机器人技术基础学习通超星期末考试答案章节答案2024年

机器人技术基础学习通超星期末考试章节答案2024年开环或非伺服控制机器人控制精度较高。

答案:错何服控制机器人分为连续控制类和定位(点到点)控制类。

答案:对非伺服控制机器人处于闭环控制状态。

答案:错非伺服控制机器人又被称为端点机器人或开关式机器人。

答案:对选择机器人结构时要考虑其运动、结构特点及任务需求。

答案:对球坐标型机器人的手臂的运动由两个直线运动和一个转动所组成。

答案:错直角坐标型机器人通过3个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。

答案:对根据工业机器人机械结构对应的运动链的拓扑结构,可以将机器人结构分类:串联结构、并联结构和混合结构。

答案:对申联机器人具有结构简单、成本低、控制简单、运动空间大等优点。

答案:对并联结构承载能力比串联结构弱。

答案:错混联机构即有并联结构刚度好的优点,又有串联结构工作空间大的优点。

答案:对平面关节式机器人是____坐标式机器人的特例。它的肩关节和肘关节是____关系,关节轴线是____关系。

答案:第1空:关节;平行;共面关节型机器人的手臂按类似人的腰部及手臂形式配置。它的运动由前后的____及立柱的____构成。

答案:第1空:俯仰;第2空:回转球坐标型机器人的手臂按球坐标形式配置。它的运动由____个直线运和____个转动构成。

答案:第1空:1;第2空:2圆柱坐标型机器人的手臂按____坐标形式配置,即通过____个移动和____个转动来实现手部空间位置的改变。

答案:第1空:圆柱;第2空:2;第3空:1直角坐标型机器人的手臂按____坐标形式配置,即通过____个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。

答案:第1空:直角;第2空:3机器人的手臂按球坐标形式配置,其手臂的运动由()个直线运动和()个转动组成。

答案:1,2圆柱坐标型机器人,通过()个移动和()个转动来实现手部空间位置的改变。

答案:2,1工业机器人的一个关节一般与3个或3个以上杆件相连接。

答案:错重复定位精度指从同样的初始位置开始,采用同样的程序、载荷和安装设定,机械臂能够回到初始位置时的距离。

答案:对精度指工业机器人在同一条件下用同一方法操作时,重复n次所测得的位置与姿态的一致程度。

答案:错手指的开、合以及手指关节的自由度一般不包括在机器人的自由度之内。

答案:对工业机器人的感受系统只包括内部检测系统一部分。

答案:错工业机器人的基座分为固定式和移动式两种。

答案:对工业机器人的驱动系统包括驱动器和执行机构两部分,它们通常与执行机构连成机器人本体。

答案:错旋转关节常用____表示,移动关节常用____表示。

答案:R;P并联机器人常用关节有____、____、____、____。

答案:旋转关节;移动关节;球面关节;虎克铰关节____这个参量代表了执行器多次返回同一位置的能力。

答案:重复性P关节是指()

答案:移动关节R关节是指()。

答案:旋转关节某部件作为机器人的支持部分,有固定式和移动式两种。该部件必须具有限够的刚度、强度和稳定性。该部件是指()。

答案:机座工业机器人由三大部分6个子系统组成,三大部分是指机械部分、传感部和(

)。

答案:控制部分工业机器人技术发展趋势主要为:结构模块化和可重构化、控制技术的开放化、PC化、网络化等。

答案:对工业机器人的核心部件包括机器人本体、减速器、伺服电机3个部分,不包括控制系统。

答案:错工业机器人技术是机械学、电子学等的综合技术。

答案:对机器人完全具有和人一样的思维能力。

答案:错目前在工作中没有可以不依赖人的机器人系统。

答案:对2013年全球第大工业机器人市场是()。

答案:中国市场世界上第一台工业机器人是()开发的。

答案:美国万能自动化公司世界上第一台工业机器人的名字是()。

答案:Unimate在捷克斯洛伐克语中robot一词最初表示()。

答案:奴隶以下对“机器人三原则”的排序正确的是()。

答案:第一条机器人不可伤害人,或眼看人将遇害而袖手旁观;第二条机器人必须服从人的命令,但是其命令违反第一条规定时可不服从;第三条机器人必须在不违反第一、二条规定的情况下来保护自己。用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备(如工件)时非常有用。

答案:对直角坐标系的定义可由正交的右手定则来确定。

答案:对两个向量的加法运算就是把两个向量的模相加。

答案:错向量只有大小(模),汉有方向。

答案:错______坐标系是最适用于对机器人进行编程的坐标系。

答案:工件安川MA1400工业机器人拥有______个自由度。

答案:6在三维空间中，若给定了某刚体上某一点的______和刚体的______，则这个刚体在空间中的位姿也就确定了。

答案:位置;br>;姿态在外力作用下，物体的形状和大小(尺寸)保持不变，而且内部各部分相对位置保持恒定(没有形变)，这种理想物理模型称为______。

答案:刚体齐次坐标变换能解决机器人______与______的描述问题。

答案:位置;姿态如果一坐标系(它也可能表示一个物体)在空间以不变的姿态运动,那么该坐标就是()。

答案:坐标平移变换已知工业机器人末端执行器的位姿,求各关节变量的计算为()。

答案:逆运动学计算已知工业机器人各关节的变量,求末端执行器的位姿的计算为()。

答案:正向运动学计算原点位于工具上的坐标系是()。

答案:工具坐标系相据回珠方式的不同，滚珠丝杠可以分为内循环式和外循环式两种。()

