2023年设备维修手册

Beltcrosstransfer

维修手册

2010

螺杆扭矩要求..4

公制扭矩建议..4

一般安全说明..5

安全注意事项..5

工作场所及作业安全..5

保养安全说明..7

Beltcrosstransfer简介..9

Beltcrosstransfer安装..11

1.1BeltCrossTransfer概述..11

1.2BeltCrossTransfer安装..13

1.3安装侧轨..15

1.4侧轨调平..16

1.5焊接角铁托架..17

1.6安装驱动轴..18

1.7安装相邻的BeltCrossTransfer19

1.8BeltCrossTransfer机械检查表..21

保养和维护..22

一般月度检查..22

完整性/紧固..22

每季度一般性检查..22

检查电气设备内侧的照明体..22

检查控制面板的状态和功能..22

泄漏•.22

润滑剂液位.•22

电机制动磨损控制..22

紧固件..23

半年检查..24

SEW减速电机..24

法兰轴承及U形接头..25

年度检查.•26

SEW减速电机检查和维护..26

万向节润滑•.33

传送带检查.•33

设备更换..34

法兰轴承更换..34

更换CrossTransfer皮带（驱动侧）..35

更换CrossTransfer皮带（张紧轮侧）..36

皮带快速张紧..37

更换CrossTransfer电机/减速箱..37

系统级故障排除..40

SEW减速电机故障排除..41

减速机问题..41

电机故障排除..42

制动装置故障排除..43

螺杆扭矩要求

当由于拆除而重新安装任何螺丝时，应采用以下清洁程序：

采用尺寸合适的攻丝从内丝孔中将旧螺纹上的粘附物去掉，然后用工厂压缩空气

吹干净。

用钢丝刷将外丝螺纹清理干净。

公制扭矩建议

所建议的紧固力矩要求

螺栓尺寸等级等级定位螺丝凹头螺钉/六角

螺钉

8.810.9

等级12.9

M6x1.01012720

M8X1.2526301740

M10X1.550603580

M12X1.758711060140

M16x2.0215270125350

M20X2.5N/A525250685

M24X3.0N/A9254201185

最佳的螺纹啮合约为螺栓直径的1.5倍

一般安全说明

本节目的在于为操作和保养人员提供实际的安全操作建议。

安全注意事项

负责运行CrossTransfer系统的人要完成下列操作：

I所有能源上锁/挂牌（电、气和水）

I取出静止在该设备中的所有车身工件

I其他与CrossTransfer交互的相关设备的所有能源上锁/挂牌（电、气和

水）

I维护完成后，重新接通所有能源供应，检查工作循环是否按正确顺序进行

人员安全建议

减少伤害最简单的方法之一就是佩戴合适的护目镜。要求操作

眼睛防护

人员必须佩戴带侧护板的安全眼镜或全面罩以保护眼睛。

当宽松衣服被机械的活动部件缠住时就会发生一系列事故。领

带、围巾和宽松下垂的衣服特别危险。在活动机械周围不能佩

安全着装戴首饰，例如：手表、耳环、项链等。长发应用发网或发卡将

头发束起。只能在搬运粗糙、锋利或高温部件时戴手套。穿鞋

底防滑的钢包头安全鞋可以避免受伤。建议穿长袖衣服。

干净整洁的工作环境比脏乱的环境安全。保持机械周围地板干

净整洁，没有危险的障碍物。不能采用不完善的工具。工具和

工作习惯

设备使用完后应及时收拾。应注意并遵守警告标志和安全说

明。

保证安全的其中一个方法就是岗前培训。在设置，操作或保养

机械时，应阅读和了解所有说明。应熟悉该机械的所有安全装

知识

置。进行定期检查，所有安全装置的位置应合适，且工作正常。

了解和爱护机械。

工作场所及作业安全

工作场所安全结合了之前的人员安全建议，如下所示

工作场所安全建议

警告标志必须醒目。不要将任何机械的警告标志遮盖，喷漆，

警告标志

改变，损伤或拆除。应立即更好所有模糊不清的标志牌。

防护罩和盖子在操作任何机械前，安全罩、门、防护罩、屏障和盖子以及其

他防护装置必须处于良好的工作状态并位于合适位置。电气联

锁装置在安全方面非常重要，不能跳线或绕开。

保持工作场所干净整洁，没有障碍物，并保持工作场所地板干

清洁工作区域净整洁，应没有工具、软管、破布、箱子，且没有油渍、水和

化学物品。应注意突出的机械部件。

工作场所安全建议

工具和设施使用完后应及时放在合适的地方。严禁将工具放

工具使用后应立

在周围。机械的振动可以使得这些工具移动、掉下来或具有

即收拾

绊倒的危险。

应避免突然移动、嘈杂的噪声、动手脚和大声欢笑的玩闹，

严禁注意力不集

因为这样会使得其他操作人员注意力不集中。这种分心可能

中

会导致工作场所出现不安全状况。

报告不安全的工立即向你的安全部门或上级报告不安全工作因素。

作因素

保养安全说明

保养安全说明包括操作人员和工作场所的建议，如下所示:

