智能制造生产管理与控制（初级） 课件 4.2.2 运动指令_第1页
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文档简介

项目四

机器人上下料系统操作4.2.2运动指令4.2.2运动指令1．PTP运动指令

PTP指令表示机器人TCP末端将进行点到点的运动，各轴均以恒定轴速率运动，且所有轴均同时达到目的点。pos：pos表示目标点的位置，用于记录机器人a1-a6各轴相对于零点当前的角度。dyn：dyn配置机器人运动的动态参数,包含点到点、线性运动和姿态变化运动参数ovl：ovl用于配置机器人运动逼近参数，参数分为相对逼近参数和绝对逼近参数。2．Lin运动指令

Lin指令是一种线性运动命令，表示机器人TCP末端以直线移动到目标位置。当直线运动的起点与目标点的姿态不同时，TCP从起点位置直线运动到目标位置的同时，姿态通过连续插补的方式从起点姿态过渡到目标点的姿态。Thanks!感谢聆听

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