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文档简介
附录1：部分源程序voidpwm_init(void){PWME=0x00;//禁止PWM输出PWMCLK=0xff;//SA作为01,45通道时钟源SB作为23,67通道时钟源PWMPOL=0xff;//周期脉冲开始时输出高电平PWMCAE=0x00;//波形为左对齐PWMCTL_CON01=1;//01级联PWMCTL_CON23=1;//23级联PWMCTL_CON45=1;//45级联PWMCTL_CON67=1;//67级联PWMPRCLK=0x43;//A为8分频B为16分频PWMSCLA=3;PWMSCLB=15;//SB的分频因子为15SB=B/(2*SCLB)=1000000PWMPER01=102;//通道0110KHzPWMPER45=100;//通道4510kHzPWMDTY01=0;PWMDTY23=0;//大舵机75190PWMDTY45=0;PWMDTY67=0;//小舵机78150PWMCNT01=0;//计数器清零PWMCNT23=0;PWMCNT45=0;PWMCNT67=0;PWME=0xff;//启动PWM输出}voidmotor(intleft,intright)//电机控制{if(left>=0)//前进{PTS_PTS5=0;PTS_PTS4=1;//DIR1PWMDTY45=left;//PWM1}else//后退{PTS_PTS5=1;PTS_PTS4=0;PWMDTY45=-left;}if(right>=0)//前进{PTS_PTS7=0;PTS_PTS6=1;PWMDTY01=right;}else//后退{PTS_PTS7=
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