荆楚理工学院《机器学习》2022-2023学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页荆楚理工学院

《机器学习》2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的动作客户端可以（）A.发送动作目标B.取消动作C.两者皆有D.以上都不是2、机器人操作系统中的服务（Service）通常采用哪种请求/响应模式？（）A.同步B.异步C.半同步半异步D.以上都不是3、在ROS中，用于发布和订阅消息的机制是（）A.服务B.话题C.动作D.参数4、在ROS中，用于发布图像数据的话题类型通常是（）A.ImageB.CompressedImageC.CameraInfoD.以上都是5、ROS中的实时性保障通常采用（）方法。A.优先级调度B.缓存机制C.预分配资源D.以上都是6、以下哪个不是ROS中的机器人模型文件扩展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt7、ROS中的launch文件使用哪种格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++8、以下哪个不是ROS中的运动控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller9、以下哪个是ROS中的建图功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是10、在ROS中，用于编译代码的命令是（）A.makeB.cmakeC.catkin_makeD.gcc11、ROS中的动作客户端可以（）A.发送动作目标B.取消动作C.两者皆有D.以上都不是12、ROS中的话题通信是基于（）模式。A.发布-订阅B.请求-响应C.客户端-服务器D.点对点13、机器人操作系统的开发通常遵循哪种软件开发模式？（）A.瀑布模型B.敏捷开发C.迭代开发D.以上都不是14、以下哪个不是ROS中的仿真环境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV15、ROS中的坐标变换在哪个功能包中实现？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs16、在机器人操作系统中，用于启动Gazebo模拟器的命令是？（）A.gazeboB.roslaunchgazebo_rosempty_world.launchC.rosrungazebo_rosgazeboD.以上都不是17、在ROS中，如何处理节点的异常退出？（）A.添加错误处理代码B.使用ROS的异常处理机制C.两者皆有D.以上都不是18、ROS中的服务（Service）与话题的主要区别在于（）A.服务是双向通信，话题是单向通信B.服务是单向通信，话题是双向通信C.服务是同步通信，话题是异步通信D.服务是异步通信，话题是同步通信19、以下哪个不是ROS中的常用可视化工具？（）A.RvizB.GazeboC.MatplotlibD.RViz20、在ROS中，如何处理节点的异常退出？（）A.添加错误处理代码B.使用ROS的异常处理机制C.两者皆有D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）说明ROS中的硬件在环测试技术。2、（本题10分）解释ROS中的环境质量客观评估机器人中的评估模型选择。3、（本题10分）描述ROS在智能家居机器人中的应用。4、（本题10分）ROS中的运动控制精度提升方法。三、设计题（本大题共2个小题，共20分)1、（本题1