2024油气管道无人机巡检作业标准

油气管道无人机巡检作业标准油气管道无人机巡检作业标准目次1范围 12规范性引用文件 13实施内容及巡检模式 13.1实施内容 13.2巡检模式 24目次1范围 12规范性引用文件 13实施内容及巡检模式 13.1实施内容 13.2巡检模式 24巡检要求 25巡检人员及设备要求 25.1人员要求 25.2设备要求 36空域申请 87实施方案 97.1方案编制 97.2数据采集 117.3高后果区识别 127.4巡检平台整体架构 157.5软件层系统框架 167.6异常目标识别巡检（日常巡检） 187.7高后果区复评巡检（重点巡检） 207.8激光甲烷气体泄露巡检（气体检测） 217.9无人机应急保障巡检 247.10正射影像图拼接巡检（拼图巡检） 277.11应急响应巡检 351范围本标准适用于油气管道无人机巡检的全过程。2规范性引用文件（包括所有的修改单）适用于本文件。SY/T0087.1钢质管道及储罐腐蚀评价标准－埋地钢质管道外腐蚀直接评价GB32167油气输送管道完整性管理规范GB/T19285埋地钢质管道腐蚀防护工程检验GB50251输气管道工程设计规范GB50253输油管道工程设计规范SY/T6151钢质管道管体腐蚀损伤评价方法TSGD7003压力管道定期检测规则——长输（油气）管道中国石油天然气股份有限公司油田集输管道检测评价及修复技术导则20177中国石油天然气股份有限公司油气田管道和站场完整性管理规定20177中国石油天然气股份有限公司油田管道完整性管理手册20191范围本标准适用于油气管道无人机巡检的全过程。2规范性引用文件（包括所有的修改单）适用于本文件。SY/T0087.1钢质管道及储罐腐蚀评价标准－埋地钢质管道外腐蚀直接评价GB32167油气输送管道完整性管理规范GB/T19285埋地钢质管道腐蚀防护工程检验GB50251输气管道工程设计规范GB50253输油管道工程设计规范SY/T6151钢质管道管体腐蚀损伤评价方法TSGD7003压力管道定期检测规则——长输（油气）管道中国石油天然气股份有限公司油田集输管道检测评价及修复技术导则20177中国石油天然气股份有限公司油气田管道和站场完整性管理规定20177中国石油天然气股份有限公司油田管道完整性管理手册2019103实施内容及巡检模式3.1实施内容3.1.1地、房屋占压、河道污染等危害管道安全的情况进行识别。3.1.2现并解决问题。3.1.313.1.43.1.5了解管道的运行状况，制定更好的管道维护计划。3.2巡检模式3.2.1加密巡护，进一步增强输油管道受控时间，保证管道每日全时段全里程巡护。3.2.2中心进行对比分析。3.2.3题，快速、准确地定位问题区域并进行实时预警，第一时间汇报巡护人员及时处理。4巡检要求4.1据无人机的自身性能、管线长度、沿途地理环境等选择适合管段的无人机类型。4.24.3GPS的飞行位置及状态和无人机实时视频，便于发现问题及时处置。3.1.43.1.5了解管道的运行状况，制定更好的管道维护计划。3.2巡检模式3.2.1加密巡护，进一步增强输油管道受控时间，保证管道每日全时段全里程巡护。3.2.2中心进行对比分析。3.2.3题，快速、准确地定位问题区域并进行实时预警，第一时间汇报巡护人员及时处理。4巡检要求4.1据无人机的自身性能、管线长度、沿途地理环境等选择适合管段的无人机类型。4.24.3GPS的飞行位置及状态和无人机实时视频，便于发现问题及时处置。4.44.5（可见光+红外GPS4.63501005巡检人员及设备要求5.1人员要求5.1.1AOPA(中国航空器拥有者及驾驶员协会)颁发的民用无人驾驶航空器系统驾驶员合格证或中国民用航空局颁发的民用无人驾驶航空器2操控员执照（CAAC）。5.1.2关内容及熟悉现场设备。5.2设备要求5.2.1多旋翼无人机M350RTK5-1M350RTK（1）RTKRTKRTK操控员执照（CAAC）。