工业机器人工作站的集成一体化教程 课件 5任务一 工业机器人点焊工作站的集成

工业机器人工作站集成韩鸿鸾教授模块一工作站的集成基础0102模块二工业机器人运输类工作站系统集成0304模块三具有视觉系统的工业机器人工作站的集成05模块四焊接工业站的集成模块五轻型加工与喷涂工业机器人工作站的集成模块六工业机器人生产线的集成06模块五轻型加工与喷涂工业机器人工作站的集成0102任务一轻型加工机器人工作站的集成任务二喷涂工业机器人工作站的集成任务一轻型加工机器人工作站的集成工作任务工作任务工作任务工作任务工作任务任务目标知识目标：1.掌握轻型加工工作站的组成2.了解轻型常用的加工工具3.掌握信号设置方法4.掌握独立轴设置及使用任务目标能力目标：1.能安装工业机器人末端执行器并对其进行调整。2.能安装工业机器人系统（打磨抛光），并能安装工业机器人末端浮动打磨头。3.能安装工业机器人周边砂带打磨抛光附属设备。4.能按照操作手册的安全规范要求，对安装后的工作站进行安全装置（如安全光栅、安全门等）的功能检查。任务准备工作站的组成带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全任务准备工作站的组成带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全其他轻型加工工业机器人工作站的组成任务准备工作站的组成带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全任务准备工作站的组成带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全任务准备工作站的组成带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全任务准备工作站的组成带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全1.机器人让学生进行操作一、设备选型打磨工业机器人工作站的集成2.加工工具(1)径向浮动工具(2)轴向浮动工具一、设备选型打磨工业机器人工作站的集成3.电气控制柜4.除尘器5.静音无油空压机一、设备选型打磨工业机器人工作站的集成1.主回路的连接二、电路的连接打磨工业机器人工作站的集成2.控制回路的连接二、电路的连接打磨工业机器人工作站的集成2.控制回路的连接二、电路的连接打磨工业机器人工作站的集成3.防护回路的连接二、电路的连接打磨工业机器人工作站的集成3.防护回路的连接二、电路的连接打磨工业机器人工作站的集成4.气路的连接二、电路的连接打磨工业机器人工作站的集成三、信号设置打磨工业机器人工作站的集成信号设置说明设置说明do11径向浮动工具的主轴转动0主轴停do21径向浮动工具的浮动方向控制打开0控制关闭do31除尘器开启0除尘器关闭do41夹具供气开0夹具供气关do51若do4为1气缸夹紧工具0若do4为1气缸松开工具do61系统模式状态下为自动模式0系统模式状态下为手动模式do71安全光栅开启检测0安全光栅关闭检测四.打磨工作站的通信编程打磨工业机器人工作站的集成四.打磨工作站的通信编程打磨工业机器人工作站的集成1.打磨工作站的通信编程(1)机器人端通信程序(2)打磨参数赋值程序四.打磨工作站的通信编程打磨工业机器人工作站的集成2.PLC端通信程序四.打磨工作站的通信编程打磨工业机器人工作站的集成2.PLC端通信程序四.打磨工作站的通信编程打磨工业机器人工作站的集成2.PLC端通信程序四.打磨工作站的通信编程打磨工业机器人工作站的集成2.PLC端通信程序四.打磨工作站的通信编程打磨工业机器人工作站的集成2.PLC端通信程序四.打磨工作站的通信编程打磨工业机器人工作站的集成2.PLC端通信程序五、安全锁与安全继电器打磨工业机器人工作站的集成1.安全锁五、安全锁与安全继电器打磨工业机器人工作站的集成2.安全继电器六、PLC程序设计打磨工业机器人工作站的集成网络1：第一扫描周期初始化六、PLC程序设计打磨工业机器人工作站的集成网络2：急停和光幕报警六、PLC程序设计打磨工业机器人工作站的集成网络3：准备就绪六、PLC程序设计打磨工业机器人工作站的集成网络4：设备复位六、PLC程序设计打磨工业机器人工作站的集成网络5：系统运行六、PLC程序设计打磨工业机器人工作站的集成网络6：机器人伺服电机使能,使能后机器人程序开始六、PLC程序设计打磨工业机器人工作站的集成网络7：电机使能后,电机使能开始I0.5=ON,否则是脉冲信号六、PLC程序设计打磨工业机器人工作站的集成网络8：安全光幕动作后或焊接完成或有暂时命令,机器人都将暂停六、PLC程序设计打磨工业机器人工作站的集成网络9：有急停或光幕动作记忆时,红色警示灯以1Hz的频率闪烁六、PLC程序设计打磨工业机器人工作站的集成网络10：当系统没运行时系统就绪,或系统运行时,黄色警示灯常亮六、PLC程序设计打磨工业机器人工作站的集成网络11：暂停记忆六、PLC程序设计打磨工业机器人工作站的集成网络12：系统运行时暂停,绿色警示灯以1Hz的频率闪烁;系统运行时没有暂停,绿色警示灯常亮。七、独立轴设置及使用打磨工业机器人工作站的集成七、独立轴设置及使用打磨工业机器人工作站的集成编写打磨工业机器人的程序机器人工具快换系统日常维护与保养伺服工具控制与更换一、检查固定螺栓1.拆解并清洁工具侧SPM接头二、检查水气接头1.拆解并清洁工具侧SPM接头二、检查水气接头3.SPM12接头清洁后的组装二、检查水气接头2.拆解并清洁机器人侧SPM接头2.拆解并清洁机器人侧SPM接头二、检查水气接头三、清洁插针四、检查传感器及线缆1)目测各传感器及传感器连接电缆有无损坏。2)检查各线缆接头有无松动，捆扎是否牢固，是否存在干涉与拉扯。3)检查换枪盘周边模块是否损坏。检查周期：建议每月检查一次。五、连接盘（换枪盘）的保养1.换枪盘润滑保养2.换枪盘示校(1)安装工具(2)定位(3)校准五、连接盘（换枪盘）的保养1.换枪盘润滑保养2.换枪盘示校(1)安装工具(2)定位(3)校准六、维护保养注意事项1)换枪盘维护保养前，需先将工具脱放至停靠站，然后将机器人移动至维修位，切勿在换枪盘耦合状态下维护保养设备。2)换枪盘设备需关闭电源后，再进行相关维护保养工作。3)如果必须带电作业，如进行功能检查或故障查找，必须极其小心，并且只能使用耐电压的工具。4)佩戴防护工具，如：安全帽、防护手套、护目镜等。一、填空题1.打磨工业机器人工作站的加工工具有

浮动工具与

浮