《机械臂智能控制》 课件 任务5-3 积木定位夹取

任务5-3积木定位夹取《智能机械臂控制》任务要求积木夹取任务5-3积木识别：定位夹取更换吸盘为“气动夹爪”，在任务5-2基础上，修改机械臂控制程序，修改S12_BlockRecognize_ArmSuction.py代码，实现夹爪旋转角度夹取积木：（1）学号尾号为奇数：实现红色积木识别，机械臂气爪旋转、定位夹取（2）学号尾号为偶数：实现绿色积木识别，机械臂气爪旋转、定位夹取【作业提交】：(1）机械臂Blockly代码截图(2)机械臂夹取积木视频任务实施：积木定位夹取Step01：相对位置设置角度转换设置机械臂和相机的相对位置

当J1轴=0度时，

机械臂与相机方向位于一条线上Step02：机械臂回零点设置回零点设置机械臂回零点的目的：确保机械臂在回零点位置，不遮挡相机视野，

不影响积木的图像识别设置末端R轴为0，为夹取做准备Step02：机械臂回零点设置回零点（1）打开DobotStudio，连接机械臂并单击“示教再现”。Step02：机械臂回零点设置回零点（2）按住“解锁”按钮，调整机械臂方向与相机方向垂直，松手。

建议：机械臂方向与相机方向垂直，不影响相机视野

。机械臂回零点可设置高一点，防止回零中碰撞导致丢步。相机方向相机底座相机镜头机械臂底座机械臂方向Step02：机械臂回零点设置回零点（3）在DobotStudio“示教再现”窗口中双击位置数字，对位置值做微调，设置R轴角度为0XYZ数值微调去掉小数位设置R轴角度=0Step02：机械臂回零点设置回零点（4）在该点位位置单击鼠标右键，选择“设置为回零位置”。Step02：机械臂回零点设置回零点（5）归零测试若归零失败，按复位键，重复上述操作Step03：气动吸盘->气动夹爪吸盘套件卸载（1）机械臂关机；拔掉GP3的连接线

（2）螺母拧松，拔出末端设备（3）拧松2个顶丝，

拔下吸盘和固定轴1.5mm内六角扳手Step03：气动吸盘->气动夹爪手爪套件安装（4）用2.5mm内六角扳手

将手爪套件安装在舵机上【注意】：夹爪与上部的舵机保持水平。6S准则：不用的吸盘末端和工具放回袋中。Step03：气动吸盘->气动夹爪手爪套件安装（5）连接手爪和气泵，

与吸盘套件连接方法一致Step04：机械臂末端角度R笛卡尔坐标系下，末端角度R=J1角度+J4角度当J1=0时，J4角度=末端角度R笛卡尔坐标系关节坐标系末端角度Step04：机械臂末端角度R末端角度R=J1角度+J4角度0.3878+9.6122=10末端角度Step04：机械臂末端角度——微调注意：角度AngleInterval是由于安装误差引入的，每个机械臂各不相同！末端角度R=J1角度+J4角度；当J1=0时，末端角度R=J4角度末端角度Step05：机械臂控制——图形化编程图形化编程Step06：机械臂控制——python编程（1）代码拷贝到DobotControl_block.py代码缩进：选中所有拷贝的代码按下2次Tab键代码拷贝Step06：机械臂控制——python编程（2）夹取角度pickAngle，由函数参数传入原来的夹取角度pickAngle部分，注销掉代码修改Step06：机械臂控制——python编程（3）

DobotStudio脚本代码修改

api替换为self.api。

去掉指令后的Ex后缀，目前的版本不支持带Ex后缀的指令。末端执行器函数，添加参数“isQueued=1”。

所有的指令都是队列模式，即：命令加入队列后逐个执行。在最后一项指令前面，添加语句获取最后一条指令的执行索引，

为后面等待时长设置依据。脚本修改Step06：机械臂控制——python编程脚本修改api替换为self.apiStep06：机械臂控制——python编程脚本修改去掉指令后的Ex后缀Step06：机械臂控制——python编程脚本修改末端执行器函数括号里，添加最后一项参数，"isQueued=1"Step06：机械臂控制——python编程脚本修改获取最后一条指令的执行索引注释掉GetPose相关语句Step07：积木识别夹取——代码完善修改S12_BlockRecognize_ArmSuction.py函数defPickBlock(myARM)添加机械臂夹取代码积木识别夹取积木定位夹取——效果展示任务实施积木夹取任务5-3积木定位夹取更换吸盘为“气动爪”，在任务5-2基础上，修改机械臂控制程序，修改S12_BlockRecognize_ArmSuction.py代码，实现夹爪旋转角度夹取积木：（1）学号尾号