无人机植保技术课件：系统组成

系统组成1.3.3链路通信系统1.3.2导航控制系统1.3.1机身组件系统1.3.1机身组件系统无人机及与其配套的通信站、起飞（发射）回收装置以及无人机的运输、储存和检测装置等的统称。事实上，无人机要完成任务，除需要飞机及其携带的任务设备外，还需要有地面控制设备、数据通信设备、维护设备，以及指挥控制和必要的操作、维护人员等，较大型的无人机还需要专门的发射/回收装置。所以说，完整意义上的无人机应称为无人机系统(unmannedAeriaIsystem，UAS)1.3.1机身组件系统多旋翼飞行器平台分系统主要包括：机体结构、飞控系统、动力系统、机载链路系统。机臂脚架机架药箱机体结构是其他所有机载设备、模块的载体。典型的机体结构包括：机架、支臂、脚架、云台。1.3.1机身组件系统机架：装载各类设备、动力电池或燃料，同时它是其他结构部件的安装基础。支臂：机架结构的延伸，用以扩充轴距，安装动力电机，有些多旋翼的脚架也安装在支臂上。1.3.1机身组件系统药箱：任务设备的承载结构。脚架：用来支撑停放、起飞和着陆的部件。多旋翼无人机动力子系统的组成为：螺旋桨、电机、电调、电池。螺旋桨是给无人机提供升力的装置1.3.1机身组件系统1.3.1机身组件系统螺旋桨的主要指标有桨径和桨距（也叫螺距、总距），型号使用4位数字表示，例如：11×4或者1104.前两位代表螺旋桨的直径，后两位代表桨距。单位：英寸，1英寸=25.4mm。例如：某多轴螺旋桨长254毫米，螺距114毫米，那么它的型号可表述为1045。1.3.1机身组件系统电子调速器ESC简称电调。其作用是根据飞控的控制信号，将电池的直流输入转变成一定频率的交流输出，用于控制电机转速。多轴飞行器使用的电调通常被划分为有刷电调和无刷电调，多轴飞行器一般使用无刷电调。1.3.1机身组件系统电调上最粗的红线和黑线用来连接动力电池；较细的白红黑3色排线，也叫杜邦线，用来连接飞控；另一端3根单色线连接电机，如任意调换其中2根与电机的连接顺序，则电机反向运转。多旋翼飞控系统全部集成在一块电路板上，我们称之为飞控板。飞控板可集成全部的传感器：3轴角速度陀螺仪、3轴加速度计、3轴磁力计、高度计、空速传感器、GPS接收机以及计算单元。1.3.1机身组件系统飞控硬件——多旋翼飞控板多轴飞行器的飞控硬件尽量安装在飞行器中心。1.3.1机身组件系统任务载荷：大多数无人机系统升空执行任务，需要搭载任务载荷。无人机的设计通常围绕所应用的任务载荷进行，例如“天途M6E-1P”植保无人机下面搭载的药箱，如右图所示。1.3.2导航控制系统1.显示系统地面控制站内的飞行控制席位、任务设备控制席位、数据链管理席位都设有相应分系统的显示装置，因此需综合规划，确定所显示的内容、方式、范围，显示系统的具体内容包括：1.3.2导航控制系统（1）飞行参数综合显示：飞行与导航信息、数据链状态信息、设备状态信息、指令信息。（2）告警视觉：灯光、颜色、文字；听觉：语音、音调，一般分为提示、注意、警告三个级别（3）地图航迹显示：导航信息显示、航迹绘制显示以及地理信息显示1.3.2导航控制系统对无人机的操控主要是依靠遥控器进行，其主要部件有：油门舵：控制无人机上升下降的摇杆。升降舵：控制无人机前后移动的摇杆。副翼舵：控制无人机左右移动的摇杆。方向舵：控制无人机左右旋转的摇杆。1.3.2导航控制系统遥控器有两个操作模式：美国手：左手上下活动的摇杆为油门舵，左右活动的摇杆为方向舵；右手上下活动的摇杆为升降舵，左右活阿动的摇杆为副翼舵。日本手：左手上下活动的摇杆为升降舵，左右活动的摇杆为方向舵；右手上下活动的摇杆为油门舵，左右活动的摇杆为副翼舵。1.3.3通讯链路系统1.机载通讯系统早期植保无人机的机载通信系统分为接收机、Wi-Fi模块和图传模块，随着技术的发展，现在已研制出将接收机、Wi-Fi模块和图传模块融合