5.1.2关内容及熟悉现场设备。5.2设备要求5.2.1多旋翼无人机M350RTK5-1M350RTK（1）RTKRTKRTK（RTKRTKRTK基站的优势RTK度厘米级的定位信息；GPSGPSGPSRTKRTK（RTK）；（3）实时图像回传：无人机巡检时，视频可在手持终端实时观看，可手动切换可见光视频与热成像红外视频；（4）可搭载红外光吊舱的无人机和搭载可见光吊舱的无人机，能够实现对光伏场（可见光析。（5）系统在其额定工况条件下的运行稳定高效。3（6）具备电子地图、地理位置对应、断点续航以及自动导航运行等功能。（7）系统具备图像识别功能，可自动进行巡检故障图像自动判别，输出报告。（8）体积小，便携，适合单人作业携带。GPS（监控控措施；（10）飞行方式：采用一键式全自主起降、按照规划的固定路径自动飞行方式。（等）等功能；AES-256提供保障。分地区的夜间作业本地合规，同时保障飞行安全。（14）ADSB（6）具备电子地图、地理位置对应、断点续航以及自动导航运行等功能。（7）系统具备图像识别功能，可自动进行巡检故障图像自动判别，输出报告。（8）体积小，便携，适合单人作业携带。GPS（监控控措施；（10）飞行方式：采用一键式全自主起降、按照规划的固定路径自动飞行方式。（等）等功能；AES-256提供保障。分地区的夜间作业本地合规，同时保障飞行安全。（14）ADSBADS-B接收器，可实时提供周边飞机和直升机信息，提升飞行作业安全性。5.2.2禅思H20T云台（1）聚焦分为快速与高温跟踪程中目标丢失，请重新选择。（以红点表示（2）画中画模式方式显示；三是可见光画面与热成像画面以衔接方式显示。择红外、融合显示时，可开启或关闭测温功能。测温分为点测温和区域测温。4（3）测温功能开关融合程度设置点测温：H20T±2℃。区域测温：（支持全屏屏幕将显示该区域内的平均温度、最低温与最高温及其位置。用。不同的环境条件对测量精度的影响不同，造成影响的环境因素包括：1)背景或环境温度，误差较大；而测量表面比较粗糙的物体温度时，准确率会更高。2)误差会较大。3)空气温度和湿度。温度和湿度越高，测量精度越低。4)相机与被测量物体的距离。距离越近，测量精度越高；距离越远，则精度越低。5)物体的发射率。被测量物体的发射率越高，测量精度越准。融合偏移功能调整。（4）视频设置MOVMP4；（3）测温功能开关融合程度设置点测温：H20T±2℃。区域测温：（支持全屏屏幕将显示该区域内的平均温度、最低温与最高温及其位置。用。不同的环境条件对测量精度的影响不同，造成影响的环境因素包括：1)背景或环境温度，误差较大；而测量表面比较粗糙的物体温度时，准确率会更高。2)误差会较大。3)空气温度和湿度。温度和湿度越高，测量精度越低。4)相机与被测量物体的距离。距离越近，测量精度越高；距离越远，则精度越低。5)物体的发射率。被测量物体的发射率越高，测量精度越准。融合偏移功能调整。（4）视频设置MOVMP4；MOV,MP4，TIFFSequence，SEQ。画中画设置：设置画中画显示模式下，可见光和热成像画面的显示位置。（5）兴趣区域(33%)或剔除天空区域(50%)，意味着将分配在天空区域的色阶数量减少，而将更多色阶分配在地面区域，使地面区域内的色彩变化较明显、图像更清晰，从而更利于观测。（6）调色板25658bitJPEGMP4、MOVH20T色板对应不同的色阶。（7）场景存自定义参数。相机将根据不同的场景调整以下相机参数，对图像进行优化处理。DDE（DigitalDetailEnhancement）数字细节增强技术，提高图像及轮廓的清晰度。ACE（ActiveContrastEnhancement）动态对比增强技术，动态调节相关场景温度ACE0；ACE0比度更明显。