无人机植保技术课件：参数调整与校准

参数调整与校准2.5.1遥控器校准2.5.2加速度计校准2.5.3磁罗盘校准2.5.4水泵电调校准2.5.5作业参数调整2.5.6飞行参数调整2.5.7低电压保护2.5.8水泵与断药保护2.5.9关于界面注意事项1.参数调整界面中用户不可进行感度更改。2.调试前，遥控器不能解锁3.调试时需依次完成所有调试操作并检查确认后方可退出4.所有调试完成后，无人机需要重新上电才能飞行打开手机OTG功能，用数据线将手机接口与遥控器USB接口连接，单击刚进入连接方式选择页面，选择USB连接，与无人机连接后信号图标显示为绿色常亮。无人机连接后，App显示数据信息。单击右上角进人参数调整界面连接方式一打开手机“蓝牙”功能，同时将遥控器数传连接方式改为“蓝牙”并进行配对。单击进人连接方式选择页面，选择Bluetooth连接，选择对应的设备号，与无人机连接后信号显示为绿色常亮无人机连接后，App显示数据信息。单击右上角进人参数调整界面连接方式二2.5.1遥控器校准遥控器校准过程：第一步：让植保无人机、地面站、遥控器产生通讯第二步：左右摇杆处于中立位，打开地面站遥控器校准页面开始校准。第三步：将左右摇杆打到所有舵位的最大、最小行程。第四步：将左右摇杆放于中立位，结束校准。第五步：校准完成后，检验摇杆舵位、舵量是否正确。2.5.1遥控器校准遥控器校准注意事项：（1）选择相关的地面站软件，现在与产品相关的地面站软件都以安卓为主，使用方便使用时注意检查地面站版本。（2）按要求给植保无人机供电，如果必须用动力电源供电，请务必拆下所有桨叶后，在使用动力电池供电。防止校准过程中飞机意外解锁，出现安全事故。2.5.2加速度计校准加速度计一般是由三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺组成，是测量运载体线加速度的仪表。其中单轴加速度计是测量线速度，单轴陀螺测量角速度。加速度计用于测量加速度。借助一个三轴加速度计可以测得一个固定平台相对地球表面的运动方向，但是一旦平台运动起来，情况就会变得复杂的多。如果平台做自由落体，加速度计测得的加速度值为零。如果平台朝某个方向做加速度运动，各个轴向加速度值会含有重力产生的加速度值，使得无法获得真正的加速度值。例如，安装在60度横滚角飞机上的三轴加速度计会测得2G的垂直加速度值，而事实上飞机相对地区表面是60度的倾角。因此，单独使用加速度计无法使飞机保持一个固定的航向。通过对加速度计校准有利于传感器工作符合其技术指标，保证无人机飞行的稳定性。需要注意的是飞机务必水平放置于水平地面，有利于相关模块的初始值设置。磁罗盘校准有助于保证磁航向准确缩小航向角的误差，保证飞行航向正确。有利于悬停平稳，飞行稳定。一般磁罗盘校准分水平和垂直校准，在做水平或者垂直时，务必按产品要求角度校准，旋转方向进行校准，一般旋转方向多是顺时针。场地选择在室外，远离金属物体。2.5.3磁罗盘校准第一步水平校准：双臂抱水平起飞机，开启磁罗盘校准，首先进行水平校准。顺时针旋转，旋转过程中，保持身体在固定点上。第二步垂直校准：将水平的飞机竖起，继续顺时针旋转，进行垂直校准，垂直校准所站的位置尽量与水平一致。2.5.3磁罗盘校准电调是水泵里的一部分，它的作用是根据控制信号调节电动机的转速，以此控制喷洒量。校准水泵电调让其行程量符合技术标准。电调，全称电子调速器，英文ElectronicSpeedControl，简称ESC。针对电机不同，可分为有刷电调和无刷电调。它根据控制信号调节电动机的转速。当水泵电调在使用过程中，因为电调行程量不准确，无法使水泵电机工作，当出现非外力作用致使水泵不工作时，可以尝试用电调校准的方法来解决。2.5.4水泵电调校准第一步：将水泵开关开到最大第二步：给水泵供电，此时水泵进入校准模式，会出现一段滴滴~哒哒~提示音（不同的电调声音有差别）第三步：提示音结束后，将开关关致最小，同样出现提示音。第四步：声音结束后，断电。再次上电，校准结束。2.5.4水泵电调校准基础感度表示飞行器横滚、俯仰的灵敏度。设置范围从0%到1000%，默认值为50%。该值越大，飞机更加灵敏，响应快速，但过大容易出现高频颤动；该值越小，过低会导致飞行器稳定性和操纵感变差。2.5.5作业参数调整2.5.5作业参数调整控制感度主要用于调节控制手感，范围从0%到500%，默认值为100%，控制感度越大响应越快，感度太高会导致姿态控制过于僵硬，感度太低会导致姿态控制过于柔和，建议较小的机架使用大的控制感度，较大的机架使用较小的控制感度，以获得更好的飞行体验。初始值为100%，建议每次增加或减小10%左右的感度，以达到用户想要的飞行手感。1)单击调试按钮进入飞行参数界面。2)进入后单击读取按钮获取当前飞行参数。3)调整完毕后单击保存按钮进行数据保存。出厂设置的返航高度为10米，AB作业模式的横幅为4米、航线速度为6米，航线作业模式的航线速度为5米。2.5.6飞行参数调整2.5.7低电压保护飞控提供5种低压保护的触发行为，包括关闭、返航。降落、悬停和悬停后降落，用户可以根据需求进行设置选择。（出厂默认设置为降落）1.报警电压设置：设置一级报警电压和二级报警电压的数值。推荐设置一级报警电压为43.6V,二级报警电压为43.1V.当飞控检测电池电压达到一级报警电压时，飞控LED黄灯闪烁3次:当检测电压达到二级报警电压时，黄灯快闪，飞控将触发低电压保护行为，根据用户设置选择返航、降落或只灯光报警。2.5.7低电压保护2.电压校准设置当飞控检测电压与电池实际电压不一致时，需要对飞控测量电压进行校准。需要在“测量电压”一栏输人电池实际的电压值，单击“保存”按钮对飞控电压进行校准。确保飞控显示的当前电压与实际的电池电压保持致。出厂时已经校准完毕，用户长时间使用后需要自行校准。2.5.7低电压保护2.5.8