2024光伏清洁机器人

光伏清洁机器人Photovoltaiccleaningrobot光伏清洁机器人PhotovoltaiccleaningrobotI光伏清洁机器人1 范围本标准适用于浙江国自机器人技术股份有限公司生产的光伏清洁机器人。2 规范性引用文件（包括所有的修改单适用于本文件。GB4208外壳防护等级（IP代码）（IDT,IEC60529）GB11291工业机器人安全规范GB/TGB/TGB/TGB/T14394-2008计算机软件可靠性和可维护性管理16723-1996信息技术提供OSI无连接方式运输服务的协议17214.1-1998工业过程测量和控制装置工作条件第1部分：气候条件17626.1-2006电磁兼容试验和测量技术抗扰度试验总论光伏清洁机器人1 范围本标准适用于浙江国自机器人技术股份有限公司生产的光伏清洁机器人。2 规范性引用文件（包括所有的修改单适用于本文件。GB4208外壳防护等级（IP代码）（IDT,IEC60529）GB11291工业机器人安全规范GB/TGB/TGB/TGB/T14394-2008计算机软件可靠性和可维护性管理16723-1996信息技术提供OSI无连接方式运输服务的协议17214.1-1998工业过程测量和控制装置工作条件第1部分：气候条件17626.1-2006电磁兼容试验和测量技术抗扰度试验总论（IEC61000-4-1:2000,IDT）GB/T17626.2-2006（IEC61000-4-2:2001,IDT）GB/T17626.3-2016试验和测量技术静电放电抗扰度试验试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T17963-2000信息技术开放系统互连网络层安全协议GB/T17973-2000（TCP）之上使用OSI应用GB-TGB/TGB/T18268.1-201018271.1-201718271.2-2017测量、控制和实验室用的电设备电磁兼容性要求过程测量和控制装置通用性能评定方法和程序第1部过程测量和控制装置通用性能评定方法和程序第2部分：参比条件下的试验GB/T18271.3-2017影响的试验过程测量和控制装置通用性能评定方法和程序第3部分：影响量GB/Z19397-2003操作型机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则3 术语与定义3.1 mirrorcleaningrobot发电场中移动使用。3.2 cleaningmechanism1信息做出相应伸缩。3.3 移动底盘movablebase平台。3.4 electromagneticcompatibility(EMC)不能承受的电磁干扰的能力。3.5电磁环境electromagneticenvironment电磁环境是存在于给定场所的所有电磁现象的总和。3.6电磁骚扰electromagneticdisturbance电磁骚扰是任何可能引起机器人性能降低或产生损害作用的电磁现象。3.7抗扰度immunity(toadisturbance)抗扰度是机器人面临电磁骚扰不降低运行性能的能力。3.8发射emission发射是从源向外发出电磁能的现象。4 功能要求4.1 自主构建地图功能自主构建地图功能能够根据环境信息构建二维等比例地图。4.2 信息做出相应伸缩。3.3 移动底盘movablebase平台。3.4 electromagneticcompatibility(EMC)不能承受的电磁干扰的能力。3.5电磁环境electromagneticenvironment电磁环境是存在于给定场所的所有电磁现象的总和。3.6电磁骚扰electromagneticdisturbance电磁骚扰是任何可能引起机器人性能降低或产生损害作用的电磁现象。3.7抗扰度immunity(toadisturbance)抗扰度是机器人面临电磁骚扰不降低运行性能的能力。3.8发射emission发射是从源向外发出电磁能的现象。4 功能要求4.1 自主构建地图功能自主构建地图功能能够根据环境信息构建二维等比例地图。