SSO（SmartSceneOptimization）智能场景优化技术，增强双模式场景中的极限值，令图像颜色与温度的关系更线性化，使不同温度的物体对比度更明显。对比度（Contrast）：画面黑与白的比值。比值越大，色彩表现越丰富。8bitJPEGMP4、MOVH20T色板对应不同的色阶。（7）场景存自定义参数。相机将根据不同的场景调整以下相机参数，对图像进行优化处理。DDE（DigitalDetailEnhancement）数字细节增强技术，提高图像及轮廓的清晰度。ACE（ActiveContrastEnhancement）动态对比增强技术，动态调节相关场景温度ACE0；ACE0比度更明显。SSO（SmartSceneOptimization）智能场景优化技术，增强双模式场景中的极限值，令图像颜色与温度的关系更线性化，使不同温度的物体对比度更明显。对比度（Contrast）：画面黑与白的比值。比值越大，色彩表现越丰富。亮度（Brightness）：自动调节图像亮度。（8）等温线置等温线的值。等温线阈值可选择百分比或温度值。以白热等温为例：128度更强的颜色，而相同温度用同一种颜色表示，方便寻找同等温度的对象。48483（32）表示。（9）增益模式式，默认模式为自动模式。65.2.3P1禅思P14500作业精度，配合高速拍照，使影像采集效率倍增。5-2P1P1M3505.2.3P1禅思P14500作业精度，配合高速拍照，使影像采集效率倍增。5-2P1P1M350414010P1RTK1/2000P11:500求。P1高清相机还可实现智能摆动拍摄，满足多角度倾斜摄影，从而快速获取高精度的三维模型，带来高精度、高效率、一体化的航测解决方案。P1高清相机还可实现智度同时，提升了作业人员的安全性。5.2.4道泄露排查。U107150m高效率，降低人为操作风险。5-3U105.2.5RTKRTKRTKGPS+GPS、气压计和指南针的不足，为高精度应用需求提供精确、可靠的系统解决方案。6（150m高效率，降低人为操作风险。5-3U105.2.5RTKRTKRTKGPS+GPS、气压计和指南针的不足，为高精度应用需求提供精确、可靠的系统解决方案。6（IFR-仪表飞行规则飞行：区飞行，向民航总局空管局总调度室申请，向空军备案后批复各相关单位保障飞行。（1）从事通用航空飞行活动的单位、个人使用机场飞行空域、航路、航线，应当按照国家有关规定向飞行管制部门提出申请，经批准后方可实施。115121（3）执行紧急救护、抢险救灾、人工影响天气或者其他紧急任务的，可以提出临1158（4）2118定，并通知申请人，同时按照规定通报有关单位。（5）批准单位：使用机场飞行空域、航路、航线进行通用航空飞行活动，其飞行计划申请由当地飞行管制部门批准或者由当地飞行管制部门报经上级飞行管制部门批准。（6）使用临时飞行空域、临时航线进行通用航空飞行活动，其飞行计划申请按照下列规定的权限批准：1）在机场区域内的，由负责该机场飞行管制的部门批准；2）超出机场区域在飞行管制分区内的，由负责该分区飞行管制的部门批准；3）超出飞行管制分区在飞行管制区内的，由负责该区域飞行管制的部门批准；4）超出飞行管制区的，由中国人民解放军空军批准。7实施方案7.1方案编制7.1.1（1）油、气、水管道分类求，对所评价的管道，按照介质类型、压力等级和管径等因素，将管道划分为Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ类管道。具体划分要求如下图所示：7-19管道类别P≥169.9≤P＜166.3＜P＜9.9P≤6.3DN≥200Ⅰ类管道Ⅰ类管道Ⅰ类管道Ⅱ类管道100≤DN＜200（4）2118定，并通知申请人，同时按照规定通报有关单位。（5）批准单位：使用机场飞行空域、航路、航线进行通用航空飞行活动，其飞行计划申请由当地飞行管制部门批准或者由当地飞行管制部门报经上级飞行管制部门批准。