双容水箱实验报告(采用PID+模糊控制)

摘要---------------------------------------------------------------2第二章．被控对象的分析与建模----------------------------------------53.1.1比例作用-----------------------------------------------73.1.2积分作用-----------------------------------------------83.1.3微分作用-----------------------------------------------89第五章．控制器的设计-----------------------------------------------23第六章.仿真结果与分析----------------------------------------------24第七章.实训小结----------------------------------------------------26参考文献-----------------------------------------------------------27基本要量、比较和执行。测量关心的是变量，并与期望值相比较，以此偏差来纠CC(s)—R(s)其中PID控制器由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成。(1)比例(P)调节作用以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使(2)积分(I)调节作用系统稳定性下降，动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI(3)微分(D)调节作用调，．被控对象的分析与建模FV101定值QhQho双容水箱结构图其中AA分别为水箱的底面积，1212312q1qhR。则根据物料平衡对水箱12qAqA121dthRhR2Q(S)Q(S)ASH(S)1211R22QQ2QQ210q2q3dhA22dtqhq223R32332R2RAS2 (ARS1)(ARS1)12232K12112223011K2e其中0延迟时间常数。：0 D0 systfinputdelaysysxpadesys;作用P=[0.10.51510];onfeedbackPisysTi];t=0:2:100;onKpfori:length(Ti)GctfKpTii],[1,0]);G=feedback(Gc*sys,1);Tdt=0:1:100;onGctfTdi1],[5,0]);G=feedback(sys*Gc,1);下：(1)经验法。(2)衰减曲线法用凑试法整定纯比例控制作用的比例度PB(比同时凑试二个或三个参数要简单(3)临界比例度法要认真观察过程曲线，直到达到等幅振荡时，记下此时的比例度PBk(称为临界(4)反应曲线法式计算出调节器的参数。利用这种方法整定的结果可达到衰减率采用临界比例度法整定PID参数，先切除积分和微分作用，让控制系统以时间略有减小，但是超调量接近50%，远远Kp.47Ki25Kp=2.8Ki007第四章．控制结构在这次设计中，我们首先对系统的传递函数106400S2160S1进行根轨迹校正和波的图校正，然后采用调整系统控制量的模糊控制PID系统pts(=0.02)，则校正过程如下：MATLAB中输入如下命令：>>KK=20;bp=0.15;ts=20;delta=0.02;>>ng0=[2];dg0=[100,20,1];+0.3368ierfunction----------------feedbacksysbfeedbackgcbgridonerfunctions---------------stepcharbdelta系统校正指标要求：K40，vKKPmwc=5;ng0=KK*[2];dg0=[64001601];w=logspace(-1,3);60，5rad/s，幅值裕度15dB。cgcgctfggcbfeedbacksysbfeedback(g0c,1);bgridonfigurebodesysrgcb,w),gridon偏差范围内利用模糊推理的仿佛调整系统的控制量U，而在偏差范围内转换成e\eyr+控制器过程y-(1)模糊集及论域定义(2)模糊控制规则表OOOOOOO(3)模糊变量的赋值表---01232E2EB000000N000000N00000000000000000000000000O00000000000000000000000.501.000.51.0---02E2N000N0000BO0000000000.50.51.00.5000--1-4--1-4EBEBO0000000N00000000000000000000.5001.0000.50.500