JJF 2138-2024工业机器人校准规范

中华人民共和国国家计量技术规范

JJF2138—2024

工业机器人校准规范

CalibrationSpecificationforIndustrialRobots

2024-09-18发布2025-03-18实施

国家市场监督管理总局发布

JJF2138—2024

工业机器人校准规范ৣॣ

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CalibrationSpecificationforJJF21382024

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IndustrialRobots

归口单位全国振动冲击转速计量技术委员会

:

主要起草单位杭州亿恒科技有限公司

:

中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研

究所

中国计量科学研究院

北京航天计量测试技术研究所

参加起草单位佛山市南海区质量技术监督检测所

:

芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司

本规范委托全国振动冲击转速计量技术委员会负责解释

JJF2138—2024

本规范主要起草人

:

陈章位杭州亿恒科技有限公司

()

李新良中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研

(

究所

)

蔡晨光中国计量科学研究院

()

杨晓伟北京航天计量测试技术研究所

()

参加起草人

:

陈广初佛山市南海区质量技术监督检测所

()

任国营中国计量科学研究院

()

涂志健芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司

()

JJF2138—2024

目录

引言

………………………(Ⅲ)

范围

1……………………(1)

引用文件

2………………(1)

术语和符号说明

3………………………(1)

术语

3.1…………………(1)

符号说明

3.2……………(2)

概述

4……………………(3)

计量特性

5………………(4)

位姿准确度和位姿重复性

5.1…………(4)

多方向位姿准确度变动

5.2……………(4)

距离准确度和距离重复性

5.3…………(5)

位置稳定时间

5.4………………………(5)

位置超调量

5.5…………(5)

位姿特性漂移

5.6………………………(5)

路径准确度和路径重复性

5.7…………(5)

重复定向路径准确度

5.8………………(5)

拐角偏差

5.9……………(5)

路径速度特性

5.10……………………(6)

最小定位时间

5.11……………………(6)

静态柔顺性

5.12………………………(6)

振动加速度

5.13………………………(6)

末端抖动

5.14…………(6)

固有频率

5.15…………(6)

动刚度

5.16……………(6)

校准条件

6………………(6)

环境条件

6.1……………(6)

校准用设备

6.2…………(7)

校准项目和校准方法

7…………………(8)

校准项目

7.1……………(8)

校准方法

7.2……………(8)

校准结果

8………………(31)

复校时间间隔

9…………(32)

附录校准前准备工作

A………………(33)

附录振动数据处理示例

B……………(42)

附录位置距离准确度校准结果不确定度评定示例

C………………(47)

Ⅰ

JJF2138—2024

附录振动加速度校准结果不确定度评定示例

D……(53)

附录校准原始记录模板

E……………(57)

附录校准证书内页格式

F……………(68)

Ⅱ

JJF2138—2024

引言

通用计量术语及定义国家计量校准规范编写

JJF1001—2011《》、JJF1071—2010《

规则和测量不确定度评定与表示共同构成制定本校准规范的基

》JJF1059.1—2012《》

础性系列规范

。

本规范参照工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T12642—2013《》、

振动与冲击机械导纳的试验确定第部分冲击激励法

GB/T11349.3—2006《3:》

和工业机器人性能试验实施规范制定

GB/T20868—2007《》。

本规范为首次发布

。

Ⅲ

JJF2138—2024

工业机器人校准规范

1范围

本规范适用于具有三个或以上运动轴并可重复编程自动控制的工业机器人的

,、

校准

。

2引用文件

本规范引用了下列文件

:

振动冲击转速计量术语及定义

JJF1156

激光跟踪三维坐标测量系统校准规范

JJF1242

机械振动冲击与状态监测词汇

GB/T2298、

机械振动与冲击机械导纳的试验确定第部分基本

GB/T11349.1—20181:

术语与定义传感器特性

、

振动与冲击机械导纳的试验确定第部分冲击激

GB/T11349.3—20063:

励法

工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T12642—2013

机器人与机器人装备词汇

GB/T12643

工业机器人特性表示

GB/T12644—2001

机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则

GB/T16977—2019

工业机器人性能试验实施规范

GB/T20868—2007

工业机器人机械环境可靠性要求和测试方法

GB/T39266