工业机器人虚拟仿真与离线编程（ABB）课件 第1章 认识、安装工业机器人仿真软件

认识、安装工业机器人仿真软件1/181.1虚拟仿真与离线编程技术的发展情况及相关软件 1.1.1通用型离线编程软件 1.1.2专用型离线编程软件 1.2安装ABB机器人仿真软件RobotStudio 1.3RobotStudio软件授权管理 1.4RobotStudio软件界面介绍

学习目标专业能力目标：能够通过查阅相关资料了解仿真技术的发展情况；能够正确安装RobotStudio软件，并完成软件授权管理；能够通过软件介绍识别软件基本界面。素养目标：激发学习兴趣，树立技能报国、为社会服务的远大理想；初步养成独立、自觉的阅读学习习惯，耐心的工作态度；培养与他人合作、互相支持和尊重的团队合作精神。2/18随着时代的发展，机器人已成为现代工业不可缺少的装备。从1959年第一台工业机器人Unimate诞生，到现在全球各个工业机器人品牌林立，这几十年时间里，机器人技术迅猛发展，工业机器人被应用到各行各业，完成越来越复杂的任务。工业机器人常见的编程方式有在线示教编程和离线编程。在线示教编程，这种编程方式是用示教器或计算机进行现场编程，

把每一个动作指令记录到机器人存储器中，当配置完成后，机器人会完全按照记录的指令进行动作。但在线示教编程也存着一些不足，比如精度不高等；对于复杂工件来说，工作量比较大，效率偏低。离线编程，这种编程方式满足了追求高效和高精度的编程方法。同时也为了满足可视性要求，几乎所有的离线编程软件都具有虚拟仿真功能，所以虚拟仿真与离线编程总是在应用中被同时提及。早在20世纪70年代末，国外就开始了机器人离线编程软件规划和系统的研究。常见的软件有Robotmaster、RobotWorks、Robcad、DELMIA、RobotStudio、RobotMove、ROBOGUIDE等。相较于国外，虽然我国在离线编程软件应用方面起步较晚，但因投入比较大、重视程度比较高，所以近年来发展也比较迅速。最值得一提的就是北京华航唯实推出的RobotArt离线编程软件，这款软件是目前离线编程软件国内品牌中顶尖的软件，它打破了外国软件的垄断局面。1.1虚拟仿真与离线编程技术的发展情况及相关软件3/18通用型离线编程软件能够适用于多个品牌的机器人，能够实现仿真、轨迹编程、程序输出等功能，但也存在功能兼容性问题。常用的离线编程软件有以下几种：Robotmaster是目前市面上顶级的通用型机器人离线编程软件。由于是在Mastercam软件上做的二次开发，因此其具有强大的离线编程能力，同时无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成器等功能，所以Robotmaster对于数控轨迹的生成很擅长；但其也价格昂贵，企业版售价高达几十万元，且暂不支持多台机器人同时进行模拟仿真。RobotWorks是基于以色列SolidWorks做的二次开发软件。它可以轻松地通过IGES、DXF、DWG、PrarSolid、STEP、VDA、SAT等标准接口进行数据转换；其生成轨迹多样，同时支持多种机器人和外部轴。但是编程相对麻烦，机器人运动学规划策略的智能化程度较低；且目前该软件无中文版本，相关的中文学习资料也很少。RobotArt是北京华航唯实机器人科技有限公司研制的一款离线编程软件。该软件具有一站式解决方案，从轨迹规划、轨迹生成、仿真模拟到最后后置代码均能完成，使用学习相对简单；功能强大；强调服务，重视企业定制；针对不同行业的工艺数据提供不同的方案。是国产离线编程软件中不错的产品，填补了国产离线编程软件的空白。1.1.1通用型离线编程软件4/181.1.2专用型离线编程软件专用型离线编程软件是各机器人制造商为自有品牌机器人专门研发的，具有功能齐全、集成度高、专用性强等特点。这些软件一般都对用户开放底层数据接口，用户可根据自身需求开发出更多的功能。缺点是只支持本公司品牌的机器人，不能互相通用。RobotStudio是ABB公司为ABB机器人专门研发的离线编程软件。它除了可以完成示教器的所有功能外，还能对机器人工作场景进行虚拟仿真和离线编程。同时RobotStudio支持中文界面，中文学习资源丰富，界面友好，容易上手。