4.2 紧急报警功能可以探测到的地方辅以姿态、光亮或符号进行预警。4.3实时高清图像传输功能实时高清图像传输功能可以通过无线通讯方式将图像实时传输至控制中心。4.4负载运行功能负载运行功能应具备一定的负载能力，可以搭载其他设备实现特殊的功能要求。4.5定位导航功能主移动、行走与掉头功能。4.6 避障行走功能避障行走功能可以探测障碍物并作出避障决策，自主规划新的路径实现障碍绕行。24.7 远程控制功能控制中心。4.8 电池保护功能光伏清洁机器人具备稳压保护、自动限流、电池极性接反并自动断开和自动报警功能。4.9 防撞保护功能碰撞时，保护设备或人员以及机器人本体不受损失。4.10 自检及报警功能并根据设置的电量进行下限报警。如各模块电路发生接触不良或电线松脱时应能自动报警。5 性能要求5.1正常工作环境的气象条件在下列工作环境的气象条件下巡检机器人能正常工作。1)2)3)环境温度：—40℃～+70℃。相对湿度：5%～65%RH。防腐，盐雾环境运行要求：重盐碱地貌，空气中腐蚀性成分多。5.2电磁兼容性要求5.3抗扰度要求抗扰度试验要求见表1。表1 抗扰度试验要求5.4发射要求发射要求测试应在电波暗室中进行。机器人的发射限值要求见表2。表2 设备的发射限值3端口频率范围MHz限值注释外壳（辐射发射）30～230准峰值30dB(基准值为1µV/m),测4.7 远程控制功能控制中心。4.8 电池保护功能光伏清洁机器人具备稳压保护、自动限流、电池极性接反并自动断开和自动报警功能。4.9 防撞保护功能碰撞时，保护设备或人员以及机器人本体不受损失。4.10 自检及报警功能并根据设置的电量进行下限报警。如各模块电路发生接触不良或电线松脱时应能自动报警。5 性能要求5.1正常工作环境的气象条件在下列工作环境的气象条件下巡检机器人能正常工作。1)2)3)环境温度：—40℃～+70℃。相对湿度：5%～65%RH。防腐，盐雾环境运行要求：重盐碱地貌，空气中腐蚀性成分多。5.2电磁兼容性要求5.3抗扰度要求抗扰度试验要求见表1。表1 抗扰度试验要求5.4发射要求发射要求测试应在电波暗室中进行。机器人的发射限值要求见表2。表2 设备的发射限值3端口频率范围MHz限值注释外壳（辐射发射）30～230准峰值30dB(基准值为1µV/m),测量距离10m10dB230～1000准峰值37dB(基准值为1µV/m),测端口试验项目基础标准严酷度等级*试验值外壳静电放电射频电磁场辐射GB/T17626.2-2006GB/T17626.3-20163（4）3（3）接触放电试验电压：6kV试验场强：10V/m*括号内的数字为总的严酷度等级数。5.5 外壳防护要求GB4208-2008IP54现场设备安装盒防护等级不低于《GB4208-2008IP655.6 正常工作的其他条件1）2）3）4)5)6)光伏清洁机器人的最大爬陡坡能力：10%（数值水平比例）。光伏清洁机器人的最大移动速度：1.2m/s。光伏清洁机器人转弯的最小半径：3m。光伏清洁机器人一次充电后的最长工作时间：6h。500m。光伏清洁机器人的自重为2500kg。6 软件要求5.5 外壳防护要求GB4208-2008IP54现场设备安装盒防护等级不低于《GB4208-2008IP655.6 正常工作的其他条件1）2）3）4)5)6)光伏清洁机器人的最大爬陡坡能力：10%（数值水平比例）。光伏清洁机器人的最大移动速度：1.2m/s。光伏清洁机器人转弯的最小半径：3m。光伏清洁机器人一次充电后的最长工作时间：6h。500m。光伏清洁机器人的自重为2500kg。6 软件要求6.1 软件应符合《GB/T14394-20086.2 通讯协议应符合下列标准规定的要求：《GB/T16723-1996信息技术提供OSI无连接方式运输服务的协议》；《GB/T17973-2000信息技术系统间远程通信和信息交换在因特网传输控制协议（TCP）之上使用OSI应用》6.3 软件还应符合《GB/T17963-2000要求。7 传输要求7.1 机器人数据机器人数据应分为视频部分与数据部分，两者应独立寻址，分开传输。7.2 主机与各传感器之间连接RS485LAN理及传输实时性要求。