2022年全国职业院校技能大赛赛项-ZZ-2022010机器人技术应用正式赛卷-第二赛程任务书

2022年全国职业院校技能大赛中职组

“机器人技术应用”赛项竞赛任务书

赛卷十第二赛程

选手须知：

1．第二赛程任务书共31页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时

向裁判示意，并进行任务书的更换。

2．第二赛程参赛队应在3小时内完成任务书规定内容。

3．参考资料（工业机器人操作、视觉控制器操作、PLC控制器操作、HMI

操作、平台简介等手册）放置在各台电脑“D:\参考资料”文件夹中。

4．选手在竞赛过程中利用电脑创建的软件程序文件必须存储在各台电脑的

“D:\技能竞赛”文件夹中，其中PLC文件的命名格式为“PLC+场次号+工位号”，

触摸屏文件的命名格式为“HMI+场次号+工位号”，三维环境搭建文件的命名格

式为“ART+场次号+工位号”，涂胶离线仿真文件的命名格式为“TJ+场次号+

工位号”。要求两台电脑均有完整的上述程序，未按要求保存的文件不予以评分。

计算机编辑文件请实时存盘，建议10-15分钟存盘一次，客观原因断电情况下，

酌情补时不超过十五分钟。本赛程结束前，请选手自行备份程序至U盘“Stage2”

