工业机器人工作站的集成一体化教程 课件 模块一 工作站的集成基础

工业机器人工作站集成模块一工作站的集成基础0102模块二工业机器人运输类工作站系统集成0304模块三具有视觉系统的工业机器人工作站的集成05模块四焊接工业站的集成模块五轻型加工与喷涂工业机器人工作站的集成模块六工业机器人生产线的集成06模块一工作站的集成基础0102任务一工业机器人的运输03任务二工业机器人的安装任务三认识工业机器人与PLC的通讯任务一工业机器人的运输工业机器人作为高端制造装备的重要组成部分，是先进制造业的重要支撑技术和信息化社会的重要生产装备，技术附加值高，应用范围广。工作任务任务目标知识目标：1.掌握工业机器人运输的位置。2.掌握工业机器人运输的步骤。3.掌握工业机器人运输的尺寸。能力目标：1.能对工业机器人本体进行输运。2.能对工业机器人控制柜进行运输。任务准备机器人的运输位置与尺寸一、运输位置任务准备机器人的运输位置与尺寸二、运输尺寸：在教师的指导下，让学生进行操作一、工业机器本体运输1.用叉车运输工业机器人的运输一、工业机器本体运输2.用圆形吊带吊升机器人工业机器人的运输一、工业机器本体运输3.用运输架运输工业机器人的运输二、机器人控制柜的运输1.用运输吊具运输(1)首要条件(2)操作步骤工业机器人的运输2.用叉车运输工业机器人的运输用电动叉车进行运输：用电动叉车进行运输要注意配重！一、填空题1.工业机器运输时应注意机器人是否

