《无人机植保技术》课件-项目11 植保无人机故障分析及检修

植保无人机故障分析及检修学习任务一

植保无人机控制模块故障分析及维修掌握飞控模块故障分析及维修知识目标掌握PMU模块故障分析及维修。掌握Unicom模块故障分析及维修掌握遥控控制链路故障分析及维修知识点1：飞控模块故障与维修1.植保无人机飞控IMU模块故障表现与处理（1）导航器故障处理方法：重启无人机系统，观察是否恢复。（2）加速度计误差大处理方法：飞机放在相对平整地块起飞。（3）飞控起飞前姿态误差大处理方法：检查固定飞控的双面胶是否粘贴牢靠。（4）飞控无通讯处理方法：校准磁罗盘。（5）动力系统无自检处理方法：更换飞控。2.飞控GPS模块组件故障表现与处理（1）持续播报飞控GPS错误处理方法：更换模块。（2）磁罗盘误差大处理方法：1）确保起飞点不是在下水道井盖上，作业场地没有强磁场、发射塔、大型建筑物、铁丝网；确保没有电线在飞机附近。2）如果故障重复出现，请重新校准磁罗盘。3）如果重新校准磁罗盘3次后故障仍然存在，更换飞控GPS模块(含磁罗盘)并重新校准磁罗盘。知识点1：飞控模块故障与维修（3）飞控GPS无定位、信号弱、无通讯处理方法：1）观察起飞点旁边是否有树木或建筑物等物体遮挡。2）是否有高压线、变电站、信号塔、军事基地及机场等外界干扰。3）重新上电飞机。4）检查飞控GPS和飞控模块的连接是否正常。5）更换飞控GPS模块。1.主电池检测故障处理方法：请尝试更换PMU电源模块。2.主电异常处理方法：(1)智能电池到后电板连接出现问题，系统正在由备用电池供电。检查后分电板上智能电池插座是否损坏，如果有异常，则进行更换。(2)如果没有异常，检查前分电板到PMU模块的连接是否正常，并重新上电来确认故障消失。(3)如果故障仍然存在，请更换电源模块。3.关机失败处理方法：如果无法强行关机，将备用电池从电源模块上断开，断开3～5s后，重新接回备用电池插头并重新上电飞机，如果故障仍然存在，请更换电源模块。4.充电异常处理方法：请更换备用电池重试。如果故障仍然存在，请更换电源模块。知识点2：PMU模块故障与维修1.持续发生云基站GPS未就绪、GPS无法定位处理方法：网络和连接无异常时，尝试更换Unicom模块。2.CPU无通讯处理方法：若没有其他模块同时报错，请检查通讯模块与分电板之间连接是否紧固。若问题仍存在，请更换通讯模块。3.通讯无SIM卡处理方法：(1)请检查物联SIM卡是否有正确安装，若安装异常，请重新安装好SIM卡。(2)若问题仍存在，请更换另一张物联卡来看问题是否消失。(3)若问题仍存在，请更换通讯模块。4.无手机网服务处理方法：(1)请检查4G天线有正确安装并无破损。若有异常，进行更换。(2)若问题仍存在，请检查物联卡SIM卡各项功能服务是否正常，若有异常，请更换SIM卡。若问题仍存在，请更换通讯模块。知识点3：Unicom模块故障与维修1.遥控器信号丢失处理方法：(1)查看是否拿错遥控器或遥控器未开机，检查遥控器编号与无人机是否一致。(2)遥控器和无人机之间是否有遮挡、距离是否过远超距了、天线摆放是否正确。2.遥控器无法加解锁处理方法：(1)检查遥控器行程，校准遥控器摇杆行程。(2)检查飞行模式是否为手动模式（GPS位置保持）3.充电宝无法给遥控器充电处理方法：使用的是普通充电宝，充电协议不支持，更换支持PD快充的充电宝充电。知识点4：遥控链路故障与维修4.遥控器无法连接飞机处理方法：(1)观察遥控器信号指示灯是否为红色，如果是红色，关闭遥控器，关闭无人机电源，等待5min后再开启遥控器，重启无人机。(2)关闭遥控器，关闭无人机电源，等待5min后，重启设备，1min后进行重新对频操作。5.遥控器频繁断开重新连接处理方法：检查遥控器天线是否松动、接收机天线馈线是否脱落松动，拆开接收机查看内部馈线是否松动。若仍然有问题，更换接收机。知识点4：遥控链路故障与维修学习任务二

