无人机装调检修技术与人工智能应用课件：人机装调检修工高级实操训练

人机装调检修工高级实操训练动脑思考探索新知

6.1任务实施

1）根据无人机的产品性能等相关要求，对无人机进行配件选型、制作及测试。2）

按照装配图等相关要求，使用专用工具进行无人机的整机装配。

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6.1任务实施

3）使用相关调试软件和工具，进行无人机系统和功能模块的联调与测试。4）使用专用检测仪器及软件进行无人机各系统检测、故障分析和诊断。动脑思考探索新知

6.2选型动脑思考探索新知6.2.2穿越机装配器材选型（1）

穿越机装配主要器材选型工作页（见表6—1）表6—1穿越机主要器材选型工作页序号名称型号数量选择理由匹配程度备注1无刷电机2电调3桨叶4机架5飞控6接收机7遥控器8图传9天线10摄像头11锂电池12平衡充电器13调参软件14测试软件15计算机动脑思考探索新知6.2.2穿越机装配器材选型（2）穿越机装配辅助器材选型工作页（见表6—2）

表6—2穿越机装配辅助器材选型工作页序号名称型号数量选择理由匹配程度备注1电源线2排线3插头4焊丝5螺栓6螺母动脑思考探索新知6.2.2穿越机装配器材选型（3）穿越机装配工具器材选型工作页（见表6—3）序号名称型号数量选择理由匹配程度备注1电烙铁2镊子3尖嘴钳4剥线钳5螺旋工具6扳手

表6—3穿越机装配工具器材选型工作页动脑思考探索新知

6.3穿越机装配、调试、测试示范动脑思考探索新知

6.3.1电动机（1）焊接1）给飞控芯片焊点上锡，如图6-1所示。图6-1给焊点上锡动脑思考探索新知

6.3.1电动机2）焊接飞控芯片上的电源线,如图6-2所示。3）焊接飞控芯片上的电动机线，如图6-3所示。图6-2焊接电源线图6-3焊接电动机线动脑思考探索新知

6.3.1电动机（2）安装1）

在机架上，安装电调，如图6-4所示。图6-4安装电调动脑思考探索新知

6.3.1电动机2）在机架上，安装电动机，如图6-5所示。图6-5安装电动机动脑思考探索新知6.3.2焊接1）

飞控板焊接，如图6-6所示。图6-6飞控板焊接动脑思考探索新知6.3.2焊接2）

焊接图传、天线的连接线，如图6-7所示。

图6-7焊接图传、天线连接线动脑思考探索新知6.3.2焊接3）

焊接接收器连接线，如图6-8所示。图6-8焊接接收机连接线动脑思考探索新知6.3.3装配1）连接飞控芯片，如图6-9所示。图6-9连接飞控芯片动脑思考探索新知6.3.3装配2）排线连接,如图6-10所示。图6-10排线连接动脑思考探索新知6.3.3装配3）安装图传，如图6-11所示。图6-11安装图传动脑思考探索新知6.3.3装配4）

安装摄像头，如图6-12所示。图6-12安装摄像头动脑思考探索新知6.3.3装配5）安装天线，,如图6-13所示。图6-13安装天线

动脑思考探索新知6.3.3装配6）安装接收机，如图6-14所示。图6-14安装接收机动脑思考探索新知6.3.3装配7）安装机架的顶盖，如图6-15所示。8）剪掉多余的扎线，如图6-16所示。

图6-15安装机架顶盖图6-16剪掉多余扎线动脑思考探索新知6.3.3装配9）穿越机装配结束，如图6-17所示。图6-17装配结束阅读教材章节6.1、6.2、6.3书写课后习题1-4实践作业学会无人机配件选型、掌握穿越机正确装配方法

再见动脑思考探索新知

6.4调节参数示范动脑思考探索新知6.4.1“PID”参数1）

比例微分积分控制器（PID）是一种线性控制器，主要根据给定值和实际输出值构成控制偏差，然后利用偏差给出合理的控制量。动脑思考探索新知6.4.1“PID”参数2）

在主流开源飞控中，采用“PID”控制算法，来实现无人机的姿态和轨迹控制，见表6-4。

表6-4“PID”参数的解释参数P（Proportion）I（

Integration）D（Differentiation）解释比例积分微分动脑思考探索新知6.4.2打开飞控软件1）

打开飞控开源调参软件“BETAFLIGHT”。2）

打开“Setup”界面。

动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调1）

计算机与穿越机进行联调，如图6-18所示。

图6-18计算机与穿越机进行联调

动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调2）

调试水平状态电动机，如图6-19所示。

图6-19调试水平状态的电动机动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调3）调试偏状态电动机，如图6-20所示。图6-20调试偏状态电动机动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调4）调试接收机/天线，如图6-21所示。图6-21调试接收机/天线动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调5）调试电调/电动机，如图6-22所示。图6-22调试电调/电动机动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调6）

测试电调/电动机旋转方向，如图6-23所示。图6-23测试电调/电动机旋转方向动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调7）

测试三个方向的运动，如图6-24所示。

图6-24测试三个方向的运动动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调8）

选择接收模式，如图6-25所示。

图6-25选择接收模式动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调9）添加飞控功能，如图6-26所示。图6-26测试三个方向的运动（1）动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调9）添加飞控功能，如图6-26所示。图6-26测试三个方向的运动（2）动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调