文件夹。

5．第一赛程由示教器创建的程序、数据、信号等内容不删除，本赛程可以

直接使用。

6．任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的

信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。

7．由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将

取消参赛队竞赛资格。

竞赛场次：第场赛位号：第号

1

本次比赛任务选择工业机器人在3C行业中最典型的异形芯片插件工序为应用

背景，涵盖了工业机器人系统的安装调试、集成应用与维护维修等工作领域，融

合典型的涂胶、码垛、分拣、装配等工作任务，考察选手工业机器人系统应用等

专业能力、团队协作、质量控制和安全意识等职业素养与综合职业能力。

第二赛程完成工业机器人系统的三维建模和虚拟仿真，编程实现定制生产工

艺，并优化系统工艺流程、效率和安全。

模块D工业机器人系统的集成建模

安装工艺要求：

1．机械安装、气路连接和电气接线应在第一赛程的基础上补充或调整，尽可

能节约原料。

2．电缆与气管分开绑扎，第一根绑扎带距离接头处60±5mm，其余两个绑扎

带之间的距离范围为50±5mm，绑扎带切割不能留余太长，必须小于1mm，美观

安全。

3．电缆和气管分开走线槽，气管在型材支架上可用线夹子绑扎带固定，两个

线夹子之间的距离不超过120mm。走线槽的气管长度应合适，不能出现折弯缠绕

和绑扎变形现象，不允许出现漏气现象。

4．气路捆扎不影响工业机器人正常动作，不会与周边设备发生刮擦勾连。正

压气路用蓝色气管，负压气路用透明气管。

模块D-1工业机器人系统的定制集成

（一）工作站台面单元布局（定制生产）

工作站台面单元布局要求：注意芯片料仓单元、涂胶单元、码垛单元、废品

单元、工具等的布局方向和安装形式如图D-1，具体位置尺寸满足模块E中机器人

工作半径范围即可。

2

图D-1工作站台面定制生产布局要求

3

（二）单元机械装配

利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成涂胶单元的结构件零件的重新拆装。

图D-2涂胶单元装配图

（三）检测单元工位机械安装及气路连接

1.利用竞赛工位所提供的工具和零件，安装或调整检测单元1号、2号工位

相应气缸的电磁阀部位的气路连接，并检查线路。如图D-3所示。

图D-3电磁阀功能定义及编号

2.利用竞赛工位所提供的工具和零件，安装或调整1号、2号工位的机械结

构件、气缸、导轨、检测滑台、检测灯架子，检测单元检测指示灯等零件。

4

图D-4检测单元1号工位装配图

图D-5检测单元2号工位装配图纸

3.利用竞赛工位所提供的工具和零件，安装或调整检测单元1号、2号工位

的气缸气路连接，能按要求实现工位安装台气缸的推进缩回动作、升降动作。

5

图D-6检测单元1号工位气动原理图

图D-7检测单元2号工位气动原理图

4.完成后，将气路压力调整到0.4MPa~0.6MPa，打开过滤器末端开关，测试

气路连接的正确性。

（四）检测单元电气接线

6

利用竞赛工位所提供的工具和零件，安装或调整检测单元1号、2号工位传

感器、检测灯、指示灯等的电路接线，并调整传感器的安装位置使其准确反馈气

缸状态。

图D-8检测单元1号工位电气接线信号对照表

7

图D-9检测单元2号工位电气接线信号对照表

（五）PLC的IO信号连接

注意：不允许更改设备中原有的线路，只允许图D-10所示的面板正面接线

区域利用快接线缆完成PLC的IO的连接。

8

图D-10PLC的IO信号接线区域

PLC的IO信号如表D-1、表D-2所示。

表D-1PLC输入信号表

