工业机器人系统编程(FAUNC机器人)试卷B及答案

密密封线姓名准考证号密封线内不得答题第=page4*2-17页,共=numpages5*210页第=page4*28页,共=numpages5*210页《工业机器人系统编程（FANUC机器人）》考试试卷（B）（闭卷）满分：100分时间：90分钟题号一二三四五总分得分一、选择题（每题1分，共30分）1.机器人TP示教盒上的deadman开关共有几个档位（C）A.1个 B.2个 C.3个 D.4个2.TP示教盒的作用不包括（B）A.点动机器人 B.离线编程 C.试运行程序 D.查阅机器人状态3.下列不属于国际上机器人四巨头的是（D）①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTC②⑤ B.③④ C.① D.⑤4.气动驱动系统的组成部分是（ D ）①气动系统 ②气动净化辅助设备 ③气动执行机构④空气控制阀和气动逻辑元件①③ B.②③ C.①②③ D.①②③④5.工业机器人按控制方式分为（C）①点位控制 ②连续轨迹 ③力（力矩）控制 ④智能控制①③ B.②③ C.①②③④ D.①②③6.手部的位姿是由哪两部分变量构成？（B ）A.位姿与速度 B.姿态与位置 C.位置与运行状态 D.姿态与速度7.依据压力差的不同，可将气吸附式执行器分为（ D）①真空气吸 ②喷气式负压气吸 ③挤压排气负压气吸①② B.①③ C.②③ D.①②③8.传感器的输出信号达到稳定时， 输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的哪种参数？（ D ）A.抗干扰能力 B.精度 C.线性度 D.灵敏度9.与示教再现编程方式相比，离线编程具有如下优点（ B ）①占用机器人的时间较短 ②使编程人员远离危险的工作环境③便于机器人程序的修改 ④便于和CAD或CAM系统结合⑤可实现多台机器人和辅助外围设备的示教和协调①②③④ B.①②③④⑤ C.①③④⑤ D.①③④⑤10.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是(D)A.定位精度 B.速度 C.工作范围 D.重复定位精度11.FANUC新版彩色示教器的特点有（D）①更高的通信速度，更强的图形显示性能②轻巧节能③集成USB接口①B.②C.③D.①②③12.以下哪种方法不能用于设置工具坐标系（D）A.三点法B.六点法C.直接输入法D.四点法13.FANUC机器人的在线编程方式是（A）A.现场使用示教器编程B.用手机编程C.用电脑连接机器人D.仿真软件14.如果只想动一下机器人J3轴，应切换至什么坐标（C）A.TOOLB.WORLDC.JOINTD.USER15.程序命名有哪些注意事项（多选题）（ABCD）A.不可以以空格作为程序名的开始字符B.不可以以符号作为程序名的开始字符C.不可以以数字作为程序名的开始字符D.不可以以字母作为程序名的开始字符16.在用示教器进行故障消除时,按下（B）键才会正真消除报警A.ENTERB.RESETC.SHIFTD.COORD当机器人运行程序时产生MOTN-023STOPInsingularity报警,可以将动作指令的类型改为(C)或者修改机器人的位置姿态,以避开奇异点位置.A.AB.CC.JD.L执行程序时,需要使当前的有效(A)和用户坐标系号与P[]点所记录的坐标信息一致A.工具坐标系号B.用户坐标系号C.关节坐标系号D.世界坐标系号在机器人示教的过程中,若将某一条程序改为备注,则在行的开头会显示什么符号?(B)A.*B.//C.\\D.~下列寄存器R[i]对应错误的是(D)P[i,j]位置寄存器的值B.Timer[i]程序计时器的值C.DI[i]信号的状态D.Constant两值相除后的余数什么指令可以在所指定的时间,或条件得到满足之前使程序的执行待命.(B)IFB.WAITC.CALLD.LBL下列哪些信号不是机器人的专用信号(A)数字输入/输出DI[i]/DO[i]B.系统输入/输出UI[i]/UO[i]C.操作面板输入/输出SI[i]/SO[i]D.机器人输入/输出RI[i]/RO[i]系统信号(UOP)是机器人发送给和接收自远端控制器或周边设备信号,不可以实现以下什么功能(D)选择程序B.开始和停止程序C.从报警状态中恢复系统D.删除程序更换控制器主板上的电池的具体步骤是（D）准备一节新的3V锂电池（推荐使用FANUC原装电池）；装上新电池，插好接头；机器人通电开机正常后，等待30秒；机器人关电，打开控制器柜，拔下接头取下主板上的旧电池；①②③④B.