(高清版)GB∕T 37436-2019 智能运输系统 扩展型倒车辅助系统性能要求与检测方法

ICS43.040.15;35.240.60GB/T37436—2019智能运输系统扩展型倒车辅助系统性能要求与检测方法国家市场监督管理总局中国国家标准化管理委员会GB/T37436—2019 I Ⅱ 3术语和定义 1 3 3 8附录A(资料性附录)系统延迟时间检测方法 附录B(资料性附录)扩展型倒车辅助系统测试示例 IGB/T37436—2019本标准使用重新起草法参考ISO22840:2010《智能运输系统倒车辅助装置扩展型倒车辅助系本标准由全国智能运输系统标准化技术委员会(SAC/TC268)提出并归口。中交国通智能交通系统技术有限公司。ⅡGB/T37436—2019仍要对车辆的行驶安全负责，可提供本车后方较远距离的倒车辅助和较近距离的障碍物检测功能。系碍物发生碰撞。动态警告是向驾驶员发出紧急警告，使其能及时采取措施。相对于GB/T21436—1GB/T37436—2019智能运输系统扩展型倒车辅助系统性能要求与检测方法GB/T3730.1中对汽车的分类。ISO15006道路车辆运输信息和控制系统的人类工效学方面车内听觉系统规范(Roadvehi-cles—Ergonomicaspectsoftransportinformationandcontrolsystems—Specificationsforin-vehicleauditorypresentation)ISO15008道路车辆运输信息和控制系统的工效状况车内视频演示试验程序和规范(Roadvehicles—Ergonomicaspectsoftransportinformationandcontrolsystems—Specificationsandtestproceduresforin-vehiclevisualpresentation)ISO16750道路车辆电气和电子设备的环境条件和试验(Roadvehicles—Environmentalcon-ditionsandtestingforelectricalandelectroniceq2GB/T37436—20193.5视觉信息和警告visualinformationandw3.6触觉信息和警告tactileinformationandwarning感知区域zoneofregard扩展型倒车辅助系统所检测的本车后方特定区域。3.83.9标准障碍物testobject3.10警告等级warninglevels感知区域中障碍物威胁警告强度。3.11接近速度closingspeed本车和本车检测到的障碍物之间的相对速度。3.12用于描述扩展型倒车辅助系统向驾驶员提供的本车和障碍物之间距离信息的提示警告。3.13用于描述扩展型倒车辅助系统向驾驶员提供感知区域内存在障碍物的提示警告。3.143.15当前转向轮位置与车辆沿直线行驶时转向轮位置之间的夹角。3.163.17标准障碍物被成功感知的区域面积与要求感知区域面积的比率。3GB/T37436—20194符号Bar:倒车感知区域，远处。5功能和性能要求扩展型倒车辅助系统能够支持任何大小转向角的倒车操作。5.1.2.1在车辆后保险杠1m以内的标准障碍物检测，应符合GB/T21436—2008的相关要求。5.1.2.2扩展型倒车辅助系统应能感知车辆后保险杠之后1m～5m区域内的标准障碍物。水平感知区域见图1。感知区域的80%BomB的10%到超过(两边)BoutBBfarBa感知区域(Bear)中最少检测90%。感知区域(Bdg、Bar)中最少检测60%。感知区域(Bidc)中最多检测60%。感知区域(Bo)中最多检测10%。4GB/T37436—20195.1.3.1系统应提供如下自检功能：a)功能自检；c)诊断出故障产生警告信号。b)听觉信息提示还应满足基本要求如下：近距离，也可使用合成的或录制的语音作为听觉提示。持续检测到障碍物时系统应持续其明确通知驾驶员感知区域内存在障碍物。可将存在警告与距离提示警告结合，也可使用合成的或者事先录下的语音。持续检测到障碍物时系统应持续保持警告，检测不到障关闭状态。员立即注意到该警告。动态警告应区别于距离提示警告以及存在警告，且应促使驾驶员立即采取行动。