《机电设备安装与调试技术（第二版）》课件 项目七 任务二 连接控制器

2024/10/221机电设备管理与维护教学纲要

项目四项目五项目六项目七2024/10/222模块三典型机电设备装调技术项目七

机器人安装调试调试与维护技术教学纲要

任务一任务二任务三任务二连接控制器2024/10/223学习目标：

了解工业机器人控制器安装环境要求；掌握工业机器人控制柜安装位置要求；掌握工业机器人控制柜线束安装要求及其步骤；掌握工业机器人控制柜外接电源要求及其步骤。任务描述：

通过学习控制柜安装环境和位置的选择，以及线束安装的相关要求等知识，让学生掌握机器人控制器连接相关注意事项和要求，提高控制连接安装的效率。图3-5-2-1所示为工业机器人电气柜。教学纲要

任务一任务二任务三2024/10/224教学纲要任务一任务二任务三控制器安装环境1）环境温度：周围环境温度对控制器寿命有很大影响，不允许控制器的运行环境温度超过允许温度范围（-10℃～45℃）。2）将控制器垂直安装在安装柜内的阻燃物体表面上，周围要有足够空间散热。3）请安装在不易振动的地方。振动应不大于0.6G。特别注意远离冲床等设备。4）避免装于阳光直射、潮湿、有水珠的地方。5）避免装于空气中有腐蚀性、易燃性、易爆性气体的场所。6）避免装在有油污、粉尘的场所，安装场所污染等级为PD2。2024/10/225教学纲要任务一任务二任务三控制器安装环境7）IMC100R系列产品为机柜内安装产品，需要安装在最终系统中使用，最终系统应提供相应的防火外壳、电气防护外壳和机械防护外壳等，并符合当地法律法规和相关IEC标准要求，如图3-5-2-2所示。2024/10/226教学纲要任务一任务二任务三控制器安装环境环境要求下表3-5-2-1所示。2024/10/227教学纲要任务一任务二任务三任务四控制器安装位置1）安装位置位于机器人手臂(带工具和工件)的运动范围外(至少1m)、安全围栏的外侧。如图3-5-2-3所示。2024/10/228教学纲要任务一任务二任务三控制器安装位置注意：（1）不要把控制器安装在机器人的运动范围内/工作间内/安全围栏内。（2）具备足够空间，以便在维修时进入控制器。（3）安全围栏上，安装带有安全插销的门。2024/10/229教学纲要任务一任务二任务三任务四控制器安装位置2）电控柜应该安装在能看清机器人动作的位置。3）电控柜应该安装在便于打幵门检査的位置。4）安装电控柜至少要距离墙壁500mm，以保持维护通道畅通。2024/10/2210教学纲要任务一任务二任务三任务四控制器线束连接要求1）连接机器人手臂和控制器时，务必严格遵守下列注意事项：为了防止由电击引起的事故，直到机器人手臂和控制器的连接完毕，才可以连接外部电源。

2）警告（1）连接线束时要小心。务必要使用正确的线束。用错线束、过分用力、连错接头将可能破坏连接器或导致电气系统故障。（2）请使用管道、电缆槽等，以防止人员或设备(如叉车等)踩上或碾压这些信号和马达线束。否则，未受保护的线束可能会因电气系统的故障而被损坏。（3）把机器人线束与其他高压线分开(至少1m以上的距离)。排布时既要避免和其他动力线一起捆扎，又要避免并行走线，以免动力线之间产生的的干扰导致故障。

（4）即使线束长，也请勿将其卷起、折弯捆扎。一旦捆扎线束，线束发热并积热不散，从而导致线束过热，电缆损伤甚至引发火灾。2024/10/2211教学纲要任务一任务二任务三控制器外部电源连接注意事项1）开始连接外部电源前，请确认外部电源是断开的。为防止外部电源被误开，请在所有的断路器上放置清晰的标志，指明连接工作正在进行中。或者，在断路器前指派一个监督员，直到所有的连接工作完成。2）请确认外部电源是否满足铭牌板和断路器侧面所贴标签中记载的规格要求。3）为防止电气干扰和触电，请把控制器接地。4）请使用专用接地线(100Ω以下),其尺寸大于等于规定的电缆尺寸(3.5-8.0mm2)。5）不与要焊接的工件或其他机器(焊接器等)共接地线。2024/10/2212教学纲要任务一任务二任务三控制器外部电源连接注意事项6）弧焊时把焊接电源的负极接到治具上或者直接连到要焊接的工件上。机器人机身和控制器要绝缘，不要共用接地线。7）在打开控制器的外部电源前，请务必确认电源接线完毕和所有的保护盖已经正确地安装上。否则会导致触电。8）外部电源应符合控制器规格要求，包括：电源瞬间中断、电压波动、电源容量等指标。如果电源中断或电压超出或低于控制器规定的范围，电源监视电路将会激活电源断开，并报出故障。9）如果外部电源有大量的电气干扰，请使用干扰滤波器来减少干扰。10）机器人马达的PWM噪声也有可能影响低噪声阻抗的设备，而导致误动作。请事先地确认附近没有那样的设备。2024/10/2213教学纲要任务一任务二任务三控制器外部电源连接注意事项11）为控制器安装一个专用外部电源断路器；不要和焊接设备共用断路器。12）为防止外部电源端发生短路或意外漏电，请安装接地漏电断路器。(请使用感应度为