7.3 机器人支持的网络AP2.4GHz5.8GHz802.11a/b/g准协议的网络组网。7.4 控制中心与光伏清洁机器人之间传输4量距离10m0.5～556dB（1µV）46dB（1µV）5～3060dB（1µV）50dB（1µV）控制中心与光伏清洁机器人之间通过内部局域网络进行通讯。采用无线通讯的数据传输方式。8 试验方法8.1 自主构建地图功能检验方法建，然后将构建出的地图与实际的环境进行对比。8.2 紧急报警功能检验方法模拟一个危险工况，验证光伏清洁机器人紧急报警的功能。8.3 实时高清图像传输功能检验方法程度，清晰程度等。8.4 负载运行功能检验方法给光伏清洁机器人加上一定的负载，检验光伏清洁机器人是否能够负重运行。8.5 定位导航功能检验方法的走到设定的目标点。8.6避障行走功能检验方法验证光伏清洁机器人遇到障碍避开重新规划新的路径，保证安全的完成设定的任务。8.7远程控制功能检验方法模拟一个工控室，使用无线方式进行验证光伏清洁机器人的远程控制功能。控制中心与光伏清洁机器人之间通过内部局域网络进行通讯。采用无线通讯的数据传输方式。8 试验方法8.1 自主构建地图功能检验方法建，然后将构建出的地图与实际的环境进行对比。8.2 紧急报警功能检验方法模拟一个危险工况，验证光伏清洁机器人紧急报警的功能。8.3 实时高清图像传输功能检验方法程度，清晰程度等。8.4 负载运行功能检验方法给光伏清洁机器人加上一定的负载，检验光伏清洁机器人是否能够负重运行。8.5 定位导航功能检验方法的走到设定的目标点。8.6避障行走功能检验方法验证光伏清洁机器人遇到障碍避开重新规划新的路径，保证安全的完成设定的任务。8.7远程控制功能检验方法模拟一个工控室，使用无线方式进行验证光伏清洁机器人的远程控制功能。8.8电池保护功能检验方法将光伏清洁机器人光伏清洁机器人是否能够自动完成充电功能。8.9 防撞保护功能检验方法检查机器人前后防撞开关的弹性，按下是否可以自动回复，并模拟巡检车装上障碍物，验证防撞开关是否能够一定程度上降低对光伏清洁机器人或者障碍物的冲击。8.10 自检及报警功能检验方法否死机等的功能。8.11 正常工作环境的气象条件8.12 实验依据5GB/T18271.3-20173响量影响的试验”，按照设定的指标进行检验。8.13温度实验程序1）参比4050+40+20020℃； 各试验温度的允差为±21℃/min。试验循环期间不得对被试装置进行调整；25光伏清洁机器人速度的精度数值。8.14湿度实验程序1）60%40℃±2℃，测量每个方向的25%F.SGB/T18271.3-20173响量影响的试验”，按照设定的指标进行检验。8.13温度实验程序1）参比4050+40+20020℃； 各试验温度的允差为±21℃/min。试验循环期间不得对被试装置进行调整；25光伏清洁机器人速度的精度数值。8.14湿度实验程序1）60%40℃±2℃，测量每个方向的25%F.S3h（70）48h,再测量光伏清洁机器人此时速度和设定速度的跟随特性；3h6012h后,再次进行测量；计算光伏清洁机器人速度的跟随特性。2）3）4）8.15电磁兼容性要求8.16抗扰度要求检测依据：根据国标GB/T17626.2-2006和GB/T17626.3-2016两份标准作为依据，进行下述的实验。表3 抗扰度试验要求8.17 发射要求检测依据：根据国标GB/T17626.2-2006和GB/T17626.3-2016两份标准作为依据，进行下述的实验。表4 设备的发射限值6端口频率范围MHz限值注释外壳（辐射发射）30～230准峰值30dB(基准值为1µV/m),测量距离10m10dB230～1000准峰值37dB(基准值为1µV/m),测量距离10m0.5～556dB（1µV）46dB（1µV）端口试验项目基础标准严酷度等级*试验值外壳静电放电射频电磁场辐射GB/T17626.2-2006GB/T17626.3-20163（4）3（3）接触放电试验电压：6kV试验场强：10V/m*括号内的数字为总的严酷度等级数。