可使用合成的或者事先录下的语音作为动态警告。4)系统的启用/禁用状态提示和故障/干扰提示可以用听觉或视觉方式表示，但应明显区别于其他信号。可使用合成的或者事先录下的语音作为警告方式。状态提示在一段时间之5)可允许驾驶员手动对听觉警告进行暂时的抑制。听觉警告在驾驶员将其状态转变为启动6)本标准未对听觉警报类型(距离提示警告、存在警告和动态警告)之间状态切换进行详细规定，状态切换的一般原则是保持听觉状态平滑和直观，应减少警报类型之间的频繁切7)如果系统在整个感知区域5m内不发生存在警告或警告持续时间小于3s,应提供特殊诊5GB/T37436—2019断模式。当处于诊断模式下，系统应在整个感知区域5m内发出存在警告。警告响应时间至少不间断持续3s。诊断模式仅为技术服务人员进行标准符合性测试而用，对如何进系统视觉信息提示应满足要求如下：a)视觉信息提示应满足ISO15008的规定。b)视觉信息提示还应满足基本要求如下：2)显示装置应位于驾驶员易查看到的位置，以最大限度减少驾驶员改变视线的听觉提示与视觉信息提示组合系统应满足要求如下：a)鉴于两种信息提示方式的特定优点，可将听觉与视觉信息相结合以增强系统与驾驶员的交互，并减少对驾驶员以及乘客的干扰；b)若驾驶员调低音量，在随车文件或者车载人机对话界面的对话框中应有警告可能无法及时被一旦车辆挂倒车挡，系统将自动激活。在满足上述要求的前提下，允许使用其他附加激活方式(如手动启动/关闭开关或者基于检测车轮速度的方式)。扩展型倒车辅助系统的性能要求见表1。检测范围m接近速度m/s检测延迟ms警告类型近端远端平均值最大值距离提示警告存在警告动态警告可选可选应6GB/T37436—2019各感知区域内目标的检测率要求见表2。检测率(使用标准障碍物)无服务就绪提示系统和服务就绪提示系统包括内容及要求如下：系统检测到障碍物并发出警告的时刻为止的时间，障碍物预先放置于车辆后方指定位置。平均启动延迟应不超过450ms,最大值应不超过550ms,该时间包括挡位切换时为抑制中间挡位显示而需要的延迟时间(例如，汽车挡位从空挡经过倒挡到驻车挡，或者从驻车挡经过倒挡务就绪提示信号结束到系统检测到障碍物并发出警告的时刻为止的时间，障碍物预先放置于车辆后方指定位置。平均启动延迟应不超过150ms,最大值应不超过250ms。务就绪提示信号结束到系统检测到障碍物并发出警告的时刻为止的时间，障碍物预先放置于车辆后方指定位置。平均启动延迟应不超过500ms。就绪服务音与系统警告音之3)基于视觉与听觉的服务就绪提示系统：若系统的服务就绪提示是同时基于视觉与听觉的，启动延迟要求与上述基于听觉启动延迟要求相同。4)其他服务就绪提示系统：如果用导航显示屏等其他车辆显示系统来显示扩展型倒车辅助系统处于激活状态时，警告延迟是从感知区域内障碍物出现，到系统发出提示或警告为止的时间段。平均警告延迟应不超过150ms,最大值应不超过250ms。检测延迟由相应测试规程进行验证，测试的度量精度至少不小于延迟时间的1/10,最终结果取10次以上测量结果的算术平均值。水平感知区域是感知区域在路面上的投影(如图1所示)。该区域由下列区域组成：a)Bner:横向以车辆纵向中心线为中心，覆盖保险杠宽度的80%;纵向从保险杠后方1m处向外7GB/T37436—2019延伸至少到保险杠后方4m处。b)Bfar:横向范围与Bnear相同，纵向自Bnear向外延伸至少到保险杠后方5m处。c)Bdg:横向自Bnear和Ba两边分别向外延伸至保险杠宽度外0.25m处，纵向覆盖Bnear和Bfm纵向范围总和。d)Bsidc:横向自Bedge两边分别向外延伸0.25m,纵向范围与Bdge相同。e)Bout:横向自Bside两边分别向外延伸1m,纵向范围与Bside相同。5.2.4.2水平感知区域障碍物存在警告要求按照6.4.3的检测方法，水平感知区域障碍物存在警告要求如下：a)Bnear:该区域内检测率应不小于90%;b)Bedge,Bar:该区域内检测率应不小于60%;c)Bidc:该区域内检测率应不大于60%;d)Bout:该区域内检测率应不大于10%。5.2.4.3垂直感知区域垂直感知区域是感知区域竖直方向上在垂直地面的平面上(虚拟)的投影，垂直感知区域见图2。