西安工程大学《机器人程序设计》2023-2024学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页西安工程大学《机器人程序设计》2023-2024学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个不是ROS中的运动控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller2、以下哪个是ROS中的路径规划算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是3、在机器人操作系统中，用于发布机器人目标位置信息的主题通常以什么命名？（）A./robot_goalB./goal/robotC./target/robotD.以上都不是4、以下哪个命令用于查看ROS节点的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo5、在ROS中，如何优化节点的性能？（）A.减少消息发布频率B.优化算法C.合理使用线程D.以上都是6、以下哪个不是ROS中的机器学习库？（）A.TensorFlowB.Scikit-learnC.PyTorchD.OpenGL7、以下哪个不是机器人操作系统中的通信协议？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP8、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人路径规划信息的消息类型？（）A.nav_msgs/PathB.geometry_msgs/PoseStampedC.std_msgs/StringD.以上都不是9、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy10、在ROS中，如何启动一个节点？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.两者皆可D.以上都不是11、ROS中的服务可以有多个客户端同时请求，这种特性被称为（）A.一对多服务B.多对一服务C.多对多服务D.一对一服务12、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）A.机器人模型B.传感器数据C.规划路径D.以上都是13、ROS中的动作客户端（ActionClient）需要实现以下哪些回调函数？（）A.active回调函数B.done回调函数C.feedback回调函数D.以上都是14、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件15、以下哪个不是ROS中的图像处理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher16、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport17、在机器人操作系统中，用于描述机器人位置信息的消息类型通常是？（）A.geometry_msgs/PoseB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/StringD.以上都不是18、ROS中的节点可以在多个机器上运行，通过（）进行通信。A.局域网B.广域网C.互联网D.以上都是19、以下哪个不是ROS中的坐标变换类型？（）A.平移B.旋转C.缩放D.投影20、机器人操作系统中的动作结果可以包含哪些信息？（）A.任务完成状态B.最终结果C.错误信息D.以上都是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的高效避障策略？2、（本题10分）解释如何在ROS中进行多机器人系统的协作控制。3、（本题10分）解释ROS中的定位算法及其工作原理。4、（本题10分）解释ROS中的群体机器人系统。三、设计题（