KUKASIMPRO是库卡机器人的专用离线编程软件，它一般配合库卡的OfficeLite软件一同使用。目前官方推荐使用的版本是3.0系列，该版本与之前的版本有很大变化。KUKASIMPRO3.0是在芬兰VisualComponents软件的基础上进行二次开发而来的。最新版的KUKASIMPRO支持中文界面，但该软件的中文学习资料比较少。ROBOGUIDE是FANUC机器人专用的离线编程软件，它能够仿真机器人工作场景和离线编程。ROBOGUIDE软件无中文界面，中文学习资料较少，官方提供期限为30天的试用版。目前最新版本为V9.0系列。MotoSimEG-VRC是安川机器人专用的离线编程软件，可仿真机器人工作应用场景，同时支持离线编程。RobotStudio软件是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件。顾名思义，借助RobotStudio离线编程软件，可在不影响生产的前提下执行培训、编程和优化等任务，如同将真实的机器人搬到了PC中。在实际生产中，其还对生产有降低风险、投产更迅速、换线更快捷、提高生产效率等好处。RobotStudio软件可直接在ABB官网下载，该网还提供最新版本以及RobotWare、PowerPac和相关软件资料文件下载。将软件下载到本地计算机上后，可按照以下步骤进行安装：1.2安装ABB机器人仿真软件RobotStudio选择“setup”应用程序并双击7/181.2安装ABB机器人仿真软件RobotStudio选择“中文（简体）”单击“确定”8/181.2安装ABB机器人仿真软件RobotStudio单击【下一步】9/181.2安装ABB机器人仿真软件RobotStudio点选【接受】、单击【下一步】10/181.2安装ABB机器人仿真软件RobotStudio更改【安装路径】或默认、单击【下一步】11/181.2安装ABB机器人仿真软件RobotStudio选择【完整安装】、单击【下一步】12/181.2安装ABB机器人仿真软件RobotStudio单击【安装】13/181.3RobotStudio软件授权管理在第一次正确安装RobotStudio以后，在功能选项卡“基本”中可以查看授权的有效期，软件安装后一般提供30天的全功能高级版免费试用。30天以后，如要还未进行授权操作的话，则只能使用基本版的功能如果已经从ABB获得RobotStduio的授权许可证，可以通过单机许可证和网络许可证两种方式激活RobotStudio软件。单机许可证只能激活一台计算机的RobotStudio软件。而网络许可证可在一个局域网内建立一台网络许可证服务器，给局域网内的RobotStudio客户端进行授权许可，客户端的数量由网络许可证所允许的数量决定。在激活之前，请将计算机连接上互联网。因为RobotStudio可以通过互联网进行激活，这样操作会便捷很多。激活RobotStudio的步骤如下页所示14/181.3RobotStudio软件授权管理选择“文件”功能选项卡→选择“选项”15/181.3RobotStudio软件授权管理在弹出“选项”框中选择“授权”→选择“激活向导”16/181.3RobotStudio软件授权管理根据授权许可类型，选择“单机许可证”或“网络许可证”→单击“下一个”，按照提示就可完成激活。一般情况下，选择“单机许可证”较多17/181.4RobotStudio软件界面介绍文件”功能选项卡，包含创建新工作站、创造新机器人系统、连接到控制器、将工作台另存为查看器的选项和RobotStudio选项18/181.4RobotStudio软件界面介绍“基本”功能选项卡，包含搭建工作站、创造系统、编程路径和摆放物体所需的控件19/181.4RobotStudio软件界面介绍“建模”功能选项卡，包含创建和分组工作站组件、创建实体、测量以及其他CAD操作所需的控件20/181.4RobotStudio软件界面介绍“仿真”功能选项卡，包含创建、控制、监控和记录仿真所需的控件21/181.4RobotStudio软件界面介绍“控制器”功能选项卡，包含用于虚拟控制器（VC）的同步、配置和分配给它的