放置。只要机器人没有固定，就必须将其保持在

位置。2.机器人可用

车或者运输

运输，使用不合适的

工具可能会损坏机器人或导致人员受伤。3.用叉车运输时应避免可液压调节的叉车货叉并拢或分开时造成叉孔

负荷。任务巩固一、填空题4.工业机器人控制系统在运输时，控制系统必须

放置；

必须固定在机器人控制系统上。5.在运输架上可以

重机或

运输机器人。二、判断题（）1.如要空运机器人，必须使平衡配重处于完全无压状态。（）2.工业机器人的运输尺寸要比实际尺寸略大一些。（）3.在移动已经使用的机器人时，在将机器人取下前，应固定机器人。任务巩固2021谢谢聆听工业机器人工作站集成模块一工作站的集成基础0102模块二工业机器人运输类工作站系统集成0304模块三具有视觉系统的工业机器人工作站的集成05模块四焊接工业站的集成模块五轻型加工与喷涂工业机器人工作站的集成模块六工业机器人生产线的集成06模块一工作站的集成基础0102任务一工业机器人的运输03任务二工业机器人的安装任务三认识工业机器人与PLC的通讯任务二工业机器人的安装工业机器人由机械部分（机械手等），机器人控制系统，手持式编程器，连接电缆，软件及附件等工业机器人的所有组件。工作任务1.机器人腕部2.小臂3.大臂4.转盘5.底座6.平衡配重7.电气设备8.选项工作任务任务目标知识目标：1.掌握工业机器人拆包装操作的步骤2.掌握工业机器人本体安装的步骤3.掌握机器人控制箱的安装4.掌握工业机器人电气系统的连接5.了解拆卸工业机器人步骤6.了解工业机器人仓储方法任务目标能力目标：1.能根据工业机器人本体的安装环境（温度、湿度、噪声等）要求确定安装位置。2.能根据工业机器人基座安装要求安装基座。3.能根据工业机器人台架安装要求安装台架。4.能根据工业机器人工作空间规划布局图安装工业机器人。5.能根据工业机器人控制柜安装的温度、湿度、电子干扰等要求，安装工业机器人控制柜。6.能使用示教器电缆连接工业机器人示教器与控制器。任务准备边操作边介绍，但应注意安全。若条件不具备可采用多媒体教学一、工业机器人拆包装的操作二、清点标准装箱物品一、工业机器人本体在地面上安装：在教师的指导下，让学生进行操作1.安装地基固定装置(1)前提条件(2)专用工具(3)操作步骤一、工业机器人本体在地面上安装：在教师的指导下，让学生进行操作1.安装地基固定装置一、工业机器人本体在地面上安装：在教师的指导下，让学生进行操作1.安装地基固定装置一、工业机器人本体在地面上安装：在教师的指导下，让学生进行操作2.安装机架固定装置(1)前提条件(2)安装步骤一、工业机器人本体在地面上安装：在教师的指导下，让学生进行操作3.安装机器人(1)前提条件(2)操作步骤二、在墙壁上安装机器人1.安装机架固定装置二、在墙壁上安装机器人2.安装机器人二、在墙壁上安装机器人2.安装机器人二、在墙壁上安装机器人2.安装机器人三、安装信号灯四、机器人控制箱的安装1.脚轮的安装2.置放机器人控制系统五、工业机器人电气系统的连接1.本体的连接五、工业机器人电气系统的连接2.机器人控制系统和机器人之间的连接五、工业机器人电气系统的连接2.机器人控制系统和机器人之间的连接五、工业机器人电气系统的连接2.机器人控制系统和机器人之间的连接五、工业机器人电气系统的连接2.机器人控制系统和机器人之间的连接五、工业机器人电气系统的连接2.机器人控制系统和机器人之间的连接五、工业机器人电气系统的连接3.接上连接电缆五、工业机器人电气系统的连接3.接上连接电缆五、工业机器人电气系统的连接3.接上连接电缆(1)插入数据线X21和X21.1五、工业机器人电气系统的连接3.接上连接电缆(2)固定库卡smartPAD支架五、工业机器人电气系统的连接3.接上连接电缆(3)插入库卡smartPAD五、工业机器人电气系统的连接3.接上连接电缆(4)连接接地电位均衡导线五、工业机器人电气系统的连接3.接上连接电缆(5)取消蓄电池放电保护(6)将安全接口X11接好线并插入(7)接通机器人控制器1)接通机器人控制器电源。2)解除库卡smartPAD上紧急停止装置的锁定。3)接通主开关。控制器PC机开始启动操作系统及控制软件。五、工业机器人电气系统的连接4.工业机器人的外围设施的电气连接(1)防护门的电气连接五、工业机器人电气系统的连接4.工业机器人的外围设施的电气连接(2)静电保护的连接五、工业机器人电气系统的连接4.工业机器人的外围设施的电气连接(3)主开关处的电源连接五、工业机器人电气系统的连接4.工业机器人的外围设施的电气连接(4)将机器人控制系统连接到电源上五、工业机器人电气系统的连接4.工业机器人的外围设施的电气连接(4)将机器人控制系统连接到电源上五、工业机器人电气系统的连接4.工业机器人的外围设施的电气连接(4)将机器人控制系统连接到电源上五、工业机器人电气系统的连接4.工业机器人的外围设施的电气连接(4)将机器人控制系统连接到电源上：让学生进行操作，应特别注意安全！一、拆卸工业机器人二、仓储工业机器人1.注意事项2.操作步骤一、填空题1.机器人到达现场后，第一时间检查外观是否有