保养安全注意事项

只有在安全和机械功能方面经过培训的合格人员才能操作该

合格操作人员

机械。

负责操作该机械的人员应阅读和理解本手册，并注意该机械的

阅读本手册

所有安全警告。如有疑问，应立即向上级询问。

当任何设备通过限值或安全装置关闭时，在经过合适的关闭程

序之前，不允许任何人开始维修。如果维修时拆除了防护罩，

则在维修工作完成后应立即将防护罩重新安装到相应位置。当

一般安全注意事

在活动部件周围工作时，应树立合适的警告牌，因为这些装置

项

可能会被激活。在操作和维修之前，应封住气体或锁定电源。

在重新启动机械之前，应检查整个系统，所有防护罩应位于合

适位置，且应将启动事宜通知所有人员。

保养安全注意事项

在维修工作进行之前，应关闭配电板，锁定外部的隔离开关，

以避免系统重新启动。当打开电气设备控制板时，必须由合格

电气操作安全注电工进行检查和相关的维修工作。在任何电路上进行操作之

意事项前，应进行初步测试，从而确认线路上没有电压。只能使用规

定的保险丝。严禁临时更换保险丝。更换保险丝时应使用批准

的保险丝拔出器。

如果保养过程中不需要电源，则应关掉并锁定主断路器。应合

机械操作安全注适的固定住竖向滑动部件。强烈建议使用安全销（有时会提供）

意事项机械地限制机器启动。所有机械以及其周围区域应干净，没有

破布、污垢和多余的机油。

在开始任何维修之前，应彻底关闭所有气动设备。

液压能力安全注

应确保关闭主供油系统和减压系统。

意事项

当压力释放后，在可能失灵的夹具装置周围使用警告牌。

Beltcrosstransfer简介

下图所示的CrossTransfer系统TM是获得专利的、经过现场实证的机构，它能

通过自动装配线提供可靠的部件输送。CrossTransfer系统TM可带或不带一体

化升降机。（对该升降机的任何讨论仅适用于配备了升降机的装置。）输送动作

由变频驱动控制。起动电机使升降机运动。CrossTransfer系统TM利用SEW电

机保证操作的精确性和可靠性。

一般来说，一台CrossTransfer最多可以支撑两个Pallet。多个部分必须镶嵌在

一起，形成一台完整的Transfer。CrossTransfer的不同功能有不同模块。VCT

部分不是CrossTransfer的第一部分或最后一部分，而仅仅是移动Pallet的两

条皮带。

VCTS是CrossTransfer的第一部分，仅控制CrossTransfer。为了让Pallet

进入CrossTransfer开始部分，该Pallet必须转移到VPU（VersadrivePopUp

部分）上，将Pallet固定在CrossTransfer上方,然后降低Pallet到皮带上,

以便输送至CrossTransfer的下一部分。

VCTS是CrossTransfer系统的最后部分或末段。它也需要一个VPU（Versa

驱动PopUp部分）。Pallet在皮带上横向转移并停在降低的popup部分。当

popup升高时，该Pallet就可以送出CrossTransfer系统。

VCTSE是CrossTransfer的开始部分或结束部分。它具有来自VCTE和VCTS

的开关。

ComauCrossTransfer

ComauCrossTransfer系统TM由以下部分组成：

n水平CrossTransfer减速电机

n皮带、Roller和轴

n皮带导轨

n皮带张紧调节器

nPallet位置开关

nVersa驱动面板及PalletFixture接线盒

Beltcrosstransfer安装

1.1BeltCrossTransfer概述

Comau按四种长度不同的组件销售BeltCrossTransfer系统。作为标准件，

Comau制造以下长度的BeltCrossTransfer：2000mm、2600mm、4800mm

和5900mm。如图3所示，该尺寸是皮带Roller中心到中心的距离。

订购更换皮带时该尺寸非常重要。BeltCrossTransfer在设计上可彼此配合使用。

其思路是Pallet随着缓冲系统填满而从一台Transfer转移到另一台Transfer。

为了保证该系统正常运行，正确安装BeltCrossTransfer十分关键。

1.2BeltCrossTransfer安装

BeltCrossTransfer系统在设计上是配合PowerRollBed、PICOPallet和

MaterialHandlerLift而工作的。因此，这些系统与其相邻装置的正确安装就十

分关键，否则会造成系统过早磨损或失效。本节我们将讨论如何正确安装Belt

CrossTransfer,使其能与互补装置协调工作。

BeltCrossTransfer由两条侧轨组成，侧轨上安装了皮带，侧轨通过焊接在水泥

浆板（水泥浆板栓接在地板上）上的腿支撑。用一台驱动电机通过一对驱动轴（驱

动轴经过BeltCrossTransfer的侧轨）为驱动轮输送动力。

驱动轴

驱动电机支架

驱动轴

侧轨及皮带

为了实现BeltCrossTransfer的正确功能，transfer按正确间隔安装十分重要;

这就是所谓的“调整节距”。为了正确调整节距，安装BCT开始前必须完成两件

事情:

