《机器人生产线虚拟调试技术》 课件 -项目五 智能仓储系统仿真设计

项目五智能仓储系统仿真设计@常州科教城管理委员会()《机器人生产线虚拟调试技术》CONTENTS任务一智能仓储系统导入及分类项目五智能仓储系统仿真设计项目引入0

1项目描述02项目目标03项目分析04任务二智能仓储系统设备的运动学定义任务三智能仓储系统搬运机器人的仿真设计及优化任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务四智能仓储系统虚拟调试分析任务描述任务分析知识链接任务实施项目引入在机器人生产线中，智能仓储系统有广泛的应用。本项目通过ProcessSimulate软件与虚拟PLC系统连接控制虚拟生产线，重点介绍了原料站的创建、外部轴扩展、逻辑资源创建、ProcessSimulate与虚拟PLC的通信方法、信号控制方法等内容。通过本项目学习和训练，读者将能够掌握机器人移动轴的仿真控制方法，完成ProcessSimulate与虚拟PLC通信和信号映射，实现智能仓储原料站的虚拟调试。3项目描述您作为仿真设计工程师，要完成智能仓储系统的虚拟调试。智能仓储系统如右图所示，其主要功能是通过移动轴机器人将加热杯垫和温湿度计的半成品搬运至原料库中，移动轴机器人根据PLC系统信息将半成品物料放置到指定的智能仓储位置。4本项目要求完成模型的分类，建立机器人移动轴及相关设备的运动学，正确创建设备及机器人的控制信号，完成ProcessSimulate与虚拟PLC的通信和信号控制，并实现项目的最终虚拟调试。项目目标5掌握虚控虚的概念；掌握OLP指令；掌握附加/拆离命令；掌握创建PLCSIM通道方法；能够为机器人添加外部轴；能够添加ProcessSimulate与外部的连接通道；能够创建设备的操作和信号；；通过资源学习，养成自主学习和终身学习习惯；通过仿真设计，养成开拓创新的探究精神；通过项目实施，提高分析问题和解决问题的能力；通过虚拟调试，养成安全规范意识和细心严谨的工作态度；通过现场调试，养成较好的现场组织管理、统筹协调能力和实践能力；通过组内合作，提高团队协作及有效沟通能力。知识目标能力目标素质目标掌握地址映射的方法。能够创建ProcessSimulate与PLC的通道；能够用信号控制设备和机器人动作；能够在生产线仿真模式下进行虚拟调试。项目分析6智能仓储系统此智能仓储仿真设计平台的工艺流程是通过机器人将加热杯垫和温湿度计半成品搬运至原料库中。此工艺功能为机器人智能供料的循环过程。项目分析71.原料站导入及分类分析将智能仓储系统工作站模型进行类型定义，定义完成后将模型导入到软件中，按照该站点的工艺功能进行各执行设备的分类。所涉及到主要设备分类有机器人、机器人搬运装置、加热杯垫半成品、温湿度计半成品、机器人外部轴、半成品运输装置等。项目分析82.原料站设备的运动学定义及功能分析分析该项目中机器人的运动学不需要单独建立，可以直接使用厂家提供的已完成运动学定义的机器人进行替代使用。机器人主要进行温湿度计和加热杯垫的半成品搬运。机器人功能分析该项目中要想完成机器人长距离的半成品搬运，必须创建机器人外部轴才能完美实现机器人远距离半成品入库操作。机器人外部轴功能分析该项目中主要辅助机器人完成对加热杯垫和温湿度计半成品的抓取操作。机器人搬运装置功能分析0102038项目分析92.原料站设备的运动学定义及功能分析分析该项目中主要完成不同阶段机器人抓取的不同对象，通过创建非仿真操作和物料流操作实现不同半成品的显现。加热杯垫半成品和温湿度计半成品功能分析04该项目中主要完成加热杯垫和温湿度计等半成品的运输，为机器人长距离半成品入库服务。半成品运输线装置的功能分析059项目分析103.智能仓储系统搬运机器人功能操作分析该项目中机器人主要进行加热杯垫、温湿度计盖和温湿度计传感器的搬运，实现半成品的长距离搬运入库。项目分析114.智能仓储系统虚拟调试分析该项目主要通过虚拟PLC实现对智能设备的控制完成机器人对半成品的长距离搬运入库操作。具体的工艺流程如下：当智能仓储系统接收到叫料信号时，半成品运输线装置得到反馈后进行供料，供料到位后给机器人发送可搬运信号，机器人进行物料的搬运，机器人根据不同的物料进行放置，放置完毕后机器人回到原点，等待下一个搬运信号的到来，进而实现循环搬运。TASKONE任务一智能仓储系统导入及分类任务描述|任务分析|知识链接|任务实施本任务主要进行智能仓储系统模型的导入及分类定义，设备组成有机器人、机器人搬运装置、加热杯垫半成品、温湿度计半成品、机器人外部轴、半成品运输装置等。任务描述13任务分析在ProcessSimulate建模功能环境下，使用“定义组件类型”和“插入组件”指令将模型导入到软件环境，通过“设置建模范围”，“新建零件”和“新建资源”指令进行模型类别的建立，通过“重定位”和“放置操纵器”指令将机器人放置到位，最后使用“结束建模”指令进行已定义模型的保存。知识链接151.新建研究每一个独立的项目，需要创建独立的研究，实现虚拟仿真。类似于您学习编程语言中，每个项目，都需要创建一个自身的项目文件。ProcessSimulate软件新建项目称为新建研究新建研究知识链接161.新建研究