③①②④C.②①③④D.①③④②减速机润滑油脂更换时，使用GREASEPUMP（手动油泵），每次注油量为5ML，工作时每秒钟不多于（C）。A.不需要B.一次C.两次D.三次零点复归（Mastering）的方法有哪些？（多选）（ABCD）A.JigmasteringB.Masteringatthezero-degreepositionsC.SingleaxismasteringD.QuickmasteringFAUNC机器人程序文件的类型为（A）*.TP B.*.DF C.*.SV D.*.VRFANUC的仿真软件是什么?(A)A.ROBOGUIDEB.RobotStudioC.AutoCADD.ROBOMASTE机器人的编程方式有编程和编程。(C)离线、示教器B.在线、示教器C.离线、在线D.示教器、I/O箱30.FANUC机器人需更换什么级别的电池。（D）A.充电锂电池B.民用电池C.铅蓄电池D.工业电池二、填空题（每空1分，共15分）机器人的编程方式有在线编程和离线编程。机器人工具坐标系的设置方法有三点法、六点法、直接输入法。3.通过TP示教盒上的COORD键我们可以选择的坐标有：世界、用户、关节、工具、全局。4.工业机器人的驱动器按动力源可分为液压、气动、电动驱动。5.FANUC机器人需更换什么级别的电池工业电池。三、判断题（每题2分，共10分）1.机器人调试人员进入机器人工作区域范围内时需佩戴安全帽（T）2机器人出厂时默认的工具坐标系原点位于第1轴中心（F）3.示教机器人时主要是对其工具尖点TCP的位置进行示教（ T）4.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人（T）5.关节空间是由全部关节参数构成的。（T）四、简答题（每题5 分，共25分）1.FANUC机器人的基本组成单元？机器人、系统软件、控制柜、周边设备。2.FANUC机器人可以定义多少个TOOL坐标系？TOOL坐标系的设置方法有哪些？10个；三点法、六点法、直接输入法。3.当FANUC机器人本体需要更换电池，会出现什么报警代码？机器人本体更换电池的步骤及注意事项是什么？SRVO-065；具体步骤：第一：保持机器人开启，按下机器急停按钮第二：打开电池盒的盖子，拿出旧电池；第三：换上新电池（推荐使用FANUC原装电池），注意不要装错正负极（电池盒盖子上有标识）；第四：盖好电池盒的盖子，上好螺丝。4.TP是什么？作用有哪些？TP是示教器；移动机器人、编写机器人程序、试运行程序、生产运行、查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）、手动运行5.FANUC机器人的启动方式有几种？分别是什么？初始化启动、控制启动、冷启动、热启动。五、编程题（每题10分，共20分）1.编写一段程序，该程序运行后可使机器人的姿态由图1切换至图2。图1图21：PR[1]=JPOS2：PR[1]=PR[1]-PR[1]3：PR[1,5]=PR[1,5]-904：JPR[1]100%CNT1002.这是一段名为PRA3_XXX的程序，请按照右侧的中文提示补全左侧的程序。1:CALLHOME呼叫HOME程序；2:R[1]=0将1号数值寄存器置0；3:R0[1]＝ON手抓松开；4:WAIT0.5sec延时0.5秒；5:LBL[0]设定标签LBL1；6:LP[1]1000mm/secFINE工件抓取接近点；7:LP[2]1OOOmm/secFINE工件抓取点（即位置1）；8:R0[1]=OFF手抓关闭；9:WAIT0.5sec延时0.5秒10:LP[1]1000mm/secFINE返回工件抓取接近点11:LP[3]1OOOmm/secFINE工件放置接近点12:LP[4]1000mm/secFINE工件放置点（即位置2）13:R0[1]=ON手抓松开14:WAIT0.5sec延时0.5秒15:LP[3]1000mm/secFINE返回示教工件放置接近点16:LP[4]1000mm/secFINE工件抓取点（即位置2）8:R0[1]=0FF手抓关闭9:WAIT0.5sec延时0.5秒17:LP[3]1000mm/secFINE工件抓取接近点6:LP[1]1000mm/secFINE工件放置接近点7:LP[2］1OOOmm/secFINE工件放置点（即位置1）13:RO[1]=0N