荆楚理工学院《机器人操作系统》2023-2024学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页荆楚理工学院《机器人操作系统》2023-2024学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的驱动程序通常负责（）A.控制硬件设备B.处理传感器数据C.两者皆有D.以上都不是2、在机器人操作系统中，用于发布机器人状态信息的主题通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot3、ROS中的节点可以在多个机器上运行，通过（）进行通信。A.局域网B.广域网C.互联网D.以上都是4、以下哪个是ROS中的常用调试工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是5、以下哪个不是ROS中的定位算法？A.GPSB.视觉里程计C.激光雷达里程计D.蚁群算法6、以下哪个不是ROS中的机器学习库？（）A.TensorFlowB.Scikit-learnC.PyTorchD.OpenGL7、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）A.多对多通信B.一对多通信C.多对一通信D.一对一通信8、在ROS中，用于设置环境变量的命令是（）A.exportB.setenvC.envD.rosenvset9、ROS中的包（Package）主要用于（）A.存储代码和数据B.执行任务C.进行通信D.控制机器人10、在ROS中，创建一个新的工作空间（Workspace）需要创建以下哪些目录？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是11、ROS中的服务（Service）与话题的主要区别在于（）A.服务是双向通信，话题是单向通信B.服务是单向通信，话题是双向通信C.服务是同步通信，话题是异步通信D.服务是异步通信，话题是同步通信12、ROS中的多机器人协作通常基于（）技术。A.分布式计算B.云计算C.边缘计算D.量子计算13、ROS节点之间通信的最小单位是（）A.数据包B.消息C.字节D.位14、在机器人操作系统中，用于启动多个节点的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是15、机器人操作系统中的服务（Service）通常采用哪种请求/响应模式？（）A.同步B.异步C.半同步半异步D.以上都不是16、在ROS中，用于查看参数列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete17、ROS中的参数服务器（ParameterServer）使用哪种数据结构存储参数？（）A.字典B.列表C.数组D.树18、ROS中的机器人模型通常使用哪种格式描述？（）A.URDFB.SDFC.两者皆可D.以上都不是19、在ROS中，如何处理节点的异常退出？（）A.添加错误处理代码B.使用ROS的异常处理机制C.两者皆有D.以上都不是20、ROS中的实时性保障通常采用（）方法。A.优先级调度B.缓存机制C.预分配资源D.以上都是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）ROS中的动作（Action）与普通服务有何区别？2、（本题10分）说明ROS中的水产养殖饲料投放机器人中的投放量控制。3、（本题10分）ROS中的触觉反馈处理。4、（本题10分）解释ROS中的水产养殖机器人中的水质监测技术。三、设计题（本大题共2个小题，共20分)