序号地址功能注解序号地址功能注解

1I0.0急停13I1.4升降气缸3上限

2I0.1编程/运行14I1.5升降气缸3下限

3I0.2启动15I1.6升降气缸4上限

4I0.3停止16I1.7升降气缸4下限

5I0.4自动启动17I2.0推动气缸1伸出位

6I0.5暂停18I2.1推动气缸1缩回位

7I0.6重新19I2.2推动气缸2伸出位

8I0.7点对点/补偿20I2.3推动气缸2缩回位

9I1.0升降气缸1上限21I2.4推动气缸3伸出位

10I1.1升降气缸1下限22I2.5推动气缸3缩回位

11I1.2升降气缸2上限23I2.6推动气缸4伸出位

12I1.3升降气缸2下限24I2.7推动气缸4缩回位

表D-2PLC输出信号表

序号地址功能注解序号地址功能注解

1Q0.0升降气缸113Q1.4红色指示灯1

2Q0.1升降气缸214Q1.5绿色指示灯1

3Q0.2升降气缸315Q1.6红色指示灯2

4Q0.3升降气缸416Q1.7绿色指示灯2

5Q0.4推动气缸117Q2.0红色指示灯3

6Q0.5推动气缸218Q2.1绿色指示灯3

7Q0.6推动气缸319Q2.2红色指示灯4

8Q0.7推动气缸420Q2.3绿色指示灯4

9Q1.0检测指示灯121Q2.4启动停止指示灯

10Q1.1检测指示灯222Q2.5自动启动指示灯

11Q1.2检测指示灯323Q2.6暂停指示灯

12Q1.3检测指示灯424Q2.7蜂鸣器

9

（六）工业机器人系统集成构建

图D-11和图D-12为工业机器人IO信号与PLC、视觉控制器等终端的接

线图。

图D-11工业机器人数字量输入信号接线图

10

图D-12工业机器人数字量输出信号接线图

将交换机放置到机器人控制柜上，利用交换机和网线将机器人控制柜、欧姆

龙视觉控制器、西门子PLC、威纶通触摸屏和两台电脑进行组网，各设备地址如

表D-3所示，构建工业机器人系统集成网络。

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表D-3各个设备的IP地址

序号设备名称IP地址

1机器人控制柜（X2）192.168.125.1

2PLC192.168.125.2

3触摸屏192.168.125.3

4欧姆龙视觉控制器192.168.125.4

5电脑1192.168.125.5

6电脑2192.168.125.6

注意：本赛程中选手可任意选择各设备间的通信方式（使用IO通信或者网络

通信），不做强制要求。

（七）工业机器人Home点

工业机器人Home点姿态为本体的1轴、2轴、3轴、4轴、6轴的关节为0°，

5轴为90°。

模块D-2工业机器人系统的三维建模

1.利用现场提供的测量工具，完成对工作站台面上所有单元组件实际安装位

置的布局尺寸测量。

2.在离线仿真软件中，根据实际测量结果，对三维环境中的单元组件进行位

置调整，使其与本赛位竞赛平台一致，要求竞赛平台台面上所有单元均安放到位。

3.工作站模型文件可通过工具栏“工作站”按钮打开使用，通过工具栏“另

存为”按钮保存到文件夹中，请勿擅自更改文件后缀。

模块D-3工业机器人系统的虚拟仿真

（一）产品外壳涂胶虚拟仿真

要求：利用PQArt完成产品外壳的涂胶任务，涂胶单元如图D-13所示，具

体工艺过程要求如下：

12

图D-13涂胶单元

1.点击软件“仿真”按钮，工业机器人回到Home点，拾取涂胶工具。

2.默认情况下涂胶工具的TCP位于涂胶单元轨迹线槽的中心线偏离涂胶单

元平面上方5mm距离、工具Z轴垂直于涂胶表面，按照如下步骤完成基础涂胶

工艺：

（1）工业机器人以A4点为起始点，以A1点为结束点，按照A4-A5-A6-A1

的顺序完成A轨迹基础涂胶，轨迹速度为100mm/s。完成该轨迹后，机器人回