（6）使用临时飞行空域、临时航线进行通用航空飞行活动，其飞行计划申请按照下列规定的权限批准：1）在机场区域内的，由负责该机场飞行管制的部门批准；2）超出机场区域在飞行管制分区内的，由负责该分区飞行管制的部门批准；3）超出飞行管制分区在飞行管制区内的，由负责该区域飞行管制的部门批准；4）超出飞行管制区的，由中国人民解放军空军批准。7实施方案7.1方案编制7.1.1（1）油、气、水管道分类求，对所评价的管道，按照介质类型、压力等级和管径等因素，将管道划分为Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ类管道。具体划分要求如下图所示：7-19管道类别P≥169.9≤P＜166.3＜P＜9.9P≤6.3DN≥200Ⅰ类管道Ⅰ类管道Ⅰ类管道Ⅱ类管道100≤DN＜200Ⅰ类管道Ⅱ类管道Ⅱ类管道Ⅱ类管道DN＜100Ⅰ类管道Ⅱ类管道Ⅱ类管道Ⅲ类管道7-2P3MPa；DN：公称直径，mm。5%的原料气管道，直接划分为Ⅰ类管道；3km20km上升一级；Ⅲ类管道中的高后果区管道，类别上升一级。7-33DN：公称直径，mm。3km的，类别下降一级；Ⅲ类管道中的高后果区管道，类别上升一级。7-4（2）方案的编制10管道类别P≥166.3≤P＜162.5＜P＜6.3P≤2.5DN≥200Ⅱ类管道Ⅱ类管道Ⅲ类管道Ⅲ类管道DN＜200Ⅱ类管道Ⅲ类管道Ⅲ类管道Ⅲ类管道管道类别P≥6.34≤P＜6.32.5＜P＜4P≤2.5DN≥250Ⅰ类管道Ⅰ类管道Ⅱ类管道Ⅱ类管道100≤DN＜50Ⅰ类管道Ⅱ类管道Ⅱ类管道Ⅱ类管道DN＜100Ⅱ类管道7-2P3MPa；DN：公称直径，mm。5%的原料气管道，直接划分为Ⅰ类管道；3km20km上升一级；Ⅲ类管道中的高后果区管道，类别上升一级。7-33DN：公称直径，mm。3km的，类别下降一级；Ⅲ类管道中的高后果区管道，类别上升一级。7-4（2）方案的编制10管道类别P≥166.3≤P＜162.5＜P＜6.3P≤2.5DN≥200Ⅱ类管道Ⅱ类管道Ⅲ类管道Ⅲ类管道DN＜200Ⅱ类管道Ⅲ类管道Ⅲ类管道Ⅲ类管道管道类别P≥6.34≤P＜6.32.5＜P＜4P≤2.5DN≥250Ⅰ类管道Ⅰ类管道Ⅱ类管道Ⅱ类管道100≤DN＜50Ⅰ类管道Ⅱ类管道Ⅱ类管道Ⅱ类管道DN＜100Ⅱ类管道Ⅱ类管道Ⅱ类管道Ⅲ类管道管道类别P≥6.34.0≤P＜6.32.5≤P＜4.0P＜2.5DN≥200Ⅰ类管道Ⅰ类管道Ⅰ类管道Ⅱ类管道100≤DN＜200Ⅰ类管道Ⅱ类管道Ⅱ类管道Ⅱ类管道DN＜100Ⅰ类管道Ⅱ类管道Ⅱ类管道Ⅲ类管道的方案。其编制范围为：a.Ⅰ2《油田管道完整性管理一线一案编制作业规程》要求；b.（处级单位根《油田管道完整性管理一区一案编制作业规程》要求。7.2数据采集7.2.1a.线数据。b.异径管、外保温层、内防腐方式、外防腐方式等数据。7.2.2人文数据，主要地理信息数据、侵占数据等。例如：行政区划、地理位置、土壤信息、的方案。其编制范围为：a.Ⅰ2《油田管道完整性管理一线一案编制作业规程》要求；b.（处级单位根《油田管道完整性管理一区一案编制作业规程》要求。7.2数据采集7.2.1a.线数据。b.异径管、外保温层、内防腐方式、外防腐方式等数据。7.2.2人文数据，主要地理信息数据、侵占数据等。例如：行政区划、地理位置、土壤信息、（信息。环境及人文数据采集完成后，到作业区现场核对确认，保证信息准确及全面。管线周边环境及人文数据采集时，需注意以下几方面内容：a.楼房：指四层及以上楼房（孤立建筑，或少量聚集建筑群）；b.2km户作为一个供人居住的建筑物计算。地区等级应按下列原则划分：①一级一类地区：不经常有人活动及无永久性人员居住的区段；151510010011划发展区以及不够四级地区条件的人口稠密区；施多的区段。c.所；d.工业园区；e.村镇：村庄、乡镇；f.