1.地板上必须标记站的中线。

2.PopUpLifter或MHL必须按“'1A”布置安装。

完成这两个步骤后，就可以开始BCT的布置了。找到transfer的中线或paUet

的中心线（图5中的“A”），该中心线将把PopUp或MHL一分为二，并向缓冲

器末端延伸。按照1A布置图安排驱动电机支架到第一台BeltCrossTransfer,

如图所示，保证按照图中的尺寸“B”到pallet中心线和驱动电机支架中间至少留

出1190.0mm的距离。

只要同一个站内存在BCT和PopUp,就适用此间隔。

电机支架及电机

图5标准BeltCrossTransfer装置

1.3安装侧轨

所有电机安装到位后，就可以开始侧轨的安装工作。侧轨是Pallet输送时实际支

撑Pal回整个负荷的BCT部件。侧轨彼此平行并与地面和相邻直线（装配线）

垂直十分重要。如果从一端到另一端的偏差超过1.5mm,就可能使系统过早磨

损甚至失效。

定位一条侧轨并用位于底座上的较平螺丝调平，图6可以找到安装尺寸的示范。

（注：图中为2000mm节距BCT）

1.4侧轨调平

侧轨中结合了供SMX激光轨迹球使用的加工袋。SMX激光轨迹球是调整BCT

的首选方法，如果没有SMX激光轨迹球，可使用光学经纬仪。

1.5焊接角铁托架

两条侧轨安装到位后，将两个角铁托架焊接在水泥浆板上。一定不要让焊渣留在

调平螺栓的螺纹上，如果不得不进行调整的话，将来这会造成问题。

调平螺栓

水泥浆板

1.6安装驱动轴

驱动轴连接驱动轮，驱动轮通过联轴器转动侧轨（被）驱动端上的皮带。驱动轴

末端具有与联轴器相连的通用接头（U形接头），允许存在细微偏差，使驱动轴

的安装多一些宽容度。联轴器有六个（6）螺栓，螺栓将驱动轴与驱动轮上的轴

连接起来。

首先将驱动轴连接至减速电机，然后再连接至驱动轮。注意伸缩端始终朝向电机。

按照规定的额定扭矩旋转12个螺栓，将驱动轴两端固定，然后在BCT另一侧

重复该步骤。

驱动轴

联轴器

驱动轮

联轴器螺栓

1.7安装相邻的BeltCrossTransfer

ComauBCT在设计上能让多个系统相互连接，形成一个具有任意设计长度的连

续输送系统，方便用户的生产需要。以上列出的一切适用于多BCT应用，虽然

一些区域需要特别注意。

在多BCT应用中，为了连接其他BCT驱动轮，驱动轴必须通过BCT侧轨。为

此，后续BCT的摆放就十分关键。驱动轴与将被截断的BCT之间不得存在任何

冲突。

以下尺寸可用于调整相邻的BCTo

1.8BeltCrossTransfer机械检查表

I检查所有BCT,确认所有中心线到中心线或中心线到站的距离是否设置

正确

I检查所有BCT,确认Transfer高度是否设置正确（见图纸）

I将BCT锚固在地板上

I确认所有BCT的高度和水平。拧紧其中螺丝上的锁紧螺母

I如果使用角铁，将焊接地板夹固定到位

完成BCT的最后检验（位置、高度和水平）。然后在地板夹上完成焊接

I任何外围项目（如翼形底座、电缆桥架、管道等）的安装完成后，检查升

降机电机的移动间隙。这条仅适用于具有liftbed的BCT

I当BCT具有针对其确定的电力时。检查所有机械捆绑、电机功能和安全

销功能（上、下转台位置）

保养和维护

ComauBeltCrossTransfer至少需要例行维护。需要对驱动装置、皮带和Roller

进行日常检查以及每年更换润滑脂和机油。同样对开关也要进行例行检查。在下

列小标题中提出了这些维护工作。

一般月度检查完整性/紧固

I检查紧固件的松弛程度；如果松弛，拧紧到正确的扭矩设置

I检查安装，确保安装和校准准确

每季度一般性检查检查电气设备内侧的照明体

I功能

I设备完整性

检查控制面板的状态和功能

I功能

I设备完整性

泄漏

I目测检查减速装置的所有加满堵头、栓接盖和输入、输出轴是否存在泄漏。

润滑剂液位

目测检查减速装置内的润滑油液位。

电机制动磨损控制

I检查径向位移达到的范围，如有必要调整制动装置。

紧固件

目测检查所有紧固件的扭矩是否正确。正确扭矩参考表格，如果必要拧紧。

每500小时或三个月检查一次这些紧固件。如果螺母松动，用flexloc螺母或类

似螺母更换螺母和螺栓。下图说明如果使用的螺母不正确和/或螺栓未正确拧紧

会出现什么情况。

图15电机和驱动法兰上螺母和螺栓松动（红色箭头）

半年检查SEW减速电机

噪音水平控制

I进行减速电机的听觉检查。

I注意：任何异常噪音（如敲碎或刮擦）都被认为是潜在故障的先兆，要进

一步检测。

每3000小时或六个（6）月检查机油。见本节中的SEW减速电机检查和维护。

图16CrossTransfer驱动电机

法兰轴承及U形接头

图17法兰轴承及U形接头

以上图片给出了法兰轴承及U形接头的润滑位置。这些部位要以六个（6）月为

周期进行润滑。添加足够的润滑脂，看见新润滑脂冒出密封就停止。不要溢出。

年度检查SEW减速电机检查和维护

下表给出了典型SEW减速电机的一般检查和维护周期。

时间周期措施

・每运行3000小时，至少每半年•检查机油

