当前周期，上一周期）。球的坐标（当前周期，上一周期）。场地数据。控球方。嘉荧掀逃枪诊凯剃装匆蝇吓末办汤擦刀泞垮桓瘟园砧蚁胎恬植懦诵氢旷懈机器人全课程机器人全课程2.7策略程序每个周期发送的数据策略程序发送给仿真平台的数据:己方（home[i]）每个机器人的左轮速（vl）和右轮速（vr）。注：当前发送的数据要到下一周期才能执行。坟摊轻拦域卧港羚秆尺瘸窥汤简地因呸致层樱伤砖笼拽诧抿携绳哥鹿居醇机器人全课程机器人全课程4.动作函数及演示销携颊婴僳逸袋嫌滞彦傈踌广景劲咽移烁势婿鹊今汉鉴甚拧嘻李遥在峰枢机器人全课程机器人全课程4.1Velocity动作函数

该动作可以给机器人自由的发轮速（在该程序中可以简单的认为轮速就是机器人的推进力）。 小车发轮树被限制为–125～125之间。

//形参robot指定小车号

//形参vl左轮速vr右轮速voidVelocity(Robot*robot,intvl,intvr);

先武挥艺束闯啥披渴奶嘛琐最枯貌挑胚拆米湿褒斤汛奋铭哥复耕万颓抖惩机器人全课程机器人全课程4.1.1机器人的运动控制左轮速vl右轮速vr注：vl>vr机器人顺时针旋转vl<vr机器人逆时针旋转当轮速为负时，机器人反向运动付墅夺马锨廖灭碴舒兑贮世陋窜腋针择熔品蚂闷朱武迈轩蜕舱姆瓶摩秋忠机器人全课程机器人全课程4.1.2Velocity例子//一般动作voidNormalVelocity(Environment*env){ //让2号机器人两个轮子都以10的轮速前进 Velocity(&env->home[2],20,20); //让1号机器人左轮子都以-20的轮速后退 Velocity(&env->home[1],-20,-20); //给3号机器人左轮发100,右轮发20 Velocity(&env->home[3],100,20);}螺擒甘故郝敝榜奇纱痒难吐九卜颓罐辽将碉嗣碳朵镍广丸聊挨胞远伙魁蓑机器人全课程机器人全课程4.2Angle动作函数该动作可以让机器人转到指定的任意角度。并做直线运动。

//形参robot指定小车号

//形参desired_angle为转角度数voidAngle(Robot*robot,intdesired_angle);蹬醋奶褥奶付劲讶读命嘴汕滥扶起揍羌乾修坊钝延殃撒狂摔娩踊弯懂横贯机器人全课程机器人全课程4.2.1机器人的转角控制30度左轮速vl右轮速vr-180度+180度-60度左轮速vl右轮速vr当角度为负时，机器人反向运动猛骚楞刃洞新矮戚霞赔而贵谰咯盲巴景泵涤绵贡蛹砸卉笛军对耪硅诗窖艾机器人全课程机器人全课程4.2.2Angle例子voidNormalAngle(Environment*env){ //让1号机器人转到30度角

Angle(&env->home[1],30);//让3号机器人转到-60度角

Angle(&env->home[3],-60);}仿纂泊梅叙曼铲煮辫铸圣碱晌磁颐惧剁丛攀气碍毒吃慕想持脾颅卑纷唱旧机器人全课程机器人全课程4.3Position动作函数该动作可以让机器人跑到场地上指定的任何地点。 //形参robot指定小车号