植保无人机传感器模块故障分析及维修掌握相机模块故障分析及维修知识目标掌握传感器模块故障分析及维修。知识点1：相机模块故障与维修1.视觉无通讯处理方法：检查相机USB连接是否可靠，接头是否有受损。如果有，请更换相机USB连线；如果相机USB连接可靠但故障仍然存在，更换CPU并将相机校准文件放入CPU内。2.启动失败处理方法：更换CPU并将相机校准文件放入CPU内。3.时效错误处理方法：(1)检查相机USB数据线连接是否可靠(2)如果相机USB数据线连接可靠但故障仍然存在，请先更换相机。4.相机未校准处理方法：将相机的校准文件放入CPU内。知识点1：相机模块故障与维修5.相机断连处理方法：(1)检查相机USB数据线连接是否可靠：检查USB线和USB头是否有紧固在CPU外壳上。(2)检查USB接头内金属弹片是否发生扭曲错位，如果有错位，更换USB线。(3)如果相机USB数据线连接可靠，如果故障仍然存在，更换相机。并将新换相机校准的文件放入CPU。(4)如果故障仍然存在，请更换CPU。如果更换CPU故障排除，那么原有的相机可能没有问题，可以再将原有相机装上。如果没有故障，原有相机可继续使用。（5）若故障仍然存在，则表明原相机也有问题，需要替换原有相机。知识点1：相机模块故障与维修6.相机灯不亮、飞机乱避障、没有障碍物也会停下来要求微调处理方法：(1)检查相机镜头是否遮挡或脏污。(2)检查相机USB线和插头连接是否可靠。(3)是否有炸机而导致相机微变形。(4)相机是否更换完后没有放校准文件。(5)重新启动飞机。(6)更换相机及对应的校准文件。(7)更换CPU模块。知识点2：传感器模块故障与维修1.高度传感器无通信处理方法：检查相关线束，更换距离传感器。2.高度传感器读数过低处理方法：(1)检查高度传感器是否松动，确保高度传感器圆锥里的金属面清洁，无腐蚀，内壁无凸起杂物粘附。(2)检查是否有电源线或其他配件离传感器太近，这些将影响传感器感知区域。(3)如果故障依然存在，请更换距离传感器。3.高度传感器接口断连处理方法：请检查高度传感器和距离传感器模块之间的连接，如果连接没问题但故障持续，请更换高度传感器。4.异常升高、不防地处理方法：请检查高度传感器（圆锥里的金属面清洁，无腐蚀，内壁无凸起杂物粘附以及附近是否有松动的线）和距离传感器（圆环面是否清洁）。学习任务三