地下管道：市政供水管道、燃气管道、排污管道、管道沟渠；g.道路：交通较繁忙的高速、国道及省道、铁路；h.危险场所：加油站、加气站、液化站等易燃易爆场所，不含油田生产设施；I.保护区：湿地、森林、河口；J.水源、河流、大中型水库、水渠；7.2.3将采集的属性数据、环境、人文数据分类整理，形成台账。7.3高后果区识别7.3.1导则》第四章执行，即“基于单根管道”的高后果区识别方法。产管道。7.3.2划发展区以及不够四级地区条件的人口稠密区；施多的区段。c.所；d.工业园区；e.村镇：村庄、乡镇；f.地下管道：市政供水管道、燃气管道、排污管道、管道沟渠；g.道路：交通较繁忙的高速、国道及省道、铁路；h.危险场所：加油站、加气站、液化站等易燃易爆场所，不含油田生产设施；I.保护区：湿地、森林、河口；J.水源、河流、大中型水库、水渠；7.2.3将采集的属性数据、环境、人文数据分类整理，形成台账。7.3高后果区识别7.3.1导则》第四章执行，即“基于单根管道”的高后果区识别方法。产管道。7.3.2作业流程图如下：127-17.3.3a.风险要素类型及识别准则按管道沿线居民户数和（或）建筑物的密集程度等划分等级，分为四个地区等级，相关规定如下：(1)200m2km分：①一级一类地区：不经常有人活动及无永久性人员居住的区段。7-17.3.3a.风险要素类型及识别准则按管道沿线居民户数和（或）建筑物的密集程度等划分等级，分为四个地区等级，相关规定如下：(1)200m2km分：①一级一类地区：不经常有人活动及无永久性人员居住的区段。1515100100划发展区以及不够四级地区条件的人口稠密区。（不计地下室层数设施多的区段。13(2)200m。(3)在一、二级地区内的学校、医院以及其他公共场所等人群聚集的地方，应按三级地区选取。(4)当一个地区的发展规划，足以改变该地区的现有等级时，应按发展规划划分地区等级。当管道或管段处于如下位置时，可判定管道处于高后果区：200m2km（不计地下室层数的区段；200m2km100够四级地区条件的人口稠密区；200m(2)200m。(3)在一、二级地区内的学校、医院以及其他公共场所等人群聚集的地方，应按三级地区选取。(4)当一个地区的发展规划，足以改变该地区的现有等级时，应按发展规划划分地区等级。当管道或管段处于如下位置时，可判定管道处于高后果区：200m2km（不计地下室层数的区段；200m2km100够四级地区条件的人口稠密区；200m5050m200m200mb.风险要素登记5.1险要素登记。7.3.4a.区域划分所评价的Ⅱ、Ⅲ类管道高后果区识别按照区块来划分。b.风险要素识别与登记基于区域识别高后果区，其风险要素类型如下所示：（1）楼房：四层及以上楼房（孤立建筑，或少量聚集建筑群）；（2）居住区；（3）公共场所：商业区、医院、学校、幼儿园、监狱和其他人群不定期聚集活动的场所；14（4）工业园区；（5）村镇：村庄、乡镇；（6）地下管道：市政供水管道、燃气管道、排污管道、管道沟渠；（7）道路：交通较繁忙的高速、国道及省道、铁路；（8）危险场所：加油站、加气站、液化站等易燃易爆场所，不含油田生产设施；（9）保护区：湿地、森林、河口；（10）水源、河流、大中型水库、水渠。5.2素登记。c.管道与风险要素关联（见附录《管道风险要素关联表》）5.2素登记。d.管道与风险要素关联（见附录《管道风险要素关联表》）7.3.5（4）工业园区；（5）村镇：村庄、乡镇；（6）地下管道：市政供水管道、燃气管道、排污管道、管道沟渠；（7）道路：交通较繁忙的高速、国道及省道、铁路；（8）危险场所：加油站、加气站、液化站等易燃易爆场所，不含油田生产设施；（9）保护区：湿地、森林、河口；（10）水源、河流、大中型水库、水渠。5.2素登记。c.管道与风险要素关联（见附录《管道风险要素关联表》）5.2素登记。d.