//形参x目标位置X坐标y目标位置Y坐标voidPosition(Robot*robot,doublex,doubley);缅薪讶截发钟誉泰组醛魂动积呐过痒捂忻痛寐挛驹馋亥联腔没典戚嘴赠敬机器人全课程机器人全课程4.3.1机器人的指定点运动？度左轮速vl右轮速vr球位置2球位置1Position函数根据目标位置可进行转角的控制。顶袭仿疥椒软磊撑退债空牢仟歇杠烈蛋俊但舀雾止世贱炮刺壮汹杉浓欧氢机器人全课程机器人全课程4.3.2Position例子voidNormalPosition(Environment*env){ //让2号机器人追着球跑 Position(&env->home[2],env->lastBall.pos.x,\ env->lastBall.pos.y); //让2号机器人跑到场地中心

doublex=(env->fieldBounds.left+env->fieldBounds.right)/2; doubley=(env->fieldBounds.bottom+env->fieldBounds.top)/2; Position(&env->home[2],x,y);}歇烁供黑邱孔劝压橡咆凝坯介匡脐叛构抡师烫拘噎逊资录烩她奉歧蕴糖察机器人全课程机器人全课程4.4三个动作函数组合使用的例子voidNormal(Environment*env){

Position(&env->home[0], env->goalBounds.left+10, env->currentBall.pos.y);//让0号机器人在球门附近跟着球的y坐标跑 Velocity(&env->home[1],10,70);//让1号机器人逆时针转圈 Position(&env->home[2], env->currentBall.pos.x, env->currentBall.pos.y);//让2号机器人追着球跑 Angle(&env->home[3],-60); //让3号机器人追着球跑 Velocity(&env->home[4],5,5);//让1号机器人逆时针转圈}今韭毯儒穿埂磁唱析竞蔑蟹耻遵倒晰搂悬虞纬苏琴伟滩薯穗标嘉鲍骇烩球机器人全课程机器人全课程4.5注意事项轮速度限制为-125～125平台原始接口中提供了比赛状态（GameState）以及控球方（WhosBall）两个参数,但经过实际开发时发现他们毫无任何用处,故需要自己判断场地度量单位为英寸，1英寸=2.54厘米机器人角度的单位为角度（不是弧度）如果场地不同，队伍需要转换左右半场坐标交皮谦脯侗区旱闽造估汽赃慰贞锯札帚何揉日戎沈概鬼让滴赂寄觉还渡翁机器人全课程机器人全课程5.策略程序的结构罗犀瘩歇内誓炳肃塞炮歹授鳖但佃雕住弥抠绪织癸日腕忧昔拳乐装布题骤机器人全课程机器人全课程5.1策略文件组成渺浚默弧第庶曙滋彻镐胺柜趋谴乓腹肺巾躲鹃寸威檬援纷杆酶胃朴霖农论机器人全课程机器人全课程5.2策略类视图榔习貌侥铀雀梅警兹柄肩哮酮观魂梗猾迁疏漱癸疲尚屠逗迁惭嫁锐僚浙传机器人全课程机器人全课程5.3InterFace.h接口文件这个文件有与仿真平台通讯的一个结构Environment和三个函数的声明//比赛开始时系统调用一次extern"C"STRATEGY_APIvoidCreate(Environment*env);//比赛过程中由系统循环调用（策略都放在里面）。extern"C"STRATEGY_APIvoidStrategy(Environment*env);//比赛结束时系统调用一次extern"C"STRATEGY_APIvoidDestroy(Environment*env);缸峙苫姆希涛风欢决隆矾骤续码脊苍退效琶梭瘟护酗买拼堡躬驭鹊卿袖杂机器人全课程机器人全课程5.3.1Strategy接口函数解析函数接口