Home点，停留3s。

（2）工业机器人以B2点为起始点和结束点，顺时针完成圆形轨迹涂胶。

在B2到B3段偏离涂胶单元平面上方5mm距离，在B3到B4段偏离涂胶单元

平面上方10mm距离，在B4到B1段偏离涂胶单元平面上方5mm距离，在B1

到B2段偏离涂胶单元平面上方10mm距离。轨迹速度为50mm/s，分别在B1、

B3、B4点停留3s。完成该轨迹后，机器人回Home点，停留3s。

（3）工业机器人以C5点为起始点和结束点，按照C5-C4-C3-C2-C1-C6-C5

的顺序完成C轨迹基础涂胶，分别在C4、C2点处停留2s，轨迹速度为250mm/s。

完成该轨迹后，机器人回Home点，停留3s。

3.工业机器人放回涂胶工具，工业机器人回到Home点，产品外壳的基础

涂胶流程结束。

（二）产品的码（拆）垛仿真

要求：利用PQArt完成产品的基础码（拆）垛任务仿真。工艺流程起始状

态为工业机器人在Home点，码垛单元平台B中放置3个物料，垛型如图D-14

13

所示，码垛单元平台A中无物料。具体工艺过程要求如下：

1.点击软件“仿真”按钮，工业机器人回到Home点，拾取夹爪工具，码

垛工艺开始。

2.工业机器人按照1-2-3的顺序（垛型如图D-14所示）从平台B依次将3

个物料拆垛至平台A中（按照从底到上的顺序，依次摆放到平台A上）。

3.工业机器人从平台A的底部依次取出3个物料（每次从底部取出物料后，

物料从平台A的上方下滑到底部），按物料位置编号3-1-2的顺序码放至平台B

中，垛型如图D-14所示，工业机器人回到Home点，暂停3秒。

4.工业机器人放回夹爪工具，工业机器人回到Home点，产品的基础码（拆）

垛流程结束。

图D-14基础码垛垛型

注意：软件操作过程中注意随时保存比赛成果。如与图D-1工作站台面定

制生产布局要求不一致，该模块不得分。

模块E工业机器人系统的集成应用

设计触摸屏功能主画面（图E-1），点击对应的按钮可以进入相应的画面。

14

图E-1功能主画面

模块E-1产品外壳定制涂胶

要求：将控制面板的“模式开关”切换到“自动”模式，将触摸屏从主画面

切换至产品的外壳涂胶画面，在图E-3涂胶功能画面中，参照表E-1对轨迹参

数进行设定，完成定制涂胶任务，涂胶轨迹如图E-2所示。若触发安全光栅，则

报警（报警相关要求参照模块E-5）。默认情况下，涂胶工具的TCP偏离涂胶单

元平面5mm，轨迹速度为50mm/s，工具Z轴垂直于涂胶表面。

具体工艺过程要求如下：

图E-2涂胶轨迹

15

图E-3涂胶功能画面

1.按下“运行”按钮，涂胶计时开始，以D1为起始点，D7为结束点，完

成D轨迹的定制涂胶，在触摸屏设定的停留点按设定的停留时间停留，涂胶速

度为100mm/s。到达特殊段时，按设定的模式对特殊段处理。完成涂胶特殊段后，

机器人回Home点，继续完成剩余的轨迹涂胶。完成该轨迹后，机器人回Home

点，暂停涂胶。

2.按下“运行”按钮，按照触摸屏设定的起点/终点1、起点/终点2和轨迹

顺序，顺序连续完成B轨迹和C轨迹的涂胶。运行过程中，若裁判随机按下触

摸屏上的“清理”按钮，机器人更换吸盘工具，利用小吸盘吹气功能对未完成的

B、C轨迹进行吹气清理；运行过程中，若裁判随机按下“吹胶”按钮，吹胶计

时开始，机器人更换吸盘工具，利用小吸盘吹气功能对已完成B、C轨迹进行干

燥吹胶，吹胶计时暂停。吹胶或清理完成后，机器人更换涂胶工具完成剩余的轨

迹涂胶。完成后，机器人回Home点。

3.工业机器人放回涂胶工具，回到Home点，涂胶计时暂停，产品的外壳

涂胶流程结束。

16

表E-1定制涂胶工艺参数

轨迹定制工艺

可选参数参数说明

编号参数

1层：即从涂胶起始点开

始，到涂胶结束点结束，

单层涂胶；

轨迹层数1、2、32层：重复完成2次单层