管道与风险要素关联（见附录《管道风险要素关联表》）7.3.55.4《高后果区识别信息表》，编制管道高后果区识别信息表，高后果区管段起止点坐标、位置、长度、距离等需现场复核或确认。7.3.6kmz7.4巡检平台整体架构层、网络层、操作系统层和硬件层。其架构如下所示：（1）应用层15Web管理，包括巡检计划管理、报警管理、维修管理等。（2）服务层计划管理、维修管理等业务功能。（3）数据层管道设备和系统的全面检测和管理。（4）网络层需要支持多种类型的通信协议和数据格式，满足不同设备和系统的互联。（5）操作系统层操作系统层提供平台运行所需的软件环境，包括操作系统、数据库、Web间件和应用程序等。（6）硬件层存储设备和网络设备等。平台需要选择合适的硬件设施，保证平台的稳定可靠运行。块、综合管理模块等7.5软件层系统框架件和移动终端软件。管理、巡检数据的管理、异常信息告警，管线异常数据分析等模块。Web管理，包括巡检计划管理、报警管理、维修管理等。（2）服务层计划管理、维修管理等业务功能。（3）数据层管道设备和系统的全面检测和管理。（4）网络层需要支持多种类型的通信协议和数据格式，满足不同设备和系统的互联。（5）操作系统层操作系统层提供平台运行所需的软件环境，包括操作系统、数据库、Web间件和应用程序等。（6）硬件层存储设备和网络设备等。平台需要选择合适的硬件设施，保证平台的稳定可靠运行。块、综合管理模块等7.5软件层系统框架件和移动终端软件。管理、巡检数据的管理、异常信息告警，管线异常数据分析等模块。置，巡检业务数据的配置等。移动终端软件主要完成异常目标的导航、现场处置结果提交。16交互。作人员不涉及对后台管理软件的操作和修改。7-2交互。作人员不涉及对后台管理软件的操作和修改。7-2177.6异常目标识别巡检（日常巡检）7.6.17-37.6异常目标识别巡检（日常巡检）7.6.17-3187.6.27-4197.6.27-4197.6.37-57.7高后果区复评巡检（重点巡检）数据采集、识别和评估是复评过程中的关键步骤：7.7.1（1）管道特性数据：包括管道的长度、直径、壁厚、材质、涂层类型、敷设年代等。（2）运行参数数据：包括输送介质、压力、温度等运行参数。（3）环境数据：包括土壤类型、地形、地貌、气候条件等。（4）人口密度数据：获取沿线人口密度、居民区、重要建筑物等信息。（5）历史检测与维修数据：收集管道历史检测、维修、改造等记录。（6）事故与故障数据：收集管道历史事故、故障、泄漏等信息。7.7.27.6.37-57.7高后果区复评巡检（重点巡检）数据采集、识别和评估是复评过程中的关键步骤：7.7.1（1）管道特性数据：包括管道的长度、直径、壁厚、材质、涂层类型、敷设年代等。（2）运行参数数据：包括输送介质、压力、温度等运行参数。（3）环境数据：包括土壤类型、地形、地貌、气候条件等。（4）人口密度数据：获取沿线人口密度、居民区、重要建筑物等信息。（5）历史检测与维修数据：收集管道历史检测、维修、改造等记录。（6）事故与故障数据：收集管道历史事故、故障、泄漏等信息。7.7.2这些区域可能包括：1）人口密集区域2）商业和工业设施3）生态敏感区域204）其他重要区域（如学校、医院等）（2）风险评估：对识别出的高后果区进行风险评估，包括：确定影响因素：识别可能导致气体管道失效的各种风险因素，如腐蚀、外部干扰、地质变化等。量化风险：通过概率论和统计方法，对各影响因素的风险进行量化评估，包括失效概率、泄漏概率等。评估后果：分析失效的后果，如泄漏量、人员伤亡、财产损失、环境破坏等。计算风险：综合考虑失效概率和后果，计算各高后果区的风险值。7.7.3应急预案等。7.7.4体管道的安全运行。7.8激光甲烷气体泄露巡检（气体检测）7.8.1无人机携带激光甲烷检测设备在日常巡线作业时，其飞行高度要求为50-80m，其飞行速度要求为5-8mm/s,且激光甲烷检测设备必须正射向下。