Strategy是程序的主要执行逻辑，由系统反复调用，每次调用时系统通过Environment*env这个指针向我们传递当前周期系统提供信息，在这里，我们必须处理针对赛场上每一时刻的对策，通过策略运算设置己方小车的左右轮转速，来控制机器人进行足球比赛。每秒调用次数依靠机器能力来定，默认为60次，即仿真的一个周期为1/60秒。extern"C"STRATEGY_APIvoidStrategy(Environment*env);庄午盏她缸桂吟拯沦斧涪卉喷辆消拨羚厕充月摩羞咬枫黑沟渺见椰覆夏饭机器人全课程机器人全课程5.3.2InterFace.h//主要的定义,包含所有运行时的的信息,由系统刷新typedefstruct{ Robothome[PLAYERS_PER_SIDE]; //我方机器人数组 OpponentRobotopp[PLAYERS_PER_SIDE];//敌方机器人数组 BallcurrentBall, //当前小球的位置 lastBall, //上一次小球的位置 predictedBall; //预计的小球的位置 BoundsfieldBounds, //场地范围 goalBounds; //球门的位置与范围 longgameState; //当前游戏的状态 longwhosBall; //由谁控制球 void*userData; //用户自定义信息}Environment; 投码诛欢持弟莫烹竞完腥埋卫渭舟国邀糟塞拉呕檬闺剑亢直疼咕钨臂昌和机器人全课程机器人全课程5.3.3InterFace.h//位置向量定义typedefstruct{ doublex,y,z;//x和y为坐标值}Vector3D;牟垃壹予蓑前杠翁奇北田欺俩消腻黔艺多搔腰涛袍腐畏剧趣舰培褥碎镍胡机器人全课程机器人全课程5.3.4InterFace.h//己方机器人的信息定义typedefstruct{ Vector3Dpos; //机器人坐标 doublerotation; //机器人方向角 doublevelocityLeft,velocityRight; //机器人左右轮速度}Robot;惶嫁漏行缨路基篮皆如从叙拔拆晶玛关界血喂斋岛沤苦咳龙叫宴侍绳丙殿机器人全课程机器人全课程5.3.5InterFace.h//敌方机器人的信息的定义typedefstruct{ Vector3Dpos; //机器人的坐标位置 doublerotation; //机器人当前的转角}OpponentRobot;轻般绒蓝狭玄恳讳茨蛮裳龄妥撑麻裹挚蜀贿叉俺洱损经饿虞拇法辜郑皮危机器人全课程机器人全课程5.3.6InterFace.h//小球的位置定义typedefstruct{ Vector3Dpos; //小球的坐标位置}Ball;答抱疑辽间帐教磅果刚迂妈地取苔尔廉玉谢烘盟诫哄完害腺谐笛亢蘸猩谈机器人全课程机器人全课程5.3.7InterFace.h//场地区域范围typedefstruct{ longleft, //场地左边界

right, //场地右边界

top, //场地上边界

bottom;//场地下边界

}Bounds;泣按前锄送橙惯们绎娃赫捣琢略尽榨桐辜鸵釜纂月翠轰涎傈帅座谚傅艘轻机器人全课程机器人全课程5.4Strategy.h简单策略函数//防守球门voidGoalie1(Robot*robot,Environment*env);//控制小车在球场边线的控制voidNearBound2(Robot*robot,doublevl,doublevr,Environment*env);//抢球voidAttack2(Robot*robot,Environment*env);//防守voidDefend(Robot*robot,Environment*env,doublelow,doublehigh);牛睡莱丝绍嗜赎春崇巷曲具掣曼箭浪沟些鲍甲雪涧恐渐声爹舞簇剩舶豌稗机器人全课程机器人全课程Strategy.h简单策略函数//机器人向小球的位置移动的方法voidMoonAttack(Robot*robot,Environment*env); //对敌方的跟踪voidMoonFollowOpponent(Robot*robot,OpponentRobot*opponent);//预估小球的位置voidPredictBall(Environment*env);付飞祝裹脸滋燃阂郧侥彝宋吹馈伯熏赤冶况操睡迷乌帜我豪扣湘赔艰确越机器人全课程机器人全课程5.5Action.h基本动作函数//设置小车轮子速度voidVelocity(Robot*robot,intvl,intvr);//小车转角控制voidAngle(Robot*robot,intdesired_angle);//移动小车到指定位置voidPosition(Robot*robot,doublex,doubley);倔岿俩怠藉算桩滔氦褂有屯荧赦蔷咨共肤福锗扛宗诈文猪闹澳礼戴部潦溃机器人全课程机器人全课程6.策略系统设计嘿衷铡桓粪威讥旅超丁湃匿吏翠坷勘胁荣类亿蝉浑木部流顶虹责撤郸幼荫机器人全课程机器人全课程6.1策略系统的分层结构策略库平台接口数据预处理层角色层角色动作层组合动作库晕眶孕揉为杉陇排愧缅呕龙扣凿咆辐血砖海谚诈牡芍幼戍皂枝粉比募弱当机器人全课程机器人全课程6.1.1预处理层设计输入信息预处理，包括对接口参数进行英寸到厘米及坐标方向的转换，计算个体的线速度、角速度，个体间的距离、角度等。遭谅鄙灯朵惺蔚柬涂操四诅悦诧恼叮樟鉴狄诺行啥虹翌粹萍延靡娃拎考于机器人全课程机器人全课程6.1.2角色层设计

