2022车联网自动驾驶

车联网自动驾驶目录一、网联自动驾驶的内涵 1二、网联自动驾驶的需求及典型应用 2（一）单车智能自动驾驶发展现状 2单车智能自动驾驶应用尚未成熟 2单车智能自动驾驶仍面临诸多风险 3（二）单车智能自动驾驶的挑战和网联需求 4环境感知的挑战和网联需求 4计算决策的挑战和网联需求 5控制执行的挑战和网联需求 6（三）网联自动驾驶的典型应用 7三、网联自动驾驶的技术体系架构 10（一）网联自动驾驶的技术体系视图 10全局视图下的网联自动驾驶技术体系 10智能网联汽车视角下的网联自动驾驶技术体系 12信息通信视角下的网联自动驾驶技术体系 13交通与交管视角下的网联自动驾驶技术体系 14网联自动驾驶技术体系的三向视图 15（二）网联自动驾驶的协同关键技术 17车载视觉感知关键技术 17车载激光雷达感知关键技术 18车载毫米波雷达感知关键技术 18感知融合关键技术 19网联无线通信（C-V2X）关键技术 19多接入边缘计算（MEC）关键技术 20四、网联自动驾驶的挑战 22五、网联自动驾驶的协同发展政策现状和展望 25（一）美欧日等发达地区或国家持续布局自动驾驶 25美国政府、产业在网联路径选择上存在差异性考虑 25欧盟战略高度重视智能化和网联化的协同发展 26日韩布局基础设施建设，希望抢占商业化普及先机 26（二）我国协同发展环境加速形成 27协同发展政策体系不断完善 27应用示范，助力网联自动驾驶技术与产业成熟 29（三）网联自动驾驶协同发展展望 31附录：缩略语 34图目录图1基于智慧基础设施和边缘计算的不停车汇入 9图2网联自动驾驶的体系架构 图3智能网联汽车视角下的网联自动驾驶技术体系 12图4信息通信视角下的网联自动驾驶技术体系 13图5交通与交管视角下的网联自动驾驶技术体系 14图6网联自动驾驶技术体系的三向视图 15图7MEC与C-V2X融合系统的多层系统架构 21表目录表1网联自动驾驶的典型应用场景 7车联网白皮书（网联自动驾驶分册）车联网白皮书（网联自动驾驶分册）PAGEPAGE10一、网联自动驾驶的内涵车路车路云”二、网联自动驾驶的需求及典型应用（一）单车智能自动驾驶发展现状单车智能自动驾驶应用尚未成熟L0-L5L2-L3场渗透率和应用规模仍然较小，先进辅助驾驶系统功能（AdvancedDriverAssistance《20201-2ADASADAS28.15%2.02025年，L2L3（CA）50%，高L2级自2020-2022L3L2.5、L2.99L3L2ADAS及以上自L4单车智能自动驾驶仍面临诸多风险ADAS（AAA）Model3和丰田凯ADASL2ADAS2019DisengagementReports》来看，36家企业进23421273189公里就20181S/20162（二）单车智能自动驾驶挑战和网联需求环境感知的挑战和网联需求200如十字交叉路口、隧道出入口等计算决策的挑战和网联需求CPUDSPAIMCU。控制执行的挑战和网联需求单车智能自动驾驶的控制执行主要根据计算决策给出的动作命5G控制和执行从单车上分开，助力打造一批创新性的应用模式。（三）网联自动驾驶的典型应用/控制三个部分。表1网联自动驾驶的典型应用场景协同感知协同决策协同控制通用工况高精地图路标信息超视距&盲区感知交通流量车辆状态道路状态协作自适应巡航柔性车道管控协作汇入汇出可变限速控制各类路口路口车辆信息信号灯信息VRU&混合交通主体辨识及预警全局路径规划绿波车速引导驾驶意图判定交叉口诱导路口协同通行远程接管闸机信号交互高速公路远程接管远程平行驾驶网联编队驾驶隧道隧道内高精地图及定位临时设施/障碍隧道设施停车场场内高精地图&定位空闲车位信息空闲车位分配车位路径引导全自动代客泊车（半封闭场景L4）矿山/港口封闭固定区域内L4全工况环境下实现的应用场景。比如信号灯、标识标牌等信息获取，L420195G+5G1通信设备和MEC图1 基于智慧基础设施和边缘计算的不停车汇

数据来源：博世三、网联自动驾驶的技术体系架构（一）网联自动驾驶的技术体系视图全局视图下的网联自动驾驶技术体系2车路5G升来源：中国信息通信研究院图2 网联自动驾驶的体系架构“终端车路智能网联汽车视角下的网联自动驾驶技术体系（/3系（ISO6（SI来源：中国信息通信研究院图3 智能网联汽车视角下的网联自动驾驶技术体系C-V2X（（信息通信视角下的网联自动驾驶技术体系管云C-V2X/5G等4所示。来源：中国信息通信研究院图4 信息通信视角下的网联自动驾驶技术体系性、通信协议一致性、数据集一致性等。该视角特点可总结为（管云CT（ICT企（ICT交通与交管视角下的网联自动驾驶技术体系5来源：中国信息通信研究院图5 交通与交管视角下的网联自动驾驶技术体系C-V2XV2X（传输计算应C-V2X（C-2X并通过C-V2X网联自动驾驶技术体系的三向视图6来源：中国信息通信研究院图6 网联自动驾驶技术体系的三向视图正向视图展示了系统架构和信息流，根据业务类型的不同，信息各共-云端的MEC侧向视图展示了系统安全视图，包含网联自动驾驶功能安全与信（二）网联自动驾驶的协同关键技术车载视觉感知关键技术ADAS720P1080P200m，视觉感知技术将传感器的输入数据转换成计算机能够理解的场3D环必然引发像素需求与芯片计算能力之间的平衡问题。