另外其投射到地面的可0.5m4）其他重要区域（如学校、医院等）（2）风险评估：对识别出的高后果区进行风险评估，包括：确定影响因素：识别可能导致气体管道失效的各种风险因素，如腐蚀、外部干扰、地质变化等。量化风险：通过概率论和统计方法，对各影响因素的风险进行量化评估，包括失效概率、泄漏概率等。评估后果：分析失效的后果，如泄漏量、人员伤亡、财产损失、环境破坏等。计算风险：综合考虑失效概率和后果，计算各高后果区的风险值。7.7.3应急预案等。7.7.4体管道的安全运行。7.8激光甲烷气体泄露巡检（气体检测）7.8.1无人机携带激光甲烷检测设备在日常巡线作业时，其飞行高度要求为50-80m，其飞行速度要求为5-8mm/s,且激光甲烷检测设备必须正射向下。另外其投射到地面的可0.5m检出，所以要尽量保证无人机在执行任务过程中在管道正上方。7.8.2报告、记录飞行轨迹等功能。217-6(1)会自动报警并显示报警点的甲烷浓度。7-7(2)7-6(1)会自动报警并显示报警点的甲烷浓度。7-7(2)自动记录报警点在航线中的位置并拍摄该位置图像。227-8(3)巡检过程可追溯。7-9(4)7-8(3)巡检过程可追溯。7-9(4)人员、告警位置、无人机飞行速度等。237-107.9无人机应急保障巡检（1）在节假日等特殊时期，采用多旋翼无人机挂载红外热成像开展视频巡检，主要巡检打孔（气）段、施工现场等高风险管段。无人机巡检视频实时回传至气体管道智能巡检服务平台，平台可以自动识别违法施工占压、可疑车辆及人员等异常情况，发现7-107.9无人机应急保障巡检（1）在节假日等特殊时期，采用多旋翼无人机挂载红外热成像开展视频巡检，主要巡检打孔（气）段、施工现场等高风险管段。无人机巡检视频实时回传至气体管道智能巡检服务平台，平台可以自动识别违法施工占压、可疑车辆及人员等异常情况，发现APP24点。（2）管道巡检主要针对第三方违法施工、占压进行巡护。主要目标为管道周边的树林、农作物密集区等可以遮挡视线，作为掩体的地方；管道周边的废弃工厂、闲置房屋；可通行管道线路的沥青、混凝土、沙石等硬化路面；管道周边的可疑车辆、人员，车辆有无牌照等特征；管道周边非法施工，违建等。（3）200m方施工、占压、打孔等威胁管道安全行为进行自动识别，及时通过无人机进行喊话威慑制止，报警并上报作业区和分公司。（4）无人机对在管线周围的车辆、人员等异常目标进行识别，发现险情及时联系作业区和分公司进行排查。（语音播报和发送短信异常目标现场：移动端作业管理系统上传至云端管理平台；理结果通过移动端作业管理系统上传至云端管理平台。人员，登录移动端作业管理系统，第一时间按照导航抵达异常目标现场：点。（2）管道巡检主要针对第三方违法施工、占压进行巡护。主要目标为管道周边的树林、农作物密集区等可以遮挡视线，作为掩体的地方；管道周边的废弃工厂、闲置房屋；可通行管道线路的沥青、混凝土、沙石等硬化路面；管道周边的可疑车辆、人员，车辆有无牌照等特征；管道周边非法施工，违建等。（3）200m方施工、占压、打孔等威胁管道安全行为进行自动识别，及时通过无人机进行喊话威慑制止，报警并上报作业区和分公司。（4）无人机对在管线周围的车辆、人员等异常目标进行识别，发现险情及时联系作业区和分公司进行排查。（语音播报和发送短信异常目标现场：移动端作业管理系统上传至云端管理平台；理结果通过移动端作业管理系统上传至云端管理平台。人员，登录移动端作业管理系统，第一时间按照导航抵达异常目标现场：移动端作业管理系统上传至云端管理平台；理结果通过移动端作业管理系统上传至云端管理平台。25（5）紧急情况巡护1）发生第三方强行巡护等危及管道事件后站里第一时间向辖区派出所报警，派出所出警协助处理。2）发生管道被打孔案件时，向公安部门报警，并提供线索，积极协助公安部门破获案件，公安部门接警后要迅速出警。