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文档简介

⑾运动实现4.1前后运动当所有的轮毂都按照顺时针或者是逆时针旋转时，每个轮子运动趋势如图：图19前后运动示意图即每对平行的轮子都可以抵消另一个轮子所带来的横向移动趋势，且四个轮子都将具有同时前进或者是后退的运动趋势，从而带动机体前进或者是后退。4.2左右平移当相同旋向的麦克纳姆轮采取一样的旋转方向，不同旋向的麦克纳姆轮采取不一样的旋转方向，如图:图20左右移动运动示意图则运动分解之后可以发现每对平行不同旋向的麦克纳姆轮都可以抵消另一个轮子所带来的向前或者是后退的运动趋势，所留下的只有四个轮子同时具有的向右或者是向左平移的趋势。4.3斜向运动当只有一对相同旋向的麦克纳姆轮以相同的旋转方向工作时，如图:图21斜向运动示意图这对麦克纳姆轮拥有相同方向的运动趋势，且这种运动方向是斜向运动，因此整个机体也做斜向运动。4.4转弯当不同旋向并且位于机体一侧的麦克纳姆轮进行相同方向的的旋转，由于运动的分解与合成，先只观察共同的前进或者是后退的运动趋势，即机体一侧获得了前进或者是后退的运动趋势，而另一侧并不具有这样的运动趋势。然后再看横向运动，前轮与后轮的横向运动趋势是相反的。以图为例，此时前轮有向右的运动趋势，而后轮具有向左运动趋势，从而带动机体转弯。图22转弯运动示意图4.5掉头当位于机体同一侧的麦克纳姆轮进行相同方向的旋转，且位于不同一侧的麦克纳姆轮进行另一方向的旋转时，按照一下方式对于四个麦克纳姆轮进行编号。如图，AB可以相互抵消各自带来的前进或者是后退的运动分量，而CD也可以相互抵消各自带来的前进或者是后退的速度分量，使上半区获得相同的横向运动方向，下半区也获得相同的横向运动分量，且两个分量速度相反，从而使得机体绕中心旋转，从而达到掉头的目的。图23原地旋转掉头运动示意图4.6调转后轴当前部分的两个麦克纳姆轮进行不同方向的旋转时，由于运动的分解与合成，先只观察共同的向左或者是向右的运动趋势，即机体上部分获得了前进或者是后退的运动趋势，而下半区并不具有这样的运动趋势。然后再看纵向运动，前轮与后轮的纵向运动趋势是相反的。如图，此时左轮有向前的运动趋势，而右轮具有向后运动趋势，从而带动机体转弯。图24调转后轴运动示意图总结本文对轮式机器人中麦克纳姆轮进行研究，对其运动与受力的计算，在生产或者物流运输的过程中，货物需要多方向的运输，如果底部轮子太死板，无法轻松

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