涂胶；

3层：重复完成3次单层

涂胶。

D停留点D2、D3、D4、D5、D6

轨特殊段起

D1、D2、D3、D4、D5、D6起点编号小于终点编号

迹点

涂特殊段终

、、、、、终点编号大于起点编号

胶点D2D3D4D5D6D7

模式一跳过该段

每层中，该段完成2次单

特殊区域向涂胶（涂胶工具的TCP

偏离涂胶单元平面

模式模式二

25mm，轨迹速度为

50mm/s，工具Z轴垂直于

涂胶表面）

起点/终点

B轨迹：B1、B2、B3、B4

1；起点与终点不能选择同一

C轨迹：C1、C2、C3、C4、C5、

起点/终点点

C6

2

选择“1”，B、C轨迹均

按照编号从小到大的顺序

复合顺时针涂胶；

轨迹选择“2”，B、C轨迹均

涂胶按照编号从大到小的顺序

轨迹顺序1、2、3逆时针涂胶；

选择“3”，B轨迹按照编

号从大到小的顺序逆时针

涂胶，C轨迹按照编号从

小到大的顺序顺时针涂

胶。

注意：如与图D-1工作站台面定制生产布局要求不一致，该模块不得分。

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模块E-2产品的定制码（拆）垛

要求：将控制面板的“模式开关”切换到“自动”模式，将触摸屏从主画面

切换至产品的码（拆）垛画面如图E-4所示。若触发安全光栅，则会报警（报

警相关要求参照模块E-5）。工艺流程起始状态为工业机器人在Home点，码垛

单元平台A中放置0~3个物料，码垛单元平台B放置3个物料，初始垛型为垛

型二。产品的定制码（拆）垛任务，具体工艺过程要求如下：

1.按下触摸屏的“定制码垛”按钮，回到Home点，开始定制码垛流程和

码垛计时。

2.在触摸屏上选择工具（夹爪或吸盘）和拆垛顺序（A-B-C、C-B-A或者

B-A-C）。按下“运行”按钮，开始拆垛和计时，工业机器人按照触摸屏设定的

要求将平台B的物料拆除至码垛平台A顶部。完成后机器人回到Home点，暂

停拆垛和计时。

3.在触摸屏设定画面中选择垛型（垛型1，垛型2或垛型3）和每个区域的

物料块数（一块、两块或者无）。由裁判随机手动将平台A上的物料取走m个

（m：1~3）。按下“运行”按钮，开始码垛和计时，选择合适工具，按照触摸

屏设定的要求完成两层物料码垛，两层垛型一致。若平台A中拾取不到物料时

回到Home点等待人工补料，相关要求见备注。完成后，工业机器人回到Home

点，停止码垛和计时。

4.在触摸屏上选择拆垛方式（按层数或按区域），按层数拆垛则按照C-B-A

的顺序先完成顶层拆垛，再完成底层拆垛；按区域拆垛则按照C-B-A的顺序，C

区域物料全部拆除再拆除B区域物料，以此类推。按下“运行”按钮，使用夹

爪工具，开始拆垛和计时，工业机器人按照触摸屏设定的要求将平台B的物料

拆除至码垛平台A。完成后机器人放回工具回到Home点，停止拆垛和计时。按

照层数拆垛，触摸屏红色指示灯常亮，蜂鸣器报警，否则绿色指示灯常亮。

注：在码垛过程中，如出现平台A中的物料不足的现象，则在产品码（拆）

垛画面中显示缺少物料的数量，机器人回到Home点等待人工补料，人工补料

完成后，点击“补料”按钮，机器人继续完成当前任务。

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图E-4码垛设定画面

垛型1垛型2垛型3

图E-5平台B垛型及物料区域编号

注意：如与图D-1工作站台面定制生产布局要求不一致，该模块不得分。

模块E-3产品异形芯片复杂装配工艺

根据任务书要求，对视觉检测组件进行设置实现对异形芯片的颜色、形状等

特征参数的识别和输出，对PLC、HMI和工业机器人进行编程实现电子产品装

配及质量检测任务。评分时采用工作站“自动”模式，工业机器人“自动模式”

