西安工程大学《机器视觉系统设计与应用》2022-2023学年期末试卷

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《机器视觉系统设计与应用》2022-2023学年期末试卷题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在ROS中，如何查看一个话题发布的数据？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub2、以下哪个不是ROS中的常用传感器消息类型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix3、以下哪个是ROS中的路径规划算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是4、机器人操作系统中的动作反馈可以包含哪些信息？（）A.任务进度B.中间结果C.状态信息D.以上都是5、以下哪个不是ROS中的定位算法？A.GPSB.视觉里程计C.激光雷达里程计D.蚁群算法6、以下哪个是ROS中的语音识别功能包？（）A.pocketsphinxB.speech_recognitionC.sound_playD.audio_common7、ROS中的资源管理通常通过（）实现。A.内核B.进程C.线程D.容器8、在ROS中，用于创建自定义消息类型的语言是（）A.PythonB.C++C.XMLD.YAML9、以下哪个不是ROS中的图像处理库？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick10、以下哪个是ROS中的消息压缩方式？（）A.gzipB.bzip2C.两者皆可D.以上都不是11、在ROS中，用于调试节点的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console12、ROS中的动作客户端可以（）A.发送动作目标B.取消动作C.两者皆有D.以上都不是13、ROS中的通信加密通常使用（）技术。A.SSLB.SSHC.AESD.RSA14、ROS中的驱动程序通常负责（）A.控制硬件设备B.处理传感器数据C.两者皆有D.以上都不是15、在ROS中，用于执行一次性请求-响应通信的是（）A.话题B.服务C.动作D.节点16、机器人操作系统中，用于管理机器人传感器数据的模块通常是？（）A.运动控制模块B.感知模块C.规划模块D.通信模块17、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.连杆信息B.关节信息C.传感器信息D.以上都是18、ROS中的节点可以在不同的编程语言中实现，并且能够相互通信，这是因为（）A.ROS提供了统一的通信接口B.编程语言的兼容性C.两者皆有D.以上都不是19、在ROS中，用于编译代码的命令是（）A.makeB.cmakeC.catkin_makeD.gcc20、ROS中的服务服务器（ServiceServer）需要实现以下哪些函数？（）A.处理请求的函数B.发送响应的函数C.两者皆有D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）说明ROS中的模型预测控制应用。2、（本题10分）如何使用RViz来查看机器人的传感器数据？3、（本题10分）解释ROS中的电力设备检修机器人中的故障诊断方法。4、（本题10分）解释如何使用URDF描述机器人的连杆和关节。三、设计题（本大题共2个小题，共20分)