工业机器人基础操作与编程(ABB)课件第4章第4节_第1页
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文档简介

ABB工业机器人编程与操作项目四任务4其他功能指令1．CRobT功能CRobT是读取当前机器人目标点的位置数据，常用于将其位置数据赋值给某个点，例如：PERSrobtargetP10;P10：=CRobT(\：=tool1\Wobj：=wobj1)工业机器人会读取当前机器人目标点的位置数据，其指定的工具数据为tool1，工件坐标系数据为wobj1。如不指定，则默认的工具数据为tool0，默认的工件坐标系数据为wobj0，将读取的目标点数据赋值给P10。2.GOTO指令GOTO指令用于跳转到例行程序内标签的位置，配合Label（跳转标签）使用。下面以GOTO指令程序为例，在执行main程序的过程中，当符合IF条件判断指令reg1=1时，程序指针会跳转到带跳转标签rHome的位置，开始执行Routine1的子程序。MODULEModule1PROCmain()rHome：//跳转标签位置Routine1;IFreg1=1THEN

GOTOrHome;//跳转指令，跳转到标签rHome位置

ENDIFENDPROCPROCRoutine1()MoveJP100,V500,z50,tool0;MoveLP200,V200,fine,tool0;ENDPROCENDPMODULE3.速度设定指令VelSetVelSet用于设定最大的速度和倍率，此指令仅可用于主任务T_ROB1中，或者如果在MultiMove系统中，则可以用于运动任务。MODULEModule1PROCRoutine1()VelSet60,500；MoveLP100,V1000,z100,tool0;MoveLP200,V1000,z100,tool0;MoveLP300,V1000,z100,tool0;MoveLP400,V1000,z100,tool0;ENDPROCENDPMODULE

此段程序中，VelSet指令作用是将所用编程速率降至指令中值的60%，但不准许TCP的速率超过500mm/s，即点P100、P200、P300和P400的速度是500mm/s。4.加速度设定指令AccSetAccSet可以定义工业机器人的加速度，准许增加或降低加速度，使机器人移动更加顺畅。此指令仅可用于主任务T_ROB1中，或者如果在MultiMove系统中，则可以用于运动任务。AccSet50,100；该指令的

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