•与工作条件有关（见以下图解），至少•更换矿物油

每三年

•更换轴承润滑脂

•与工作条件有关（见以下图解），至少•更换合成油

每五年

・更换轴承润滑脂

•R17、R27、F27和Spiroplan®减速装置是终生润滑的，不需要维护

•不同（与外部影响有关）•修补或更换表面/防腐涂层

润滑剂更换计划

对于特殊型号和苛刻的环境条件，更换机油要更频繁。

标准减速装置在正常环境条件下运行时的更换计划。（1）运行小时数，（2）油浴稳

态温度。

合成润滑剂不要彼此混合或与矿物润滑剂混合。矿物油石标准润滑剂。

油位塞、放油塞和通气阀的位置与安装位置有关。

检查油位

1.断电，加强保护，防止意外通电。等待，直到装置冷却。

2.对于带油位塞的减速装置，取下油位塞，检查油位，如有必要纠正，安全油位

塞。

检查机油

1.断电，加强保护，防止意外通电。等待，直到装置冷却。

2.从放油塞取出部分机油。

3.检查一致性

I粘度

I如果凭目测判断机油已经弄脏，建议比第15页表上列出的维护间隔更早

地更换机油。

1.对于带油位塞的减速装置，取下油位塞，检查油位，如有必要纠正，安全油

位塞。

更换机油

1.断电，加强保护，防止意外通电。等待，直到装置冷却。注意：减速装置仍

保持一定温度，否则机油过冷会使粘度升高，机油难以顺利放泄。

2.在放油塞下面放置一个容器。

3.取下油位塞、通气塞/阀和放油塞。

4.彻底放干机油

5.安装放油塞

6.经通气孔或顶部安装塞加注相同型号的机油，否则与SEW维修部门联系。

机油型号为Mobil636或同类机油。

数量按照铭牌上的安装位置（M3）（见“机油加注位置”一节）。SEW

FA77BDT9054BMGHRTH减速箱使用4.3升机油。

I检查油位塞，如果机油渗出，说明减速箱已满

7.安装油位塞

8.安装通气塞/阀

机油通气塞

油位塞

图18减速箱机油检查和放油塞

润滑剂表

下页列出了针对SEW驱动装置的所有批准润滑剂。请注意以下润滑剂表的图例。

CLP=矿物油

CLPPG=聚乙二醇（W减速装置，满足USDA-H1标准）

CLPHC=合成垃

E=双脂类合成润滑油（水污染级别WGK1）

HCE=合成烧+双脂类合成润滑油（USDA-H1标准认证）

HLP=液压油

=合成润滑剂（=合成基底上的耐磨轴承润滑脂）

=矿物润滑剂（=矿物基底上的耐磨轴承润滑脂）

1)螺旋-蜗杆减速装置，使用PG机油：咨询SEW

2)仅针对Spiroplan®减速装置的特种润滑剂

3)建议:选择SEWfB42

4)注意低温下的临界起动性能！

5)低粘度润滑脂

6)环境温度

食品工业用润滑剂

生物油（农业、林业和水业用润滑油）

表1SEW润滑说明

耐磨轴承润滑脂

SEW减速装置和电机中的耐磨轴承要在出厂前加注下列润滑脂。SEW建议在通

过润滑脂加注更换耐磨轴承中的机油时更换润滑脂。见下表。

环境温度厂家型号

减速装置耐磨轴承-30℃...+60℃MobilMobiluxEP2

-40℃...+80℃MobilMobiltempSHC100

电机耐磨轴承-25℃...+80℃EssoUnirexN3

-25℃...+60℃ShellAlvaniaR3

+80℃...+100℃KliiberBarriertaL55/2

-45℃...-25℃ShellAeroShellGrease

16

减速装置耐磨轴承的特殊润滑脂：

-30℃...+40℃AralAralEuralGrease

EP2

-20℃...+40℃AralAralEuralGrease

EP2

Kluber

KluberioM32-82

表2耐磨轴承润滑脂

需要的润滑脂数量如下：

I对于快速运转轴承（电机和减速装置输入侧）：用润滑脂加满实际Roller

body之间的1/3中空

I对于慢速运转轴承（减速装置内和减速装置输出侧）：用润滑脂加满实际

Rollerbody之间的2/3中空

回

减速装置现场条件

齿轮：螺旋齿轮，渗碳、硬化，精密打适合减速装置运行的环境温度为15°F

磨或磨削到105°F,高度海拔3000英尺以下。

外壳：标准外壳为珠光体灰口铸铁如果工作环境具有侵蚀性（如酸雾）以

及其他环境条件，请与我们联系。

轴承：按输入和输出轴上的悬臂荷载适

当按比例分摊

轴：输出轴采用优质合金钢制成额定值、扭矩和速度

通过油浴或润滑脂飞溅润滑齿轮和轴表中给出的额定值和扭矩是指减速装置

承。在正常环境温度并使用标准润滑剂运行

时的值。列出的输出速度是四舍五入后

结构（含干井）用内置泵润滑。输出泵

的值，参照额定同步电机速度。

为众生润滑。

油封：dustlip油封在输出端

效率：所有规格B3结构或类似结构的订货细节

平均效率为每级99%o

为方便选择，询问和订单一定要包含第

41页上需要的内容（SP3针对S3、93,

SK3针对146）。

运输条件

安装说明

润滑剂：规格1和2：装置为终生润滑,

不需要通气孔。减速装置要固定牢固，防止产生振动。

传动件，如皮带轮必须尽量靠近外壳安

对于规格3及以上规格:使用机油润滑;