3）发生管道天然品泄漏等事件时，公安部门在接到管道企业报警或政府应急部门通知后，负责交通管制、现场警戒等事宜。（6）高后果区及风险管段巡护需要全日制管道巡护人员和属地巡线员进行配合无人机机巡护。（7）异常天气气象巡护规程巡护工作。（8）抢维修应急现场管道救灾、抢险提供及时、正确的决策支持。信中继设备进行高飞．起到填补中继通信的作用。（5）紧急情况巡护1）发生第三方强行巡护等危及管道事件后站里第一时间向辖区派出所报警，派出所出警协助处理。2）发生管道被打孔案件时，向公安部门报警，并提供线索，积极协助公安部门破获案件，公安部门接警后要迅速出警。3）发生管道天然品泄漏等事件时，公安部门在接到管道企业报警或政府应急部门通知后，负责交通管制、现场警戒等事宜。（6）高后果区及风险管段巡护需要全日制管道巡护人员和属地巡线员进行配合无人机机巡护。（7）异常天气气象巡护规程巡护工作。（8）抢维修应急现场管道救灾、抢险提供及时、正确的决策支持。信中继设备进行高飞．起到填补中继通信的作用。气体26应急救援决策提供技术支持。7.10正射影像图拼接巡检（拼图巡检）GPSGPS地貌变化。7.10.1Gis平台中。针对单次飞行数据的管道异常检测检测一些不同于前一管线态势基线的异常目标，据的对比进行辨别。27管道威胁事件识别依据应急救援决策提供技术支持。7.10正射影像图拼接巡检（拼图巡检）GPSGPS地貌变化。7.10.1Gis平台中。针对单次飞行数据的管道异常检测检测一些不同于前一管线态势基线的异常目标，据的对比进行辨别。27管道威胁事件识别依据气体泄漏及时发现气体的开展无人机气体泄漏检测。第三方施工50拌机等。占压5m堆放、临时建筑、温室大棚等。地貌变化貌特征的变化。7-117.10.2图片巡检方式，通过采集高清图像构建该区域的高清二三维地图，对历史数据的存检，视频巡检作为日常巡护手段。整体的图片识别技术路线如下：7-12图片巡检中，使用无人机携带的高清相机在航线上进行拍照，通过图像拼接技术构趣的背景物进行分割，通过历史数据的对比，实现对地貌的变化检测。（1）二三维地图构建二三维地图构建通过图像拼接实现，图像拼接功能主要针对气体管道巡线以及其他7-117.10.2图片巡检方式，通过采集高清图像构建该区域的高清二三维地图，对历史数据的存检，视频巡检作为日常巡护手段。整体的图片识别技术路线如下：7-12图片巡检中，使用无人机携带的高清相机在航线上进行拍照，通过图像拼接技术构趣的背景物进行分割，通过历史数据的对比，实现对地貌的变化检测。（1）二三维地图构建二三维地图构建通过图像拼接实现，图像拼接功能主要针对气体管道巡线以及其他多个应用场景。其输入输出示意图如下图所示：287-13SfM方法得到场景稀疏点云以及相机GDAL进行合并，7-13SfM方法得到场景稀疏点云以及相机GDAL进行合并，并最终输出合并的二维正射图和数字高程图。下图为拼图算法内部实现流程图：7-14该方法的输入是无人机获取的航拍视频以及对应的GPS坐标，输出是高分辨率的二维正射图和数字高程图。297-15（标红色线）的拼图结果（2）地貌变化检测差分，以识别出同一区域的地貌变化。a）语义分割语义分割采用轻量级的DAB-Net为基础模型，根据实际处理要求做微调。DAB-Net提出一种新的深度非对称瓶颈（DAB）模块，该模块有效采用非对称卷积和扩张卷积来DAB7-15（标红色线）的拼图结果（2）地貌变化检测差分，以识别出同一区域的地貌变化。a）语义分割语义分割采用轻量级的DAB-Net为基础模型，根据实际处理要求做微调。DAB-Net提出一种新的深度非对称瓶颈（DAB）模块，该模块有效采用非对称卷积和扩张卷积来DABDAB-Net信息，模型结构如下：7-16DABNet其中，DABResNetERFNet计。b）配准变化模块GPSA1B130(A1)(B1)A1B1B1A1上的配准B2所示；(A1)(B2)第三步，根据不同