版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
任务5-6积木动态抓取《智能机械臂控制》任务要求积木动态抓取任务5-6积木动态抓取以任务5-2工程为基础,实现不同颜色积木动态抓取。任务解析:积木动态抓取VideoStream.py
摄像头图像捕获相机参数配置相机开启捕获图像DobotControl_block.py
机械臂控制连接机械臂机械臂运动控制断开连接PickBlock.py
主文件图像畸变校正找到积木位置坐标变换抓取积木已提供源代码参考:任务5-2定位吸取参考:任务5-2定位吸取积木动态抓取任务5-4相机标定任务5-1积木识别任务5-5坐标变换任务5-2定位吸取任务实施:积木动态抓取Step01:机械臂控制修改DobotControl_block.py机械臂控制添加机械臂坐标系下积木的XY坐标实际数值修改为积木XY坐标Step02:积木动态抓取积木动态抓取(1)坐标变换函数PixelXY_ArmXY源自任务5-5坐标变换输出的RT转换矩阵拷贝到此,修改格式主文件PickBlock.py的基础代码源自:任务5-2S12_BlockRecognize_ArmSuction.pyStep02:积木动态抓取积木动态抓取(2)图像畸变校正函数Video_undistort源自任务5-4相机标定输出的相机内参、畸变系数拷贝到此,修改格式Step02:积木动态抓取积木动态抓取(3)主函数PickBlock
添加图像畸变校正函数添加坐标变换函数机械臂抓取函数图像缩小1/2,方便显示积木动态抓取——效果展示任务实施积木动态抓取任务5-6积木动态抓取以任务5-2工程为基础,实现不同颜色积木动态抓取。(1)学号尾号为奇数:
实现最少4个不同位置的红色积木识别和抓取(2)学号尾号为偶数:
实现最少4个不同位置的绿色积木识别和抓取【作业提交】:摄像头视频识别结果截图(4个)
抓取过程视频(1个)Step02:积木动态抓取积木动态
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 二零二五年度临时用工工作满意度调查及改进协议4篇
- 二零二五年度宿舍安全管理宿管员聘用协议范本3篇
- 二零二五年度ISO 22000食品安全管理体系认证咨询协议3篇
- 二零二五年度商业地产项目配套场地租赁服务协议2篇
- 二零二五年度外资企业外籍员工聘用协议范本3篇
- 2025年度文化旅游项目募集资金三方监管合同4篇
- 2025年度猪圈建造与生物安全防护合同4篇
- 2025年度生物制药研发合作协议
- 二零二五年度城市绿化用地承包合同范本4篇
- 2025年智能车辆识别一体机销售与服务合同范本4篇
- 纤维增强复合材料 单向增强材料Ⅰ型-Ⅱ 型混合层间断裂韧性的测定 编制说明
- 习近平法治思想概论教学课件绪论
- 宠物会展策划设计方案
- 孤残儿童护理员(四级)试题
- 梁湘润《子平基础概要》简体版
- 医院急诊医学小讲课课件:急诊呼吸衰竭的处理
- 肠梗阻导管在临床中的使用及护理课件
- 调料厂工作管理制度
- 小学英语单词汇总大全打印
- 卫生健康系统安全生产隐患全面排查
- GB/T 15114-2023铝合金压铸件
评论
0/150
提交评论