装。不要挡住减速装置上的气流。

装置附带机油。

油漆：蓝色合成瓷漆，耐工业环境，最

高耐受温度230°F产地

接线盒：孔封堵（不含电缆接头）。产品部分在欧洲和美国制造。

物理保护：加工部件（如输出轴）防腐。

起重吊耳：从规格3和电机机座规格

132开始

万向节润滑

每年各驱动轴上的花键要涂抹一次锂基NLGI2级。这会有助于涉及驱动轴、通

用接头和电机联轴器的所有机械维护。

在此部位润滑

图19联轴器花键

以上图片给出了法兰轴承及U形接头的润滑位置。这些部位要以六个（6）月为

周期进行润滑（锂基NLGI2级，粘度为160Centistoke）。添加足够的润滑脂，

看见新润滑脂冒出密封就停止。不要溢出。

传送带检查

每年检查一次皮带移行机的传输带，检查是否有因意外情况造成的过度磨损或缺

口，如影响使用应立即更换

设备更换法兰轴承更换

按照如下步骤拆除/更换这些法兰轴承。

1.卸下连接Roller总成与驱动轴的联轴器

螺栓和FLEXLOC螺母

图20Roller和电机驱动轴总成

2.现在可以向后滑动通用接头和花键驱动轴

3.拧松位于法兰轴承环上的固定螺丝（白色圆圈所指的部位）

4.现在可以用软锤或平头锤敲击与联轴器相反的轴侧面取出联轴器连接的短轴

5.现在通过拔出四颗安装螺栓拆下法兰轴承。由于长期形成的碎屑和/或锈迹，

还可能需要用软锤驱逐法兰轴承

6.安装新轴承前，一定要清洁安装区域和螺纹孔。

安装新法兰轴承按照第1步到第5步反向进行。

更换CrossTransfer皮带（马区动侧）

按如下步骤更换CrossTransfer驱动侧的皮带。

维修任何设备前遵守上锁规程。

I取下固定U形接头和联轴器的螺栓和锁紧螺母

图21驱动轴和Roller联轴器连接

I向驱动电机方向滑动花键轴（箭头）上的U形接头（CrossTransfer的中

心），刚好能让新皮带通过

I始终向后拉紧idleroller,方法是拧松锁紧螺母并按逆时针方向转动调节螺

栓（图10红色箭头所指）

I把新皮带铺在底部和塑料导向装置上的张紧轮上（顶部绿色沟槽）

I如果可能用手顺时针转动皮带张紧调节器，直至需要扭矩扳手。使用设置

为的扭矩扳手，确保皮带正确拉紧

I贴近锁紧螺母，防止条调节器意外使皮带松动

I取下安全锁，运行CrossTransfer,检查皮带跑偏是否正确（应处于绿色

导向装置和idlerroller中心）

更换CrossTransfer皮带（张紧轮侧）

按如下步骤更换CrossTransfer张紧轮侧的皮带。

维修任何设备前遵守上锁规程

I始终向后拉紧idleroller,方法是拧松锁紧螺母并按逆时针方向转动调节螺

栓（红色箭头所指）

图22CrossTransfer皮带调节器装置

I把新皮带铺在底部和塑料导向装置上的张紧轮上（顶部绿色沟槽）

I如果可能用手顺时针转动皮带张紧调节器（起重螺丝），直至需要扭矩扳

手。使用设置为20-28nm的扭矩扳手，确保皮带正确拉紧

I贴近锁紧螺母，防止条调节器意外使皮带松动

I取下安全锁，运行CrossTransfer,检查皮带跑偏是否正确（应处于绿色

导向装置和从动轮中心）

皮带快速张紧

调节皮带张紧的正确方法如下。见图22。

1.张紧张紧轮上的起重螺丝至20-28mm

2.运行输送带检查皮带跑偏，根据平衡拧紧起重螺丝。不要因这种调整而拧松螺

丝

3.向下锁紧起重螺丝。皮带应正确拧紧。

注：要使用起重螺丝之一张紧皮带，而使用其他起重螺丝保持roller与张紧轮