垂直感知区域是以大小为20cm×20cm的正方形方格为单元组成的，垂直方向自地面上方0.2m处起，向上覆盖0.6m,即3行方格；横向与水平感知区域中的Bdgc相同。0.2m0.2m0.2m000.2mGH图2垂直感知区域5.2.4.4垂直感知区域障碍物存在警告要求按照6.4.4的检测方法，垂直感知区域障碍物存在警告要求见表3,要求A～O列，每列至少成功检测2个单元；P～T列，每列至少成功检测1个单元。表3警告要求垂直感知区域各列ABCDEFGHIJKLMNOPQRST警告要求222222222222222111115.2.5动态警告要求5.2.5.1水平感知区域动态警告要求水平感知区域与存在警告要求的水平感知区域相同(见5.2.4.1)。5.2.5.2水平感知区域动态警告要求按照6.5.4的检测方法，系统应发出警告。8GB/T37436—2019动态警告要求垂直感知区域与存在警告要求的垂直感知区域相同(见5.2.4.3)。检测所用标准障碍物应满足以下要求：感知区域材料直径长度m水平木质、金属、硬塑料木质、金属、硬塑料垂直木质、金属、硬塑料长度等于测试车辆保险杠宽度加上其宽度的20%～40%6.1.3.1基于雷达的系统对标准障碍物具体要求见表5。感知区域材料直径mm长度m水平Bnear,B,Bd,Bsid金属1±0.2Bot金属1±0.2垂直金属长度等于测试车辆保险杠宽度加上其宽度的20%～40%9GB/T37436—2019平行于车辆后方保险杠。6.2环境条件6.2.1测试期间，风速不超过5.4m/s(风力3级),温度应在5℃~30℃,且无降水(雨、雪)天气。6.2.2测试应在平坦干燥的路面上进行。6.2.3测试区域内不应出现墙、辅助测试设备和其他非标准障碍物(零乱杂物),以减少由它们的反射6.3.1系统延迟时间检测(见表1),检测方法和测试设备应能以0.01s的精度来度量系统的延迟时间。6.3.2进行本测试前，点火电压开启后，应给车辆电力系统和电子控制单元不少于1.5s的准备时间。系统延迟时间的检测方法参见附录A。对于确定待测系统是否符合本标准的功能要求，下述一般性要求应满足。制造商应在其基础上建立更详细的检测方法。测试应在整备质量±5%公差内的实际车辆上或者在与实际车辆具有同等测试条件的模拟装置上a)在水平区域构造一个网格，见图1;c)若系统处于诊断模式下才可实现检测5m感知区域内的障碍物或者持续发出至少3s警告动e)启动待测系统，记录标准障碍物的检测结果，标准障碍物应被系统无间断记录至少3s;f)对感知区域内的所有方格重复以上操作。格的测试结果应与其他方格的测试结果完全独立。a)在垂直区域构造一个网格，见图2;c)若系统检测5m感知区域内障碍物的能力或者持续发出至少3s警告动作，需要系统处于诊f)对所有的方格重复以上操作。GB/T37436—2019格的测试结果应与其他方格的测试结果完全独立。下述一般性要求是确定待测系统是否符合本标准规定功能所应满足的要求。制造商应在其基础上测试应在整备质量±5%公差内的实际车辆上或者在与实际车辆具有同等测试条件的模拟装置上a)在水平区域构造一个网格，水平感知区域见图1。c)应将标准障碍物置于图3所示的每一个区域内进行测试。各区域的位置及速度要求见表6。e)对图3所示的所有位置区域重复上述操作。f)使用合适的测试步骤测试并记录测试系统对标准障碍物的检测延迟时间，测试过程实例具体参见附录B。GB/T37436—2019感知区域位置速度m/s右侧Bedg以车头方向的右侧Bde内的任何位置3.0±0.3Bnear,Bar车辆中线3.0±0.3左侧Bdge以车头方向的左侧Bdg内的任何位置3.0±0.3格的测试结果应与其他方格的测试结果完全独立。c)应将标准障碍物置于图4所示的每一个区域内进行测试。各区域的位置及速度要求见表7。e)对每行重复以上操作。感知区域位置速度垂直区垂直区垂直区格的测试结果应与其他方格的测试结果完全独立。6.6.1.1汇总每个区域做出正确检测的方格数量，并用该区域内包含方格总数除以该汇总结果。任何区域内的方格总数会依据本车保险杠的宽度而变化。