车载激光雷达感知关键技术3DMEMS3DFlash车载毫米波雷达感知关键技术24GHz频段和77GHz频段。24GHz77GHz感知融合关键技术3D多传感器融合感知主要有数据级的前向融合和特征级的后向融合两网联无线通信（C-V2X）关键技术3GPP、5G5GV2X20173月完5.9GHz（PC5接口）20207月，3GPPR16NR-V2XHARQCSIV2X/NR-V2XNR-V2X3GPP20203季度启动R17C-V2XITS标委ITS标OBU、RSU等核心设备均具备了实际商用能力，且配套的端到端产业链已5GV2X5GNR（Uu）多接入边缘计算（MEC）关键技术多接入边缘计算（MEC）与以C-V2X为代表的网联技术深度融MEC与C-V2X融合MEC7MEC来源：中国信息通信研究院图7 MEC与C-V2X融合系统的多层系统架构路侧MECMEC5GC-V2XMEC系列标准，MEC域协同机制，推动MECMEC设备及区域MEC平台的评测方法等将成为行业内研究的重点。2019910个MECC-V2XMEC类型来看，810MEC设备。从测于MEC四、网联自动驾驶的挑战零部件厂商及互联网企业普遍认为路侧信源只能与车载传感器同等5G车与（PKI）在于路侧基础设施缺乏与车端相匹配的功能安全及预期功能安全体SOTIF基础设施建设规划尚未明晰，数据互通壁垒掣肘产业生态培育。一是参与主体多元化，建设运营模式尚不清晰。车联网跨行业、跨领//路径引导GPS五、网联自动驾驶的协同发展政策现状和展望（一）美欧日等发达地区或国家持续布局自动驾驶美国政府、产业在网联路径选择上存在差异性考虑20年3月IS（02uo05.9GHz欧盟战略高度重视智能化和网联化的协同发展2020IoTV2X20222025年下一代V2XL4100400日韩布局基础设施建设，希望抢占商业化普及先机2019520204月正式实20202019Kcity5G5G网2027年建成相（二）我国协同发展环境加速形成协同发展政策体系不断完善2020202022025等）实现区域覆盖，新一代车用无线通信网络（5G-V2X）在部分城市、高速公路逐步开展应202035G5G+车联网”协5G5G5G-V2X20204月，国家202085G202010（2021－2035年》（征求意见稿》等。（2020年-2021年765智无线2022(2020—2022年5GC-V2X年-2022年)NR-V2X网应用示范，助力网联自动驾驶技术与产业成熟（20195C-V2X201912C-V2X20209长沙车联C-V2X网5G20209L4及以2022L4202010C-V2X工作组、中国智能网联汽车产业创新联盟等联合多方共同组织404010205180C-V2XC-V2X和定位的应用，通过先偏转后加密的方式，探索C-V2X面临地图和定位法规问题的技术解决方案。2020926发布了智能网联汽车道路测试实施细则并指定了智能网联汽车道路455ICT30ICTApollo测试50060015020199月在长2020180L4（三）网联自动驾驶协同发展展望、5G车路（推附录：缩略语3GPP（The3rdGenerationPartnershipProject）全球移动通信第三代合作伙伴计划3DFlash3D闪光面阵激光雷达发射技术AAA（AmericanAutomobileAssociation）美国汽车协会ADAS（AdvancedDriverAssistanceSystems）先进辅助驾驶系统AEB-P（AutomaticEmergencyBrakingwithPedestrianDetection）对行人的自动紧急刹车ASIL（AutomotiveSafetyIntegrationLevel）汽车安全完整性等级AVP（AutomatedValetParking）自主代客泊车CA（ConditionalAutomation）有条件的自动驾驶CPU（CentralProcessingUnit）中央处理器CSI（ChannelStateInformation）信道状态信息C-V2X（CellularVehicletoEverything）基于蜂窝网通信的车联网DSP（DigitalSignalProcessing）数字信号处理E/E（Electrical/Electronic）电子电气架构GPU（GraphicsProcessingUnit）图形处理器HA（HighAutomation）高度自动驾驶HARQ（HybridAutomaticRepeatreQuest）混合自动重传请求ITS（IntelligentTrafficSystem）智能交通系统LTE-V2X（LongTermEvolutionVehicletoEverything）基于4G长期演进技术的车联网MCU（MicroControllerUnit）微控制器MEC（Multi-accessEdgeComputing）多接入边缘计算MEMS（Micro-Electro-MechanicalSystem）微电子机械系统NR（NewRadio）新空口NR-V2X（NewRadioVehicleto