末端托架垂直。如果roller不垂直，皮带将不均匀磨损，造成过早失效。

更换CrossTransfer电机/减速箱

维修任何设备前遵守上锁规程

取下电机两侧联轴器和U形接头上的螺栓和锁紧螺母。

联轴器螺栓和锁紧螺母

图23驱动电机总成

将通用驱动轴装置滑离电机。

取下电机和安装托架上的三个（3）安装螺栓。

电机安装螺栓四个（4）

图24电机安装托架

I使用尼龙带或吊索承受电机重量，留下螺栓，取下它。

如果不打算更换输出轴，则必须从旧电机/减速箱上取下它。为迅速完成这项工

作，请按如下步骤执行。

I用卷尺检查两侧从电机到输出轴末端的距离。该记录尺寸将用于把轴安装

在新电机内。

图25电机驱动总成

I如图所示拧松固定螺丝

I使用平头锤（橡胶锤）或类似工具取消联轴器

险遭可以取下轴上的键杆

I把轴擦干净，检查是否存在任何缺陷。如果发现毛刺或其他磨损，要用细

砂布清除它们

I轴清洁后，可使用平头锤或软锤使轴脱离减速箱外壳

安装新减速电机前，保证所有键和键槽干净、无碎屑。

系统级故障排除

Comau-PICOCrossTransfer通过区域/站PLC控制。因此，抑制CrossTransfer

动作的故障排除（机械臂未针对输送而清除、遮光板故障等）超出了本文的范围，

可参考总成系统集成渠道提供的区域/系统手册。

小心！

进行任何维修或维护前，关闭电源并上锁，避免人员伤害。只要用手移动挂架，

就要把安全销插入伸缩管内！

SEW减速电机故障排除减速机问题

问题可能原因补救措施

异常、有规律的A啮合/打磨噪音：轴承受A检查机油（见“检查及维护”），

运行噪音损更换轴承

B呼叫客户服务

B碰撞噪音：传动装置异常

异常、无规律的机油中有异物・检查机油（见“检查及维护”）

运行噪音

•停止驱动装置，呼叫客户服务

以下位置存在机A减速机盖上的橡胶衬垫A重新拧紧减速机盖上的螺丝，

油泄漏1）有缺陷观察减速机。机油仍然泄漏：呼

叫客户服务

・减速机盖B衬垫有缺陷

B呼叫客户服务

■电机法兰C减速机无通风

C减速机通风（见“安装位置”）

•电机油封

・减速机法兰

“输出端油封

通气阀存在机油A机油过多A纠正油位（见“检查及维护”）

泄漏

B驱动安装在不正确的位B正确安装通气阀（见“安装位

置置”）并调整油位（见“润滑剂”）

C冷启动频繁（形成机油泡

沫）和/或油位高

虽然电机在运行轴轮毂连接在减速机中中减速机/减速电机送修

或输入轴在转断

动，但输出轴不

转动

1）周期运行（24小时）期间，少量机油/润滑脂从油封上泄漏是正常的。

如果需要客户服务部门提供帮助，请提供以下信息：

•铭牌数据（完整）

•问题的类型和程度

•问题的时间和情况

•可能原因

电机故障排除

问题可能原因补救措施

电机不起动连接中断检查连接线，如有必要纠正

制动装置不释放见“制动问题”

熔断器烧毁更换熔断器

电机保护跳闸检查电机保护设置是否正确，如有必

要纠正错误

电机保护不切换，控制出错检查电机保护控制，如有必要纠正错

误

电机不起动或起动困电机针对三角形连接而设计，但在星纠正电路

难形连接中使用

电压和频率明显偏离设置点，至少在提供更好的电源系统；检查连接线的

接通电源时截面积

电机在星形连接中不星形连接中扭矩不足如果三角形涌入电流不太高，直接打

起动，仅在三角形连开电源；否则使用较大的电机或特种

接中起动型号（联系SEW）

星形三角形开关上的接触不良纠正故障

旋转方向不正确电机连接错误两个相位交换

电机发出嗡嗡声，电制动装置不释放见“制动问题”