6.6.1.2合格(即通过)的验收标准如下：a)5.2.4.2中规定的对于各个区域所要求的检测百分比的结果；GB/T37436—2019b)在Bnear区域不应有超过3个的连续方格未被检测到，在B区域和Badge区域不应有超过5个的内不能有超过5个的连续方格未被检测到，接近方向线上不满足验收标准的示例和接近方向线上满足验收标准的示例见图5和图6。不满足要求标准：3+5=8连续未被检测到的方格。5——Ba区域内连续的未被检测到的方格。3——Bnc区域内连续的未被检测到的方格。满足要求标准：2+3=5连续被检测到的方格；3——B区域内连续的被检测到的方格；2——Be区域内连续的被检测到的方格。GB/T37436—2019合格(即通过)验收标准应是每列检测到方格数量达到5.2.4.4的要求。合格(即通过)验收标准应是系统按照5.2.5.2的要求提供警告。合格(即通过)验收标准应是系统按照5.2.5.4的要求提供警告。GB/T37436—2019(资料性附录)A.1本标准不限定评估系统延迟时间的测试方法，但是采用的测试方法保证足够的测量精度，即测量测试对象测试对象录像机视野声音报警发声器麦克风录像机A.2测试方法步骤如下：c)将录像机固定好，录制视频记录标准障碍物从适当高度降落至监视区域的过程。标准障碍物的位置对应不同的监视区域，如果该监视区域的最大检测距离为D,则设定标准障碍物在距离车辆边界约D×80%位置处。d)如果待测系统的监视区域内的最大检测距离超过1.2m,标准障碍物需要置于距离车辆边界g)将标准障碍物从适当高度(如1.0m)处向监视区域内下降，通过录像机同时录制标准障碍物的运动视频以及听觉警告的音频。h)系统响应时间即为标准障碍物经过位置yo,到开始报警的时间差。A.3可以用电子秒表替代录像机进行记录，以提高精度。电子秒表通过一块遮光板触发启动计时，遮光板安装在y。高度处。在驾驶员的位置处或待测系统的发声处放置一个麦克风，当系统发声时停止计时。测量时要注意防止其他听觉输入到麦克风干扰测试。听觉警告测试结果示例见图A.2,时间延迟为264ms,精度大约33ms。YoGB/T37436—2019测试对象声音警告的音频图A.2听觉警告测试结果GB/T37436—2019扩展型倒车辅助系统测试示例B.1测试对象B.1.1听觉信息和警告置(声源)来编码的。指示灯或者文本来编码的。B.1.3触觉信息和警告警告等级的实例有音量变化(由低到高)和振动强度(由弱到强)。通常，警告等级是根据频率、强B.1.5接近速度接近速度的示例包括：a)以速度2m/s运动的车辆向静止障碍物行驶的接近速度为2m/s;b)以速度1m/s运动的车辆向速度为2m/s且朝其行驶的运动障碍物的接近速度为3m/s;c)以速度2m/s运动的车辆向速度为1m/s且背其行驶的运动障碍物的接近速度为1m/s。该警告以使驾驶员立即注意警告的方式传递。该类型的警告建立在本车与障碍物之间接近速度的基础上。该要求不试图建立动态警告事件标准，也不试图建立动态警告激活门限——这是制造商的特权用以带来车辆用户化和产品差异化。B.2测试步骤示例B.2.1.1存在警告的水平感知区域测试步骤如下：a)用由边长为10cm的正方形组成的大约3m宽6m长的长方形网格(3m×6m)在地面(如果b)调整方格(或本车),使长方形与车辆保险杠垂直，方格的第1列到保险杠后边沿的距离一律GB/T37436—2019f)对所有标准障碍物工装夹具的设计当谨慎，以确保只有标准障碍物在测试过程中可以检测到；g)启动待测系统，记录标准障碍物的检测结果，标准障碍物被系统无间断记录至少3s;h)对感知区域内的所有方格重复以上操作。B.2.1.2在测试过程中，测试者可以决定让测试系统一直处于开启状态或关闭再重新开启系统，每个方格的测试结果与其他方格的测试结果完全独立。B.2.2存在警告的垂直感知区域B.2.2.1存在警告的垂直感知区域测试步骤如下：可以从一个方格移到另一个方格(见图2);b)标准障碍物置于平行于测试地面的位置；e)对所有标准障碍物工装夹具的设计时谨慎，以确保操作测试期间仅能检测到标准障碍物；g)对感知区域内的所有的方格重复以上操作。B.2.2.2在测试过程中，测试者可以决定让测试系统一直处于开启状态或关闭再重新开启系统，每个方格的测试结果与其他方格的测试结果完全独立。B.2.3动态警告的水平感知区域a)用由边长为10cm的正方形组成的大约3m×6