连续运行程序完成整个过程的演示。

（一）分拣、装配过程中注意事项

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1.本任务提供两套（共8块）PCB产品，两套PCB产品相同，每套均包含

A03、A04、A05、A06四块产品。

2.系统初始状态：升降气缸上升，推动气缸伸出，指示灯熄灭，检测灯熄

灭。

3.产品检测要求：产品所在工位推动气缸缩回，缩回到位后升降气缸下降，

下降到位后检测LED灯闪烁（频率为0.5Hz）4s，升降气缸上升，上升到位后推

动气缸伸出，结果指示灯点亮（检测结果有三种情况，分别为成品即OK、废品

即NG、半成品即SM。OK时，绿色指示灯常亮；NG时，红色指示灯以2.5s的

周期闪烁；SM时，红色和绿色指示灯以1s的周期交替闪烁）。检测结果保留到

触摸屏按下“运行”按钮，继续进行产品的加工，红色和绿色指示灯熄灭。

4.芯片原料料盘、芯片回收料盘或产品中未摆放任何芯片的位置，称为空

位；未安装任何芯片的产品，称为空板；若芯片原料料盘、芯片回收料盘和产品

中相应位置放入了不同形状的芯片，则该芯片称为掺杂，将所有掺杂放至芯片回

收料盘空位。只可使用吸盘工具对芯片空位进行探测，在探测出空位后不得再出

现吸盘上无物料空吸现象；在拾取和安装芯片过程中，芯片不得掉落；吸盘工具

安装芯片时，工具不能出现抖动现象。

5.在分拣过程中，如无特殊说明，产品上的芯片按照图E-8的位置编号从

小到大依次安装或调整。安装或者调整时，优先使用当前所有被调整的产品上原

有的芯片，芯片不足时按照图E-6从小到大顺序从原料区补充，多余的芯片放

回原料区对应空位位置并按照图E-6从小到大顺序摆放，如出现原料料盘无位

置放置芯片的现象，则在产品异形芯片装配画面中显示多余物料（例：集成电

路多余A类），机器人回Home点等待直到手动将该芯片移除，人工移除芯片

后，点击“继续”按钮，机器人继续完成当前任务；如出现原料盘库存不足现象，

机器人回Home点等待，在触摸屏上显示所缺物料（例：集成电路缺少类），

如明确缺少物料的种类，则应显示所缺物料的种类（例：集成电路缺少A类），

由裁判人工放置芯片到原料料盘某一位置并在触摸屏上输入该位置编号，或者在

触摸屏上输入原料料盘某位置，用该位置芯片替代，然后点击“补料”按钮，机

20

器人继续完成当前任务。

6.异形芯片的颜色和形状检测通过视觉检测组件完成，每个芯片只允许利

用视觉检测一次。对于每次视觉检测，检测时间不得超过300ms。

7.芯片在原料料盘的摆放位置编号如图E-6所示，整体料架如图E-7所示，

芯片种类、颜色和型号如表E-2所示，产品初始状态如表E-3所示，产品芯片

位置编号如图E-8所示，原料区初始化芯片数目如表E-4所示，产品目标安装

状态如表E-5所示。

8.电子产品底板安装在每个工位的安装台上，由机器人侧向检测工位看去，

底板上标识的型号文字正向为正向摆放姿态，如图E-9所示。

图E-6料盘芯片摆放位置编号

图E-7整体料架

（a）A03产品（b）A04产品

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（c）A05产品（d）A06产品

图E-8产品芯片位置编号图

图E-9产品摆放方向示意图

表E-2芯片种类、外观颜色和型号

芯片

集成电路电容三极管

种类CPU

外观

颜色

芯片

型号ABABABAB

表E-3产品初始状态

状态

序号工位

芯片数量有无盖板

1一号工位随机随机

2二号工位随机随机

3三号工位随机随机

4四号工位随机随机

22

表E-4原料区初始化芯片数目

三极管（个）电容（个）集成电路（个）CPU（个）

随机随机随机随机

表E-5工位上产品的目标型号

工位号芯片种类目标型号工位号芯片种类目标型号

CPUACPUA

集成电路B集成电路B

一号三号

电容B电容B

三极管B三极管A

CPUBCPUB

集成电路A集成电路B

二号四号

电容B电容A

三极管A三极管A

将控制面板的“模式开关”切换到“自动”模式；将触摸屏切换到产品异形

芯片装配画面，如图E-10所示。

图E-10产品异形芯片装配界面

23

图E-11信息显示界面

将A03产品放置到一号工位，A04产品放置到二号工位，三号、四号工位

放置的PCB产品号由后续触摸屏设定，所有产品均正向放置。

1.设备自检

按下“自动启动”按钮，自动启动指示灯点亮，系统按照如下步骤进入设备

自检流程。

（1）机器人拾取吸盘工具，回到Home点，触摸屏显示“已取到吸盘，回

到Home点”；

（2）等待3s后，机器人开启小吸盘吹气功能，触摸屏显示“已开启小吸盘

吹气功能”；

（3）等待3s后，机器人开启大吸盘吸气功能，触摸屏显示“已开启大吸盘

吸气功能”；

（4）等待3s后，关闭大小吸盘吸气功能，触摸屏显示“工具正常，请开始

分拣流程”。

2.复杂工艺分拣流程

（1）将触摸屏切换到产品异形芯片装配画面，如图E-10所示。按下“运

行”按钮，系统运行总时间计时开始。从芯片原料区各区域编号最大位置依次拾

取芯片放至一号工位产品中，直到将该产品补满为止。从芯片原料区各区域按照

编号从小到大的顺序，依次将奇数位置的芯片放至二号工位产品中，直到将该产

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品补满为止。完成后机器人回Home点，暂停运行和计时。

（2）按下“运行”按钮，继续系统运行总时间计时。将一号工位和二号工

位产品中的芯片调整至与表E-5反的型号。完成后机器人回Home点，暂停运

行和计时。

（3）第一次产品检测：先同时对三号工位和四号工位产品进行检测，再同

时对其他产品进行检测，检测结果为一号工位、二号工位OK；三号工位、四号

工位NG。完成后触摸屏显示“第一次产品检测结束：一号工位、二号工位OK；

三号工位、四号工位NG”。

（4）在触摸屏设定三号工位所要安装的产品号码。按下“运行”按钮，继

续系统运行总时间计时，继续进行产品的加工。将三号工位调整至与表E-5相

反的型号。完成后机器人回Home点，暂停运行和计时。

（5）在触摸屏设定四号工位所要安装的产品号码以及芯片安装数量（如三

极管可为0、1、2，；电容可为0、1、2；集成电路可为0、1、2；CPU为0、1），

从芯片原料区拾取芯片放至产品中。按下“运行”按钮，继续系统运行总时间计

时，依据触摸屏设定，继续进行产品的加工，完成后机器人回Home点，暂停运

行和计时。

（6）第二次产品检测：触摸屏设定检测顺序和检测结果，按下“运行”按

钮，根据触摸屏设定依次对所有产品进行检测，如有相同的产品，则相同的产品

同时检测。完成后触摸屏显示“第二次产品检测结束：XX工位OK；XX工位

NG；XX工位SM”（XX用实际工位代替，如多个工位检测结果一样，需合并

显示，如：12工位OK；3工位NG；4工位SM）。

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模块E-4产品盖板装配与出入库

图E-12产品盖板装配与出入库

（1）将触摸屏切换到产品盖板与出入库画面，如图E-12所示，按下“运行”