答案:对液压驱动系统具有控制精度较高、可无极调速、反应灵敏、可实现连续轨迹控制等特点。

答案:对工业机器人的驱动系统包括驱动器和传动机构两部分。()

答案:对为增加工业机器人的结实程度，要尽量增加手臂运动部分的重量。()

答案:错单自由度手腕可分为翻转手腕、折曲手腕与移动手腕。()

答案:对吸附式末端执行器分为气吸式、磁吸式。

答案:对齿轮传动的传动比，指主动轮与从动轮的_____之比，与齿数成_____比（正、反）。

答案:转速;反两轴平行齿轮的轮齿方向可分为______、_______、______。

答案:斜齿轮;直齿轮;人字齿轮最适用于工业机器人的关节部位或者旋转部位的轴承有两大类:一类是______轴承，另一类是_____轴承。

答案:等截面薄壁;叉滚子滚动轴承通常由______、______、______、保持器4个主要部件组成。

答案:外圈;内圈;滚动体当发生腕摆时，手腕进行俯仰或偏转运动。手腕俯仰运动用以下字母中（）表示的。

答案:P手腕绕小臂轴线方向的旋转被称为()。

答案:臂转行星减速器中间的齿轮称为()。

答案:太阳轮能直接将直线运动转换为旋转运动的传动方式是()。

答案:齿轮链作为机器人的支持部分，要有一定的刚度和稳定性的是()。

答案:机座工业机器人连接臂部和机座的部件是()。

答案:腰部力/扭矩传感器可以用来检测工件的位置。

答案:错选择传感器时，传感器测量范围越大越好。

答案:错绝对编码器码道越多，精度越高。

答案:对常用的滑觉传感器有滚轮式、球式、振动式几种。

答案:对对于多数传感器来说，重复性指标一般比精度指标差。

答案:错灵敏度是指传感器的输出信号达到稳定状态时，输入信号变化与输出信号变化的比值。

答案:错传感器是一种将物理量转换成电量的装置。

答案:对力觉传感器使用的主要元件是________。

答案:应变片工业用照相机是基于______原理制作的。

答案:光电效应传感器的工作过程是:通过对某一_______敏感的元件感受到被测量，然后将该信号按一定规律转换成便于利用的______信号再输出。

答案:物理量;电按其采集信息的位置，传感器一般可分为______和_______。

答案:内部传感器;外部传感器超声波频率越高，其()。

答案:波长越短，指向角越小下列()可以获取工件的颜色信息

答案:视觉传感器磁场垂直于霍尔片，当磁场方向改变180°时，

霍尔电势(

)。

答案:绝对值相同、符号相反数字式位置传感器不能用于()

的测量。

答案:工作台振动加速度能感受外部物理量(如温度、湿度、位移)变化的是传感器的()

答案:传感元件在用“手把手”示教编程实现PTP控制时,它只记录轨迹程序移动的两端点位置。

答案:对工业机器人中的控制器是指主控计算机。

答案:错连续轨迹控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。

答案:错圆柱坐标系的原点与直角坐标系的原点相同。

答案:对关节运动伺服指令的生成,一般可离线完成。

答案:对示教编程方法,整个工作过程主要分为三大步骤,分别为____、____、____。

答案:示教;存储;再现运动控制功能,是指对工业机器人末端执行器的____、____、____等项的控制。

答案:位姿;速度;加速度在执行新的任务之前,预先将作业的操作过程示教给工业机器人,然后让工业机器人再现示教的内容,以完成作业任务,是指____功能。

答案:示教再现全数字控制式交直流伺服系统是PTP运动控制系统中的()部分。

答案:控制器机器人运动控制涉及的变量中,一般用C(t)表示()。

答案:关节力矩矢量示教编程广泛应用于()的应用领域。

答案:轨迹简单、精度不高采用()编程方式可使重编程序变得极为简便和直观。

答案:示教器示教离线编程所需的补偿机器人系统误差、坐标数据很容易得到。

答案:错MotoSimEG是安川电机公司出品的。

答案:对RoboCAD是Tecnomatix公司出品的。

答案:对RobotStudio是安川电机公司出品的。

答案:错在线编程时,机器人的轴可以强制扳动。

答案:错____是离线编程系统的核心。

答案:离线编程软件根据机器人离线编程系统的开发和应用情况,将其分为企业专用系统、____、商品化通用系统三大类。

答案:机器人配套系统在线编程可以分为三步,分别是动作示教、____、____。

答案:数据存储;动作再现机器人编程可以分为____、____自主编程。

答案:在线编程;离线编程圆弧运动指令的特点是()。

答案:确保从起点到终点之间的路径始终保持为圆弧线性运动指令的特点是()。

答案:确保从起点到终点之间的路径始终保持为直线关节运动指令的特点是()。

答案:对路径精度要求不高()语言只要直接指定操作内容就可以了。为此,机器人必须一边“思考”一边工作。这是一种水平很高的机器人程序语言。

答案:任务级()编程方式不占用机器人,可以使用软件工具在计算机上建模并编程。

答案:离线编程对AGV进行导引的方式可分为两大类,分别是固定路径导引方式和自由路径导引方式。

答案:对由于弧焊工艺复杂,示教工作量大,现场示教会占用大量生产时间,因此弧焊机器人必须具有离线编程功能。

答案:对世界上第一台AGV是美国Barrett电子公司开发成功的。

答案:对喷具的选择主要取决于涂层的质量要求和涂料性能参数。

答案:对输送装置承担把工件搬运到各作业地点的任务。

答案:对自动喷枪的自动换色系统一般都要配置自动清洗功能。

答案:对AGV的固定路径导引方式分为____、__