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文档简介
项目四
机器人上下料系统操作4.3.1IO信号4.3.1IO相关指令1．IO信号
工业机器人末端执行器是机器人完成机床上下料的关键部件，机器人与机床上下料系统中IO控制信号包含：快换夹具主盘锁紧、主盘松开、夹爪张开、夹爪闭合、吸盘吸取5个IO信号。
I
O信号用于控制机器人对快换工具的取放，以及机器人末端工具对工件的取放。快换工具气动动作表1．IO信号“输入输出模块”包含系统输入输出I/O的类型。2．赋值指令
“:=”（赋值）指令可用于将数字输出信号的值设置为1或0。
“:=”（赋值）指令也常用于点位坐标信息赋值给相同数据类型的变量，且具备算法功能。
“:=”（赋值）指令灵活多用，多使用此指令可优化程序，需要注意的是变量类型和表达式变量类型必须相同。数字量赋值位置赋值3．WaitTime指令
WaitTime指令是一种时序控制指令类型，其功能是为了让程序控制各设备之间的配合时间顺序更准确，通常用于需要延长程序运行时间的场合。
程序“WaitTime（2000）”的功能是执行程序“IEC.DO1[2]:=FALSE”后，等待2S，继续向下执行。WaitTime指令4．WaitIsFinished
指令该命令用于同步机器人的运动以及程序执行。因为在程序当中，有的是多线程多任务，有的标志位高，无法控制一些命令运行的先后进程。使用该命令可以控制进程的先后顺序，使一些进程在指定等待参数之前被中断，直到该参数被激活后进程再持续执行。Thanks!
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