项目五任务2：整车底盘线控系统的控制与优化（课件）

整车底盘线控系统的控制与优化智能网联汽车路径规划01理论知识智能网联汽车行为决策与车辆控制02任务实施整车底盘线控系统的控制与优化流程02任务描述01设备物料介绍03课程导入Part1整车底盘线控系统的控制与优化思考讨论题（2分钟）课程导入一台线控底盘车辆，客户反映自动驾驶时，偶尔会出现线控转向不足的问题，假设你是测试工程师，你将如何进行测试并优化？智能网联汽车路径规划与决策控制理论知识Part2整车底盘线控系统的控制与优化1.1路径规划的概念一、智能网联汽车路径规划连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划。路径规划是按照一定的评价标准，比如路径长度最短或能量消耗最少原则等，寻找一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径。智能网联汽车路径规划智能网联汽车行为决策与车辆控制路径规划整车底盘线控系统的控制与优化1.2路径规划的分类一、智能网联汽车路径规划根据对环境信息的把握程度可把路径规划分为全局路径规划方法、局部路径规划方法两种。智能网联汽车路径规划智能网联汽车行为决策与车辆控制局部路径规划全局路径规划整车底盘线控系统的控制与优化1.3路径规划的一般步骤一、智能网联汽车路径规划一般的连续域范围内路径规划问题，其一般步骤主要包括环境建模、路径搜索、路径平滑三个环节。智能网联汽车路径规划智能网联汽车行为决策与车辆控制路径规划的一般步骤整车底盘线控系统的控制与优化1.4路径规划的常用算法一、智能网联汽车路径规划一类是基于环境先验信息的全局路径规划，主要方法有栅格法、可视图法、自由空间法等。智能网联汽车路径规划智能网联汽车行为决策与车辆控制栅格法整车底盘线控系统的控制与优化1.4路径规划的常用算法一、智能网联汽车路径规划另一类是基于传感器信息的局部路径规划，常用的方法有人工势场法、遗传算法、蚁群算法、神经网络算法、空间搜索法、层次法、动作行为法、Dijkstra算法、Lee算法、Floyd算法等。智能网联汽车路径规划智能网联汽车行为决策与车辆控制神经网络算法整车底盘线控系统的控制与优化1.5路径规划的未来发展一、智能网联汽车路径规划智能网联汽车路径规划智能网联汽车行为决策与车辆控制先进路径规划算法的改进路径规划算法的有效结合环境建模技术和路径规划算法的结合多智能体并联路径规划算法设计整车底盘线控系统的控制与优化2.1汽车智能驾驶行为决策二、智能网联汽车行为决策与车辆控制智能网联汽车的行为决策是基于环境感知和导航子系统的信息输出，它包括选择哪条车道，是否换车道，是否跟车，是否绕道，是否停车。智能网联汽车路径规划智能网联汽车行为决策与车辆控制智能网联汽车的行为决策整车底盘线控系统的控制与优化2.2汽车智能驾驶车辆控制二、智能网联汽车行为决策与车辆控制车辆控制是指控制转向、驱动和制动，执行规划决策模块发出需求速度和需求方向盘转角，另外也包括转向灯、喇叭、车窗、仪表等车身电器控制信号。智能网联汽车路径规划智能网联汽车行为决策与车辆控制汽车智能驾驶车辆控制任务实施Part3一、任务描述任务描述整车底盘线控系统的控制与优化要求在这个右转弯的场景，控制车辆正常右转弯，并在红绿灯处的路口停车。首先需要你对行驶策略进行规划，并在路径规划界面，设置相关指令及参数，按要求完成右转弯的任务。如果行驶不合理，再对指令和参数进行优化。右转弯场景整车底盘线控系统的控制与优化流程设备物料介绍二、整车底盘线控系统的控制与优化流程整车底盘线控系统的控制与优化流程整车底盘线控系统的控制与优化作业前的准备底盘线控系统的控制底盘线控系统的控制优化整理与清洁任务描述整车底盘线控系统的控制与优化流程设备物料介绍三、设备物料介绍整车底盘线控系统的控制与优化安全帽工作手套清洁抹布智能网联汽车底盘线控实训系统（台架）任务描述整车底盘线控系统的控制与优化流程设备物料介绍课程总结Part4