，是否有

等等异常情况。2.工业机器人安装的混凝土地基必须有要求的

和

；地基表面必须和

。3.机器人控制箱的脚轮套件用于装在机器人控制系统的控制箱

或

处。任务巩固二、判断题（）1.用叉车或运输吊具抬起底板。用运输吊具吊起前拧入环首螺栓。（）2.smartPAD的支架可固定在机器人控制系统的门或防护栅上。三、简答题1.简述安装地基固定装置的步骤。2.简述地面安装机器人的步骤。3.简述工业机器人控制箱的安装步骤四、技能题有条件的单位，让学生独立安装工业机器人任务巩固2021谢谢聆听工业机器人工作站集成模块一工作站的集成基础0102模块二工业机器人运输类工作站系统集成0304模块三具有视觉系统的工业机器人工作站的集成05模块四焊接工业站的集成模块五轻型加工与喷涂工业机器人工作站的集成模块六工业机器人生产线的集成06模块一工作站的集成基础0102任务一工业机器人的运输03任务二工业机器人的安装任务三认识工业机器人与PLC的通讯任务三认识工业机器人与PLC的通讯工业机器人的控制可分为两大部分：一部分是对其自身运动的控制，另一部分是工业机器人与周边设备的协调控制，还需要PLC通过工业机器人与其进行通信来完成。工作任务任务目标知识目标：1.掌握工业机器人控制柜的结构。2.掌握ABB机器人与西门子PLC的Profibus通信方式。3.掌握ABB机器人与西门子PLC的Profinet通信方式。任务目标能力目标：1.能安装PLC编程软件。2.能进行PLC简单逻辑编程。3.能根据工作站应用的通信要求，配置和调试工业机器人与PLC控制设备的通信。4.能编制典型工艺任务的PLC控制程序。5.能够根据工作任务要求，通过组信号与PLC实现通信。任务准备让学生到工业机器人边，由教师或上一届的学生进行边操作边介绍，但应注意安全。一、工业机器人拆包装的操作任务准备让学生到工业机器人边，由教师或上一届的学生进行边操作边介绍，但应注意安全。IRC5控制柜目前有四款不同类型的产品一、ABB机器人控制器的组成一、ABB机器人控制器的组成一、ABB机器人控制器的组成1.主计算机单元一、ABB机器人控制器的组成2.轴计算机板一、ABB机器人控制器的组成3.机器人六轴的驱动单元一、ABB机器人控制器的组成4.示教器和控制柜操作面板5.串口测量板SMB一、ABB机器人控制器的组成6.系统电源模块一、ABB机器人控制器的组成7.电源分配板一、ABB机器人控制器的组成8.电容单元9.接触器板K42K43K44一、ABB机器人控制器的组成10.安全板一、ABB机器人控制器的组成11.控制柜变压器一、ABB机器人控制器的组成12.泄流电阻13.用户供电模块一、ABB机器人控制器的组成14.I/O单元模块15.控制柜整体连接图：在工业机器人控制柜上找到右图的单元所在位置二、ABB机器人安全控制回路一、ABB机器人与西门子PLC的Profibus通信让学生进行操作ABB工业机器人与PLC的通信1.主站与的从站设置一、ABB机器人与西门子PLC的Profibus通信让学生进行操作ABB工业机器人与PLC的通信1.主站与的从站设置让学生进行操作ABB工业机器人与PLC的通信2.PLC配置(1)PLC配置前的准备工作1）选择“FlexPendant资源管理器”ABB工业机器人与PLC的通信2.PLC配置(1)PLC配置前的准备工作1）选择“FlexPendant资源管理器”2）使用U盘将HMS_1811.gsd拷贝出来，保存到电脑中。ABB工业机器人与PLC的通信2.PLC配置(2)创建项目ABB工业机器人与PLC的通信2.PLC配置(3)安装GSD文件ABB工业机器人与PLC的通信2.PLC配置(4)添加PLCABB工业机器人与PLC的通信2.PLC配置(5)添加ABB工业机器人ABB工业机器人与PLC的通信2.PLC配置(6)设置ABB工业机器人通信输入信号ABB工业机器人与PLC的通信2.PLC配置(7)设置ABB工业机器人通信输出信号ABB工业机器人与PLC的通信2.PLC配置(8)建立PLC与ABB机器人Profibus通信ABB工业机器人与PLC的通信3.PLC编程ABB工业机器人与PLC的通信二、ABB机器人与西门子PLC的Profinet通信1.ABB工业机器人的选项（1）888-2ProfinetController/DeviceABB工业机器人与PLC的通信二、ABB机器人与西门子PLC的Profinet通信1.ABB工业机器人的选项（2）888-3ProfinetDevice（3）840-3ProfinetAnybusDeviceABB工业机器人与PLC的通信二、ABB机器人与西门子PLC的Profinet通信2.ABB机器人通过DSQC688模块与PLC进行Profinet通信ABB工业机器人与PLC的通信二、ABB机器人与西门子PLC的Profinet通信3.ABB机器人通过WAN和LAN3网口进行Profinet通信ABB工业机器人与PLC的通信二、ABB机器人与西门子PLC的Profinet通信3.ABB机器人通过WAN和LAN3网口进行Profinet通信ABB工业机器人与PLC的通信二、ABB机器人与西门子PLC的Profinet通信3.ABB机器人通过WAN和LAN3网口进行Profinet通信（2）创建Profinet的I/O信号创建Profinet的I/O信号步骤如下：1）输入信号di0ABB工业机器人与PLC的通信（2）创建Profinet的I/O信号创建Profinet的I/O信号步骤如下：2）输出信号do0ABB工业机器人与PLC的通信(3)设置ABB工业机器人通信输入/输出信号(4)建立PLC与ABB机器人Profinet通信ABB工业机器人与PLC的通信三、WAN网口同时使用socket及ProfinetABB工业机器人与PLC的通信三、WAN网口同时使用socket及ProfinetABB工业机器人与PLC的通信三、WAN网口同时使用socket及Profinet：2台机器人DEVICENET通讯配置紧凑柜本身只有一个终端电阻，故2台机器人连接后链路只有2个终端电阻，不需要拆除。：2台机器人DEVICENET通讯配置紧凑柜本身只有一个终端电阻，故2台机器人连接后链路只有2个终端电阻，不需要拆除。：2台机器人DEVICENET通讯配置紧凑柜本身只有一个终端电阻，故2台机器人连接后链路只有2个终端电阻，不需要拆除。：2台机器人DEVICENET通讯配置紧凑柜本身只有一个终端电阻，故2台机器人连接后链路只有2个