流消耗高

绕组缺陷将电机送专业维修点维修

转子摩擦

熔断器立刻烧断火电线路短路纠正短路

机保护立刻跳闸

电机短路将电机送专业维修点维修

线路连接错误纠正电路

电机接地故障将电机送专业维修点维修

负载下速度损失严重过载测量功率，如有必要使用规格更大的

电机或减小负载

电压下降增大连接线的截面积

电机温度过高（测量过载测量功率，如有必要使用规格更大的

温度）电机或减小负载

冷却不当纠正冷却送风或清洁冷却空气通道，

如有必要改造强制冷却风机

环境温度过高遵守允许的温度范围

电机按三角形连接使用，而不是按规纠正电路

定的星形连接使用

连接线接触松动（一相丢失）纠正接触不良

熔断器烧断查找并纠正原因（见以上内容），更

换熔断器

电源电压与电机额定电压相差5%以按电源电压调整电机

上。高电压对低速绕组电机的不良影

响格外严重，因为在这种电机中，即

使在电压正常时，空载电流已经接近

额定电流

超过额定运行类型（S1至S10,DIN按规定的工作条件调整额定工作类

57530）,如通过过高的起动频率型；如有必要，请专家确定正确的驱

动

过分嘈杂滚珠轴承压缩、受污染或受损重新校准电机。如有必要检查滚珠轴

承（见'允许的滚珠轴承类型”）、润

滑脂（见“SEW电机耐磨轴承的润滑

剂表”）、更换

旋转部件振动纠正原因、可能的不平衡

冷却空气通路中存在异物清洁冷却空气通路

制动装置故障排除

问题可能原因补救措施

制动装置不释放制动控制装置上的电压不使用正确电压

正确

制动控制装置失效安装新的制动控制系统，检查匝

间电阻和制动盘绝缘，检查开关

装置

因制动内衬（制动片）磨损，测量并调整工作气隙

导致超过了最大允许工作

气隙

电压沿连接线下降超过提供正确的连接电压；检查电缆

10%截面积

冷却不足，制动装置过热用BGE型替换BG型制动整流器

制动盘存在匝间故障或对更换全部制动装置和制动控制系

暴露的导电部件短路统（专业修理厂），检查开关装

置

整流器缺陷更换整流器和制动盘

电机不制动工作气隙不正确测量并调整工作气隙

制动内衬磨损更换整个制动碟

制动扭矩不正确改变制动扭矩（见“技术数据”），

方法如下：

•改变制动弹簧类型和数量

•BMG05型制动装置：安装与

BMG1型设计相同的制动盘体

•BMG2型制动装置：安装与

BMG4型设计相同的制动盘体

仅BM（G）型：工作气隙过调整工作气隙

大，使定位螺母接触

仅BR03、BM(G)型：手动正确调整定位螺丝

制动释放装置设置不正确

实施制动有时滞接通制动装置的交流电压接通直流和交流电压侧(如

侧BSR)；参考接线图

制动区域存在噪传动装置因摇晃起动而磨检查项目规划

损

因变频器设置不当而产生按操作说明检查/纠正变频器设

脉动扭矩置

一、设备概述

客户一汽轿车股份有限公司

供货商上海豪锋自动化设备有限公司

设备名称PICKUP顶盖输送系统

用途输送车身顶盖

数量1套

该系统主要由以下几部分组成：

1.吊挂钢结构及检修平台组件；

2.轨道梁组件；

3.行走小车组件；

4.提升副组件；

5.取料吊具组件；

6.电气控制系统。

本套系统的主要功能是完成将车身顶盖由顶盖总成工作站输送线到车身主焊线

工作站，其整体结构布局见下面的图一。整套系统占地尺寸：

10500mm*5500mm*8080mm,设备总重量约5T。

图一PICKUP系统整体效果图

二、吊挂钢结构及检修平台组件

图二吊挂钢结构及检修平台

该组件主要是有吊挂钢结构和检修平台两部分组成，其中吊挂钢结构固定在屋

面的吊点上，设备整体的承力都是由此来完成，该结构在沿水平和垂直方向均有

斜撑结构，保证设备在运行过程之中的稳定性，检修通道和安全网能保证在设备

意外出现故障的时候的安全性以及人员能及时的检修，检修通道采用的是花纹钢

板，以保证人员在上行走的安全性，该结构的颜色是按照一汽的统一标准，固定

钢结构：海灰色，国标色卡号是B05。

注意：

维修保养方面主要是注意表面的防锈，以保证结构的使用性能。

三、轨道梁组件

图三轨道梁组件

该部分主要是由方钢焊成的梁的骨架和轨道板组成，轨道梁的骨架在焊接完成

后通过退火去应力处理、龙门铳加工，喷漆等处理后，能有较好的平面度和防腐

性能，为了保证轨道板具有良好的防磨损，表面粗糙度和高硬度的要求，使其能

满足良好的工作的要求和使用寿命的要求，材料选用的是40Cr,经过龙门刨粗

加工，表面中频淬火热处理，回火消除内应力，龙门铳，龙门磨等加工而成型。

水平驱动的齿轮齿条也是经过表面的热处理，加强其耐磨性以及延长使用寿命的

目的。此外该轨道梁两端均装有限位开关和硬极限，硬极限采用的是SMC的油

压缓冲器，可以通过旋转其末端的一子旋扭，控制其缓冲的力度，达到防撞安全

保护的目的。

注意：

方面主要是定期的给轨道面涂防锈油，即起到对轨道的一个防锈的作用，又

能在小车行走的过程中，减少行走小车滚轮与轨道面之间的摩擦，减少噪音等,

此外，轨道以及齿条的安装均是采用现场配打孔的工艺，因此在更换轨道板以及

齿条的时候要依据原有的旧件来打孔，以保证能及时的更换。齿轮齿条也要定期

的涂黄油进行润滑，涂油时注意涂油要均匀，同时不要过多，防止过多后油脂掉

到输送的工件上，污染工件和环境