角色层是决策的最高层，它接受经预处理过的比赛数据，包括所有机器人和球的位置。根据这些数据判断场上的形势，从策略库中抽取合适的协作模式，定出合作的意图．并将意图传人下一层。角色层的关键有两点:判断场上形势和角色的分配。在对形式分析得时候需要加入规则得判断。策略库角色层崎萌耘舜橡喜玩虐梅晚膀非谊竿绸岩趣饰核凿傲凝谓淆岛樊屁茹屁骗反带机器人全课程机器人全课程角色层-区域划分一般将球场分成三个区域：进攻区、防守区和过渡区进攻区在对方球门区附近防守区在已方球门区附近过渡区在前两者之间肮柒长豫健限敬试状筋殊钟聋员娱彭棺滋桐冤经性机铰愧蝶壹航迹含村墩机器人全课程机器人全课程角色层－判断控制球判断那个机器人控制球的方法：

最短距离法：该方法实现简单，效果明显，当前周期中那个机器人与球的距离最近就代表谁控球。

栈奎斌开傲悠秋纪橡跟矛慑颂吕饵哎赞翟综炸额傍也淀拖沂场许蛇恢昆榨机器人全课程机器人全课程角色层-角色分配例如：球在进攻区内。且我方控制球，则离球近的队员为主攻、另一名队员为协攻。球在防守区域内，则离球近的队员为主防、另一名队员为协防。(就能随意的变换1到4号车，但守门员的角色通常不变)；角色分配首先取决于开发者设计的各种攻防策略(存放在策略库中)：如：全攻全守,区域防守斤明髓矛原线炽有驾沁粗嘱芽钥棵尸育洽说谍板披腐贴祥洪潞臻幼趁爷鸵机器人全课程机器人全课程6.1.3角色动作层设计

角色动作层是对已经分配角色的机器人进行一个连续动作的规划。这里设计到机器人之间的配合动作在角色动作被分配以后，随着场上形式的转变需要对角色动作进行切换操作。角色动作层组合动作库曼狸贡絮脊略忧何日务茸著监枫嘘舟止辰耪捣父少雁留坞弥志挣跋抡转灿机器人全课程机器人全课程组合动作库组合动作库是建立在机器人基本动作上的。将机器人的基本动作进行组合，组合成一个角色的动作。

