西安电子科技大学《机器学习导论》2022-2023学年期末试卷

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《机器学习导论》2022-2023学年期末试卷题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在机器人操作系统中，用于控制机器人速度的消息类型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是2、机器人操作系统中的参数可以通过哪种方式进行动态更新？（）A.参数服务器APIB.动态重配置服务器（DynamicReconfigureServer）C.命令行参数D.以上都不是3、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行动态重配置？（）A.参数服务器B.动态加载库C.动态重配置服务器（DynamicReconfigureServer）D.以上都不是4、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器校准信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/CalibrationB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是5、以下哪个不是ROS中的仿真环境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL6、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow7、在机器人操作系统中，用于发布机器人动作指令的主题通常以什么命名？（）A./robot_actionB./action/robotC./cmd_action/robotD.以上都不是8、以下哪个命令可以查看当前ROS系统中的节点信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist9、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特点不包括（）A.开源B.跨平台C.闭源D.分布式10、ROS中的机器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是11、ROS中的服务服务器（ServiceServer）需要实现以下哪些函数？（）A.处理请求的函数B.发送响应的函数C.两者皆有D.以上都不是12、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行多线程编程？（）A.C++标准库多线程B.Python的threading模块C.ROS的多线程机制D.以上都是13、以下哪个不是ROS中的坐标变换类型？（）A.平移B.旋转C.缩放D.投影14、ROS中的节点可以在不同的编程语言中实现，并且能够相互通信，这是因为（）A.ROS提供了统一的通信接口B.编程语言的兼容性C.两者皆有D.以上都不是15、在ROS中，如何停止一个正在运行的节点？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.两者皆可D.以上都不是16、在ROS中，如何设置参数？（）A.使用rosparamset命令B.在节点中设置C.两者皆可D.以上都不是17、在ROS中，如何优化节点的性能？（）A.减少消息发布频率B.优化算法C.合理使用线程D.以上都是18、ROS中的数据存储通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是19、机器人操作系统中的功能包通常包含哪些内容？（）A.源代码B.配置文件C.启动脚本D.以上都是20、以下哪个是ROS中的路径规划算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）描述在ROS中实现服务调用的步骤。2、（本题10分）解释ROS中的路径跟随算法。3、（本题10分）描述ROS在物流分拣机器人中的应用。4、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的协同感知？三、设计题（本大题共