按钮，完成产品盖板装配与出入库工艺。使用小吸盘的破真空功能，对一号工位、

二号工位产品的螺丝孔进行吹气(要求:小吸盘位于螺丝孔正上方3mm-5mm的位

置，每个螺丝孔吹气时间为3s），使用涂胶工具对另外两个工位产品进行轮廓

涂胶(要求：涂胶工具姿态合理，涂胶时涂胶工具TCP偏离产品轮廓上方3-5mm，

涂胶工具TCP速度50mm/s）。完成后，回到Home点暂停。

（2）按下“运行”按钮，根据工位上B类芯片数量，从多到少安装盖板，

若B类芯片数量相同，则根据工位号从小到大安装盖板。完成后，回到Home

点暂停。

（3）按下“运行”按钮，根据第二次产品检测结果完成产品的螺丝锁紧工

作，OK的产品对角锁两颗螺丝，其他产品不锁螺丝。完成后，回到Home点暂

停。

（4）按下“运行”按钮，根据第一次产品检测结果完成产品的入库工作，

OK的产品放入成品区，完成后机器人放下工具，回Home点。

（5）流程结束

按下工作站上的“停止”按钮，所有推动气缸缩回，所有升降气缸上升，所

有指示灯闪烁，分拣流程结束。

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模块E-5产品生产优化与安全

（一）设备安全及注意事项

1.程序正常运行过程中，若触发安全光栅，则设备进入“报警确认状态”，

工业机器人速度降至当前速度的10%运行，“暂停”指示灯、“自动启动”指示

灯以2Hz频率闪烁，触摸屏弹出报警确认画面，如图E-13（a）所示，并从零开

始确认计时。若为误触发，则点击报警确认画面中的“继续加工”按钮，机器人

速度恢复正常，“暂停”指示灯熄灭，“自动启动”指示灯恢复常亮，报警确认

画面消失；若为故障，则点击报警确认画面中的“停机检修”按钮，工业机器人

立即停止运行，蜂鸣器报警，“暂停”指示灯常亮，“自动启动”指示灯熄灭，

触摸屏弹出设备正在检修画面，如图E-13（b）所示，直到按下“重新”按钮，

“自动启动”指示灯恢复常亮，“暂停”指示灯熄灭，机器人继续运行，报警画

面消失。若“报警确认状态”下确认时间到达10s还没有进行选择，则视为无人

处理事故性触发，机器人停止运行，蜂鸣器报警，“暂停”指示灯常亮，“自动

启动”指示灯熄灭，触摸屏弹出设备急停画面如图E-13（c）所示，直到按下“返

回”，再次进入“报警确认状态”。

（a）触摸屏弹出报警确认画面

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（b）设备正在检修画面

（c）设备急停画面

图E-13报警画面

2.程序正常运行过程中按下“急停”按钮，所有动作立即停止，“自动启

动”指示灯熄灭，蜂鸣器报警，触摸屏弹出报警画面，如图E-13（b）所示。当

释放“急停”按钮，并按下“自动启动”按钮后，系统恢复正常运行，“自动启

动”指示灯恢复常亮，报警画面消失。

（二）产品生产优化与效率提升

要求：将控制面板的“模式开关”切换到“自动”模式，将触摸屏从主画面切换

至产品生产优化与安全画面，如图E-14所示。若触发安全光栅，则会报警（报警

相关要求参照设备安全及注意事项）。按照下述要求编写机器人程序，裁判根据

正确率和完成数量评分。

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图E-14产品生产优化与安全

1.将A06产品（无芯片和盖板）放置到盖板原料区。点击“生产优化”按

钮，机器人拾取吸盘工具，裁判计时开始。

图E-15盖板原料区和A06产品（图中芯片位置和数量不代表实际位置和数量）

2.对芯片回收料盘的芯片进行检测，比较每种芯片的A、B类数量（A、B

类按照表E-2进行分类），若同种芯片中A类数量较多，则将该种芯片的A类

芯片按照从小到大的编号顺序（如图E-6所示）安装到A06产品相应位置，并

将该种芯片的B类芯片放置到码垛平台B上；若同种芯片中B类数量较多，则

将该种芯片的B类芯片按照从小到大的编号顺序安装到A06产品相应位置，并

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将该种芯片的A类芯片放置到码垛平台B上；若同种芯片中A、B类数量相同，

不进行任何操作。每完成一次A06产品的芯片安装，示教器写屏输出一次A06

产品当前空位数量、A类芯片数量和B类芯片数量（例如，当前A06产品有空

位（null）1个，A类芯片3个，B类芯片1个，示教器则显示图E-16所示画面。）

3.若3分钟内，完成任务，机器人放回工具，并回到Home点；若不能在

3分钟内完成任务，则在时间结束时停止演示。

图E-16示教器写屏画面

设备交付运行说明（此项任务不在竞赛3小时时间内评测）

完成第二赛程所有设计要求后，交付运行（即裁判评分）。选手做好设备交付

准备后（准备工作包括：芯片与物料核对，工作站与机器人模式切换等），向裁

判申请开始演示。从触摸屏主界面，任意选择一项任务，触摸屏切换到对应的画

面。设定完相关参数后，由选手按下该画面中的相应按钮，机器人自动演示该任

务。演示完成该任务后，点击返回按钮，退回主界面。裁判再次选择主界面另一

任务，由选