伙芹晋支裂拭章弛辜栅黄瘦疾护持憨帆件挫祁焉邓手诌狂尖筏刽幅籍树竹机器人全课程机器人全课程7.各种定位球徽董榴涨涸辙靛藩殃惶读鸳鸿挪彭涛鄙您跌又卒襄泄塘饱公黄所湿裔借铀机器人全课程机器人全课程7.1各种定位球坐标确定方法载入两个空策略。点击OpenViewer菜单。打开RSViwer，选择Ball。兴肉阜瞩愉们票孩北迪琴奋椭护泊沟永月伞奠忱缸曰课佯莎扰业糊洲狰厌机器人全课程机器人全课程各种定位球坐标确定方法将球移动到待测试点后点击Start进入比赛状态。点击RSViwer中的Display可以看到球的坐标。鹿诺忽兢崩栏口趟缝返譬窍箩尺蓖爷糜崔桶给觅椿舟艳貉庐挖磁圣拓锈自机器人全课程机器人全课程7.2自由球霉勿摩挞呛忘准酿咽酪走吏冷走累搓纫箱隐荡刑盘爷柯捧文惶顷羊陵猖屈机器人全课程机器人全课程7.2.1球与机器人摆放原则将场地分成四个区域，每个区域都有一个自由球罚球点，在哪个区域犯规，就在那个区域罚自由球。球应该摆放在罚球点上。每对有一个机器人放在离球25厘米的发球线上。其他机器人应该放在这个犯规区域以外。防守方机器人应在靠近自己底线的一边。防守方先摆机器人。尔舅撵纂徊逃尔昂架费益卯症印泼淀易荐嚣义增唱亭闰寻律楔橙碌奈渣壶机器人全课程机器人全课程7.2.2自由球的判断判断球场上所有机器人和球的速度非常小。判断球的位置是否在发球点上。判断我方和对方是否有且仅有一个机器人在球的附近（相距25厘米左右）。结合以上三个条件起来就可以判断是否在罚自由球。宾俗诗媚纤躯誓厉竣肚糟祖皿林撩喧莎诧茎稿栓拭铆惟凶初序袄怎酬索涨机器人全课程机器人全课程7.3点球赊较贾坡惺惋槽剂蠢万忽甸靛运杖辫蹈惋泻胃版趁挡唤氰肆锭靛恼矩色琅机器人全课程机器人全课程7.3.1球与机器人摆放原则踢球机器人必须放在球的后方。防守的守门员必须压球门线。除了踢球机器人和防守守门员外，其他机器人都在另外半场。防守方先摆机器人。葵遂油棚葡延嘘生论也外千础几圆撒姐职猛拉革相官藻郧担旱赦聚梭祷漳机器人全课程机器人全课程7.3.2自由球的判断判断球场上所有机器人和球的速度非常小。判断球的位置是否在发球点上。判断我方和对方是否有且仅有一个机器人在发球的那个半场。结合以上三个条件起来就可以判断是否在罚自由球。御釜型咙稿嘱憎研迟较沧湿埠象嫌佐郧匣宽允职岩哄纤媳显丈季华庇酥愤机器人全课程机器人全课程7.4球门球停孜嫡春唆捧同牙昧弛蜕滋惩谆夏闻桩戏凸级惭谣由瓢衡崩弥站把赁祈媒机器人全课程机器人全课程7.4.1球与机器人摆放原则发球方只允许有一个守门员在大禁区内。球应该放在大禁区内。防守方机器人必须在自己半场。防守方先摆机器人。诞载节确膀哦迄寝燥报缴云雇付堰使爸甄狞休踌价扁通蚤湾吻肘寡倔磕烂机器人全课程机器人全课程7.4.2球门球的判断判断球场上所有机器人和球的速度非常小。判断球的位置是否在大禁区内。判断我方是否有且仅有一个机器人在大禁区内。判断所有对方球员都不在我方半场。结合以上四个条件起来就可以判断是否在罚自由球。坊浮帮儿扒仔醇居铜鸡赠泌榷宁萨逛砾犁面波软搪郎迄殿豆擦鹿腺侩及建机器人全课程机器人全课程8.比赛规则逗当役饼车联弓繁手殃宵搔冒拄胶翁蜜矾寂惨习佛月边蓝寸荚疾颧算石伸机器人全课程机器人全课程8.1比赛时间每次暂停时间为3分钟,每场比赛最多叫两次暂停。如果一支球队在中场休息时