《工业机器人技术及应用》 教案 任务十七 机器人程序建立（实训）

《工业机器人技术与应用》教案姓 名 工业机器人技术及应用教案课程名称：工业机器人技术及应用 授课人：XX课题机器人程序建立课时4教学目的与要求1、掌握建立机器人程序数据的操作步骤。2、掌握建立机器人程序的操作步骤。教学重点与难点了解任务、模块、例行程序之间的关系，掌握创建例行程序的步骤。教学方法课堂讲授（PPT授课+小组讨论+实训）主要内容及步骤备注教学过程一、组织教学：组织课堂，新课前的自我介绍，介绍本节课程的体系结构，告知学习的基本要求。二、课题导入RAPID是一种基于计算机的高级编程语言，易学易用，灵活性强。支持二次开发，支持中断、错误处理、多任务处理等高级功能。RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。三、新课讲授（1）掌握建立机器人程序数据的操作步骤。（2）掌握建立机器人程序的操作步骤。四、强化巩固利用实际生活中接触的例子加强巩固五、总结拓展1.课堂内容总结 2.布置作业小组讨论授课效果分析总结教学内容课堂互动一、组织教学介绍本门课程的学习内容及知识体系结构，提出课程学习的基本要求，强调本门课程的上课时间、地点。推荐教材：《工业机器人技术及应用》汇邦教材二、课题导入掌握创建程序数据的步骤，理解程序数据存储类型的区别。了解常用的程序数据。导入：独立的完成机器人的程序数据创建及使用。三、新课讲授§1建立机器人主程序RAPID是一种基于计算机的高级编程语言，易学易用，灵活性强。支持二次开发，支持中断、错误处理、多任务处理等高级功能。RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。RAPID程序结构说明如下：1.一个RAPID程序称为一个任务，一个任务是由一系列的模块组成，由程序模块与系统模块组成。一般地，我们只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制之用。2.可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样的目的在于方便归类管理不同用途的例行程序与数据。3.每一个程序模块包含了程序数据，例行程序，中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块都有这四种对象的存在，程序模块之间的数据，例行程序，中断程序和功能是可以互相调用的。4.在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。下面我们就来创建一个机器人程序模块和主程序，步骤如图17-12至图17-21所示。1、单击左上角主菜单按钮，选择“程序编辑器”。2、单击“取消”，进入模块列表画面，3、点击“文件”，选择“新建模块。。。”4、点击“是”，5、单击“ABC…”将模块名称设定为“MainModule”，然后点击“确定”6、选择模块MainModule，然后单击“显示模块”，7、单击“例行程序”标签，进行例行程序的创建8、点击“文件”，选择“新建例行程序。。。”9、单击“ABC…”将程序名称设定为“Main”，然后点击“确定”图17-12图17-13图17-14图17-15图17-16图17-17图17-18图17-19图17-20图17-21五、任务总结在进行机器人编程之前，要对整个编程任务有个大概的规划，例如：需要创建哪些类型的程序数据，需要创建哪些例行程序，先把它们创建完成，可以提高编程效率。在创建程序数据的时候需注意：如果该数据的值需在程序当中改变，则数据的存储类型不能使常量。强化巩固理解程序数据的意义。五、总结拓展（一）课堂总结