10）

打开软件“BETAFLIGHT”。11）回到“Setup”界面。

动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调12）选择动力及电池的界面，如图6-27所示。

图6-27选择动力及电池的界面动脑思考探索新知6.4.4调节“PID”1）选择“PID”界面，调整“PID”参数，如图6-28所示。

图6-28选择“PID”界面，调整“PID”参数动脑思考探索新知6.4.4调节“PID”2）

调整”PID”参数，如图6-29所示。

图6-29调整“PID”参数动脑思考探索新知6.4.5与遥控器联调1）调整接收机参数，如图6-30所示。

图6-30调整接收机参数动脑思考探索新知6.4.5与遥控器联调2）

连接遥控器。3）打开遥控器教练线的端口，如图6-31所示。图6-31打开遥控器教练线端口动脑思考探索新知6.4.6对频1）

信号对频，如图6-32所示。2）

穿越机上灯亮了，对频成功，如图6-33所示。

图6-32信号对频

图6-33穿越机上灯亮了，对频成功动脑思考探索新知6.4.7遥控器设置1）

设置遥控器通道，如图6-34所示。2）

调整遥控器参数，如图6-35所示。图6-34设置遥控器通道图6-35调整遥控器参数动脑思考探索新知6.4.7遥控器设置3）

检查遥控器信号，如图6-36所示。图6-36检查遥控器信号动脑思考探索新知6.4.7遥控器设置4）选择飞行模式，如图6-37所示。图6-37选择飞行模式（1）动脑思考探索新知6.4.7遥控器设置4）

选择飞行模式，如图6-37所示。图6-37选择飞行模式（2）动脑思考探索新知6.4.7遥控器设置5）检查电动机的旋转方向和自由度，如图6-38所示。6）

连接锂电池，如图6-39所示。图6-38检查电动机的旋转方向和自由度图6-39锂电池插头连接动脑思考探索新知6.4.8穿越机与计算机再次进行联调1）穿越机与计算机进行联调，检查电动机旋转方向及自由度，如图6-40所示。图6-40穿越机与计算机进行联调动脑思考探索新知6.4.8穿越机与计算机再次进行联调2）

逐个检查电动机旋转方向及自由度，如图6-41所示。图6-41逐个检查电动机旋转方向及自由度（1）动脑思考探索新知6.4.8穿越机与计算机再次进行联调3）调试电调，如图6-42所示。图6-42调试电调动脑思考探索新知6.4.8穿越机与计算机再次进行联调4）

连接“Betaflight”软件，如图6-43所示。图6-43连接“Betaflight”软件（1）动脑思考探索新知6.4.8穿越机与计算机再次进行联调4）连接“Betaflight”软件，如图6-43所示。图6-43连接“Betaflight”软件（2）动脑思考探索新知6.4.8穿越机与计算机再次进行联调5）逐个确定电动机与电调的旋转方向，如图6-44所示。图6-44逐个确定电动机的与电调旋转方向（1）动脑思考探索新知6.4.8穿越机与计算机再次进行联调5）

逐个确定电动机与电调的旋转方向，如图6-44所示。图6-44逐个确定电动机的与电调旋转方向（2）动脑思考探索新知6.4.8穿越机与计算机再次进行联调5）逐个确定电动机与电调的旋转方向，如图6-44所示。图6-44逐个确定电动机的与电调旋转方向（3）动脑思考探索新知6.4.8穿越机与计算机再次进行联调6）

测试各个电动机，如图6-45所示。

图6-45测试各个电动机动脑思考探索新知6.4.9试飞1）给穿越机安装螺旋桨叶。2）遥控器解锁，穿越机就能飞行，如图6-46所示图6-46穿越机飞起来了阅读教材章节6.4书写课后习题5-8实践作业学会正确使用飞控开源调参软件“BETAFLIGHT”调试穿越机

再见动脑思考探索新知

6.5陀螺仪测试动脑思考探索新知

6.5.1陀螺仪

陀螺仪用于无人机运动的自动控制系统中，作为水平、垂直、俯仰、航向和角速度的传感器。

陀螺仪在无人机飞行中有三个作用。动脑思考探索新知

6.5.1陀螺仪

陀螺仪在无人机飞行中有三个主要作用。

1）信号传感器——准确提供无人机的方位、水平、位置、速度和加速度信号。2）稳定器——能减少无人机在空中飞行时的摇摆。3）测试器——能准确提供无人机的方位基准。动脑思考探索新知6.5.2陀螺仪测试方法1）

制造一个已知的震动环境（使用正常的飞控测试该机架环境下的陀螺仪的输出数据作为标准参考值）。2）将待测试的飞控陀螺仪，以相同的固定方式进行安装。动脑思考探索新知6.5.2陀螺仪测试方法3）采集测试过程中陀螺仪的数据。4）根据测试数据与标准参考值分析对比，得出陀螺仪质量信息。动脑思考探索新知

6.5.3陀螺仪测试示范1）通电、连接软件，如图6-47所示。图6-47通电、连接软件动脑思考探索新知

6.5.3陀螺仪测试示范2）

打开“BETAFLIGHT”软件，如图6-48所示。图6-48打开“BETAFLIGHT”软件动脑思考探索新知

6.5.3陀螺仪测试示范3）启用专家模式，如图6-49所示。

图6-49启用专家模式动脑思考探索新知

6.5.3陀螺仪测试示范4）起动电动机采集数据，如图6-50所示。

图6-50采集数据动脑思考探索新知

6.5.3陀螺仪测试示范5）点击我已了解风险，如图6-51所示。图6-51点击我已了解风险动脑思考探索新知

6.5.3陀螺仪测试示范6）调行程，如图6-52所示。

图6-52调行程动脑思考探索新知

6.5.3陀螺仪测试示范7）点击日志，如图6-53所示。图6-53点击日志动脑思考探索新知

6.5.3陀螺仪测试示范8）选择采样，如图6-54所示。

图6-54