植保无人机动力系统故障分析及维修掌握电机电调故障分析及维修。知识目标掌握电池与小电故障分析及维修知识点1：电机电调故障与维修1.电机异响、堵转、转速异常处理方法：检查电机是否进异物、电机变形、电机轴承松动。2.提示起飞异常处理方法：(1)检查对应的问题电机与电调的连接情况（如接触不良）。(2)必要时，可拆除全部桨叶检查四个电机是否可以正常工作(注意必须按拆换桨叶流程操作)。(3)如果故障持续存在，请更换电调。3.提示打桨失败处理方法：(1)飞机重新上电，手动打桨或者让飞机再次自动起飞，如果飞机打桨成功，就可以确认问题解决。(2)如果故障持续出现(飞机打桨失败)，根据飞控指示灯提示去检查动力连线或重新校正磁罗盘。4.电机不能连续转动处理方法：检查电机电调连接，包括相关电机电调线束。5.发出滴滴响声处理方法：检查电机电调线束有无破损、供电插头是否插紧。知识点2：电池与小电故障与维修1.植保无人机电池故障变现与处理（1）（1）续航时间短处理方法：1）检查电池循环次数是否过多、过放、压差大。2）检查水泵压力是否正常、喷洒管路有无堵塞或喷洒参数设置过低。3）作业不熟练，多加练习，减少满载悬停节约电。4）将报警电压修改到正常值。5）新电池前几次不要满载，需经过3-5次充放电来激活电芯最佳活性。（2）智能电池无通讯处理方法：1）先确认电池是否关机状态下插拔，每次装电池在电池插头处用力按压，确保插接到位。2）关闭电池电源，等待30s再重启一次电池，看故障是否消失。3）先关闭电池电源，再关闭飞机备用电池电源（俗称断大小电），再重启飞机。知识点2：电池与小电故障与维修（4）智能电池报故障处理方法：2）从智能充电器上断开智能电池，并重新启动电池，再次连接充电器进行充电。3）检查智能电池的固件版本是否最新。4）使用充电管理APP连接智能充电器查看智能电池状态详情。使用电脑端的智能电池管（2）备用电池过充处理方法：1）把主电池拔掉，关机后，从电源模块上断开备用电池。用万用表电压档测量备用电池连接器的PIN1-PIN2之间的电压是否高于8.6v，如果电压高于8.6v，请更换电源模块，备用电池可以在新的电源模块上工作一段时间来进行观察。2）如果电压不高于8.6v，将备用电池还原成原状再上电看故障是否存在，如果故障仍然存在，请更换电源模块。（3）充电异常处理方法：请尝试更换备用电池。如果故障仍然存在，请更换电源模块。（4）断开主电池，系统断电处理方法：检查备用电池电压是否正常。学习任务四

植保无人机喷洒模块故障分析及维修掌握喷头故障分析及维修知识目标掌握水泵故障分析及维修。掌握流量计故障分析及维修知识点1：喷头故障与维修1.喷头丢盘或断连处理方法：（1）检查喷盘是否丢失或受损，如果是，请更换喷盘或进行更换。（2）开强制喷洒，检查喷头离心电机是否正常运转，如果不能正常运作，请更换喷头。2.左喷盘故障、左齿故障处理方法：（1）检查喷头的转盘和转齿转动是否顺畅，如果转盘和转齿有摩擦，请更换喷头。（2）如果听到“咔，咔”异响，请更换喷头。（3）如果故障仍然存在，请在地面站上开启喷洒，观察左、右喷头流量是否一致，如有明显差别，请更换流量少的一侧。知识点1：喷头故障与维修3.喷盘、齿盘检测故障处理方法：（1）检查喷洒模块安装是否正常。（2）如果故障仍然存在，请检查拆下航灯，检查喷头线束，检查是否线束无破损，连接器有锁紧、检查接头内部插针和弹片无退针。检查完毕以后重新开启清洗测试，如果仍有问题则更换弥雾喷头。（3）以上检查完毕仍无法解决，则更换喷洒模块。4.喷头断连处理方法：（1）开启喷洒，检查喷头离心电机是否正常运转，如果不能正常运转，先拆开航灯，断开喷头电机的连接器，用万用表通断档测量喷头电机供电端连接器内的两个PIN之间是否导通，如果不导通，直接更换喷头。（2）如果喷头电机端连接器内的两个PIN之间导通且故障仍然存在，检查后分电板上的电源线及信号线连接器锁紧、无退针。若这段线束有异常，则更换。否则，则进行更换喷头。（3）如果故障存在，确认前分电板上喷洒模块固定是否正常，若固定正常，尝试更换喷洒模块。知识点2：水泵故障与维修1.左右水泵过流处理方法：拔掉前分电板上的水泵、流量计连接器。如果故障消失则为水泵线束或水泵问题。依次检查或更换水泵线束或水泵来定位问题。2.左右水泵故障处理方法：请检查泵是否正常开启和关闭。如果不能，请更换泵。如果能正常开启和关闭，更换喷洒模块。知识点3：流