四、行走小车组件

图四行走小车组件结构图

该组件主要由小车的连接件，4个滚轮的支撑座，一个水平马达的固定座，一

个垂直提升副的固定座组成。该部分由于是移动件，颜色桔黄色，标准色卡号

YR04o

注意：

维修保养方面主要有注意表面的防锈，以保证结构的使用性能，承重滚轮以及导

向滚轮的都是成对使用的，在一对滚轮中间，一个的位置是固定式，另外一个是

带偏心轮的可调式的，松开固定的螺母后，调节偏心轮，以达到调节滚轮的间距，

控制其抱紧轨道的目的，一般正常条件下调节滚轮距离轨道面之间的间隙控制在

0.5mm左右，效果较好，即起到抱紧轨道的作用，防止小车在行走的过程中出

现位置跑偏，又能让小车行走的平顺。

小车两侧装有轨道毛刷，在小车来回行走的过程中，清理轨道面的灰尘，保证小

车行走的顺畅，该毛刷是软性的钢刷，不会损失轨道面，由于其与轨道面之间来

回摩擦的频率比较的高，属于已损件，因此在磨损后要及时的更换。

五、提升副组件

图五提升副组件

该组件是由铝型材做的基本骨架，垂直的导向直线滑轨，以及齿条组成，优点是

结构较轻，能减小提升的负载，提高提升的速度，上下两端均有限位开关，在出

现意外故障的情况下，超出行走的行程时及时的断电，保证设备的安全性，在直

线导轨上还装配有高性能的导轨刹车，能在断电的情况下抱住导轨，防止提升副

的下坠，垂直提升采用的是SEW伺服电机，带自锁功能，在断电的情况下，自

锁防止提升副的下滑，此外在上下行程的末段还装有硬挡块，四道安装保障装置,

以保证设备运行的安装。

注意：

齿轮齿条也要定期的涂黄油进行润滑，涂油时注意涂油要均匀，同时不要过多，

防止过多后油脂掉到输送的工件上，污染工件和环境。

直线导轨也要定期的涂润滑油，保证其来回滑动时顺畅，延长使用寿命，降

低噪音的作用。

齿轮齿条在拆装时要注意齿轮齿条的咬合是否正常，正常咬合时齿轮和齿条

的咬合痕迹在齿的表面是均匀分布的，此外，齿轮齿条的侧面也要相互齐平，以

保证齿轮齿条横向都是全部受力，保证其使用的寿命。

六、取料吊具组件

图六取料吊具组件

该吊具主要是采用的是真空吸取的方式进行抓取件的动作，同时为了保证

其料件的安全性，在四个方向均装有安全防掉气抓，能在意外断气的情况下保证

车身顶盖不会掉落。

注意：

由于吸盘工作频率比较的高，同时每次动作都有形变的过程，因此，其可能会

需要更换，在更换的过程中要保证其在恰当的位置，在更换的时候，将垂直提升

副下降到取料的位置时安装，安装的位置水平方向是尽可能靠近对中台上顶盖的

四跟支撑圆杆的位置，垂直方向，吸盘和车身的弧面接近相切的位置，并有一定

的下压量，大约3-5mm,这样能保证吸盘在取料的过程中吸取的稳定性，防止

过压量不够，漏真空而无法吸取。

真空产生器中的过滤器要及时的清理。

七、电气控制系统

1硬件型号1.1SEW-EURODRIVE1.1.1电机型号

水平电机型号：SA57CM71S/BR/HR/TF/AS1H/SB51。

垂直电机型号：K47CM71S/BR/HR/TF/AS1H/SB51

1.1.2电机介绍

是SEW伺服电机，电机带绝对值编码器。

水平电机参数：电机转速4500rpm,输出转速618rpm,i=7.28,输出扭矩34NM°

电机/制动电压:400V,F/IP55,安装方式M1A。

垂直电机参数：电机转速3000rpm,输出转速178rpm,i=16.86,输出扭矩84NM

电机/制动电压：400V,F/IP55,安装方式M2B

1.2SEW-MOVIDRIVE1.2.1变频器型号

MDX61B0040-5A3-4-00

MoviDriveB系列4.0KW伺服驱动器。

1.2.2变频器介绍

两台变频器配有编码器卡DEH11B（订货号为8243107）和PROF旧US总线卡

DFP21B（订货号为8242402）；通过总线卡，变频器可以作为ProfiBUSDP

总线的从站与PLC通信；编码器卡连接马达自带的绝对值编码器，读取马达的

绝对位置。，由PLC通过变频器分别对水平和垂直电机做IPOS定位控制，可

以精确控制马达行走到任何预设的目标位置。

1.3SCHMALZ真空发生器

施迈茨真空真空发生器由三个部分组成：

真空发生器，型号SMP30NOASRD-S0o

真空压力检测控制器，型号VS-D-PNP。

真空吸盘，型号SAB80NBR60Gl/4IG。

真空发生器由两个电磁阀控制：真空供给阀，该阀不通电状态下，真空发生器产

生真空压力，得电状态下，停止真空供给；真空破坏阀，当真空没有供给的时候

该阀得电，真空发生器产生正压吹气。

真空压力检测控制器包含了真空压力检测传感器、LED操作面板、带控制接头

的电缆。如下图：

当真空压力检测负压时，控制会给出2个输出。Output1输出经过电缆自带的

控制单元，控制真空供给的通断；Output2输出提供24VDC的信号给PLC或

者其他控制器。

施迈茨真空发生器的负压检测有2种工作模式：磁滞模式和窗口比较模式。可以

通过LED操作面板分别跟两个输出设定各自的工作模式。

磁滞模式：

需要设定转换点参数H和磁滞参数ho

如：

H=-0.60bar

h=0.15bar

N.O(NormallyOpen)

真空发生器在此模式下的工作