8.18外壳防护要求巡检机器人外壳防护等级要求应满足《GB4208-2008IP54现场设备安装盒防护等级不低于《GB4208-2008IP658.19正常工作的其他条件的验证方法1）2）3）4）5）7)模拟实际的环境，验证光伏清洁机器人的最大爬陡坡能力。模拟实际的环境，验证光伏清洁机器人的最大移动速度。模拟实际的环境，验证光伏清洁机器人转弯的最小半径。模拟实际的环境，验证光伏清洁机器人一次充电后的最长工作时间。模拟实际的环境，验证光伏清洁机器人的无线通信距离：500m。8.18外壳防护要求巡检机器人外壳防护等级要求应满足《GB4208-2008IP54现场设备安装盒防护等级不低于《GB4208-2008IP658.19正常工作的其他条件的验证方法1）2）3）4）5）7)模拟实际的环境，验证光伏清洁机器人的最大爬陡坡能力。模拟实际的环境，验证光伏清洁机器人的最大移动速度。模拟实际的环境，验证光伏清洁机器人转弯的最小半径。模拟实际的环境，验证光伏清洁机器人一次充电后的最长工作时间。模拟实际的环境，验证光伏清洁机器人的无线通信距离：500m。称重，验证巡检机器人的自重。8.20软件可靠性功能检测方法GB/T14394-2008护性指标进行测试验证。8.21 软件可维护性功能检测方法GB/T14394-2008行测试验证。8.22 通讯协议标准测试方法GB/T17973-2000之上使用OSIGB/T17973-2000之上使用OSI议基于因特网传输控制协议（TCP）之上进行传输。8.23 通讯安全测试方法依据国标《GB/T17963-2000信息技术开放系统互连网络层安全协议》，通过信息安全测试专用软件对系统信息安全进行测试验证系统支持以下安全服务：对等实体鉴别；数据原发鉴别；访问控制；连接保密性；无连接保密性；通信流量保密性；无恢复的连接完整性；无连接完整性。75～3060dB（1µV）50dB（1µV）8.24 通讯功能和性能测试方法通过通讯测试工具对以太网、RS485、LAN、无线等通讯进行测试验证，验证以下部分：1）对机器人数据应分为视频部分与数据部分，两者应独立寻址，分开传输；测试通讯的延迟率、丢包率；无线通讯满足2.4GHz和5.8GHz的802.11a/b/g标准协议要求；控制中心与光伏清洁机器人之间通过内部局域网络进行通讯。9 检验规则9.1检验分类产品检验分为出厂检验和型式检验。9.2出厂检验9.3产品应经质检部门进行出厂检验合格后方可出厂，并附产品检验合格证。9.4出厂检验项目包含所有的功能要求、性能要求检查、软件要求和传输要求。10标志、包装、运输和贮存10.1标志1）产品外包装上应有公司名称、商标、地址、产品标准号、产品名称、产品型号等标志。2）产品分多箱包装时，箱号采用分数表示，分子为箱序号，分母为总箱数，主机箱（含主控卡的卡件箱）为1号箱。10.2包装10.3包装的一般要求根据本产品的性质、外形和尺寸、储运装卸条件和用户的要求，应达到包装紧凑、防护周密、结构合理、安全可靠、美观适销的要求；8.24 通讯功能和性能测试方法通过通讯测试工具对以太网、RS485、LAN、无线等通讯进行测试验证，验证以下部分：1）对机器人数据应分为视频部分与数据部分，两者应独立寻址，分开传输；测试通讯的延迟率、丢包率；无线通讯满足2.4GHz和5.8GHz的802.11a/b/g标准协议要求；控制中心与光伏清洁机器人之间通过内部局域网络进行通讯。9 检验规则9.1检验分类产品检验分为出厂检验和型式检验。9.2出厂检验9.3产品应经质检部门进行出厂检验合格后方可出厂，并附产品检验合格证。9.4出厂检验项目包含所有的功能要求、性能要求检查、软件要求和传输要求。10标志、包装、运输和贮存10.1标志1）产品外包装上应有公司名称、商标、地址、产品标准号、产品名称、产品型号等标志。2）产品分多箱包装时，箱号采用分数表示，分子为箱序号，分母为总箱数，主机箱（含主控卡的卡件箱）为1号箱。10.2包装10.3包装的一般要求根据本产品的性质、外形和尺寸、储运装卸条件和用户的要求，应达到包装紧凑、防护周密、结构合理、安全可靠、美观适销的要求；在正常的储运装卸条件下，应保证产品自发货之日起的半年内不致因包装不善而引起产品损坏、散失、锈蚀、长霉和降低性能。10.4包装材料的基本要