《机械臂智能控制》 课件 任务1 探索千姿百态的机器人-1.4 机器人仿真

探索千姿百态的机器人CONTENTS目录1.机器人概览2.机器人的组成3.机械臂构型4.机器人仿真知识链接1：机器人仿真技术仿真

在机器人相关科研和实际应用中，机器人仿真技术发挥着重要作用，既可以对机器人相关算法进行验证，也为机器人开发提供了一个低成本、无风险且稳定的平台。常用的机器人仿真软件有：CoppeliaSim（原名VREP）、Gazebo、Webots、RobotDK、ARS等。CoppeliaSim相对简单、友好，其Edu版本有完整的模拟和编辑功能，功能齐全，学校师生可以免费使用。任务实施：探索千姿百态的机器人Step01:安装CoppeliaSim安装（1）登录CoppeliaSim官网： https:///（2）选择DownloadsStep01:安装CoppeliaSim安装（3）选择计算机操作系统所对应的CoppeliaSim版本并下载。（4）下载的路径最好是全英文的，双击.exe可执行文件，逐步安装即可。Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面CoppeliaSim操作界面12345678序号名称1应用程序栏菜单栏2水平工具栏3竖直工具栏4模型浏览器5场景层次结构6显示窗口7状态栏8Lua源码输入行Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面①【应用程序栏】：显示软件版本、当前场景文件名、渲染时间、当前模拟器状态等。【菜单栏】：可以访问软件的所有功能。应用程序栏菜单栏Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面②水平工具栏画面平移画面旋转画面缩放摄像画面全景显示选择模型模型平移模型旋转画面控制画面控制装配集合DNA转移撤销重做物理引擎启动仿真暂停仿真停止仿真实时仿真切换仿真速度控制反显显示页面选择Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面③竖直工具栏仿真设置场景对象属性脚本配置形状编辑模式显示/隐藏模型浏览器显示/隐藏场层次结构显示层级视频录制用户设置④模型浏览器模型文件夹模型缩略图Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面⑤场景层次结构：显示组成场景的所有对象。双击对象名称：重命名双击图标：打开属性窗口Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面⑥显示窗口

CoppeliaSim将一个工程称为一个场景（scene）。

显示窗口是场景的主要查看页面。Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面⑥显示窗口

切换多个页面视图Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面7状态栏8Lua源码输入行Step03:不可移动机器人探索（1）机器人运动演示①

选择non-mobile②拖拽ABBIRB360到显示窗口模型浏览器模型浏览器显示窗口Step03:不可移动机器人探索（1）机器人运动演示③点击“模型平移”按钮④单击选中机器人⑤设定旋转轴——沿Z轴运动：取消X和Y轴勾选，只勾选Z轴Step03:不可移动机器人探索（1）机器人运动演示⑥鼠标拖拽机器人，上下运动到合适位置Step03:不可移动机器人探索（1）机器人运动演示⑦点击“开始”按钮，机器人开始运动；点击“停止”按钮，机器人停止运动。①画面旋转Step03:不可移动机器人探索（2）机器人静态观察②画面缩放Step03:不可移动机器人探索（2）机器人静态观察③模型旋转Step03:不可移动机器人探索（2）机器人静态观察Step04:移动式机器探索机器人运动演示：①

选择mobile②拖拽Asti到显示窗口模型浏览器模型浏览器显示窗口Step04:移动式机器探索机器人运动演示：③点击“开始”按钮，机器人开始运动；点击“停止”按钮，机器人停止运动。任务实施机械臂实践任务1-3机器人仿真在Coppeliasim中，选择最少两款不可移