(1)在“文件”菜单中，选择“断开研究”，然后从下拉菜单中选择“新建研究”（如图所示）。或者通过“欢迎页面”中下方的“新建研究”按钮。“文件”菜单下的新建研究欢迎页面“新建研究”知识链接171.新建研究(2)根据研究选择模板，定义研究类型并单击确定。在本书中的研究都使用默认类型RobcadStudy。新研究被添加到eMServer数据库中。在对象树中，可以看到新建的研究。新建研究对话框对象树中的新建研究知识链接181.新建研究(3)通过右键单击节点，选择“在导航树中打开”，然后从其他树拖放项目，向研究中添加内容。这将创建指向这些对象的快捷方式，即使它们位于不同的研究中也是如此。知识链接192.基本对象类型（1）零件：生产制造的产品是由众多零件组成的，零件树能将整个产品的所有零部件分层级列出，这里的层级描述了整个产品中各个部分的关联关系。在研究项目中一般生产的产品或组成产品的某一部分零件，在进行模型规划的时候，会将这部分定义为零件对象树中的零件视图知识链接202.基本对象类型（2）操作：生产制造过程中需要执行诸多操作，操作树列出了所有操作及执行这些操作的先后顺序。对象树中的资源视图操作树视图知识链接212.基本对象类型（3）制造特征：用于表示不见之间的特定关系。例如焊接点、PLP，以及机器人沿着零件的轮廓进行弧焊、喷涂、打磨等操作的路径曲线。这种对象类型通常用于机器人。制造特征查看器视图知识链接223.显示/隐藏对象可以使用鼠标单击对象名称旁边的切换框，在图形查看器中隐藏和显示对象（包括任何附加的注释）。单击切换框时，它会在填充框（表示显示对象）和空框（表示对象已空白）之间切换。对象树视图操作树视图知识链接234.放置操控器（1）放置操控器的作用是沿X、Y或Z轴移动对象并在Rx、Ry或Rz轴上旋转对象。先选中要移动或旋转的对象，然后单击工具栏里面的“放置操控器”。图形查看器工具条中的仿真操控器放置操控器对话框知识链接244.放置操控器(2)根据平移或旋转的方向，选择对应的坐标轴使用对话框中的“平移”或“旋转”对模型进行调整。也可以直接拖动图中的坐标系进行调整。(3)单击“步长”可以修改每次移动或旋转的距离和角度。(4)“参考坐标系”和“操控器初始位置”可以修改“操控器”在工作空间中的位置。(5)如果调整错误可以单击“重置”将模型恢复到初始位置，调整完成后单击“关闭”就可以保存对模型的修改。知识链接255.新建零件或资源(1)新建零件,选择“建模”菜单→“组件”功能块→新建零件。首次使用，会弹出新建零件对话框。ConsumablePartPrototype为复合零件原型，PartPrototype为零件原型。按要求进行零件建模。选择零件节点，选择“结束建模”。单击保存，保存整个研究。

新建零件对话框新建零件所在位置知识链接265.新建零件或资源(2)新建资源

1)选择“建模”菜单→“组件”功能块→新建资源。会弹出新建资源的对话框，对话框中列出了资源节点类型。2)选择好资源的一种节点类型后，单击“确定”。3)对资源进行需要的建模。4)选择节点，进行“结束建模”。5)单击“保存”知识链接27资源类型图标名称作用图标名称作用Cabinet创建陈列柜资源原型LinearSensitivityRangePlcResource创建线性灵敏度范围PlC资源原型calibrationdevice创建校准装置资源原型Pedestal创建基座资源原型Clamp创建夹钳资源原型PlcResource创建PlC资源原型Container创建容器资源原型Positioner创建位置资源原型Conveyer创建输送机资源原型Rack创建架子资源原型Curtain创建窗帘资源原型Robot创建机器人资源原型Device创建设备资源原型Security_Window创建安全窗资源原型Dock_System创建码头系统资源原型ToolPrototype创建工具的资源原型EquipmentPrototype创建设备原型资源原型TorchCleaner创建喷嘴清理资源原型Fence创建栅栏资源原型Turn_Table创建旋转台资源原型Fixture创建夹具资源原型Welding_Torch创建焊接喷嘴资源原型Flange创建法兰资源原型Wire_Cutter创建钢丝钳资源原型Gripper创建夹爪资源原型Wire_Feeder创建送丝器资源原型Gun创建焊枪资源原型Work_Table创建工作台资源原型Human创建人体资源原型资源类型知识链接286.移动资源用户可以将资源从对象树中的一个位置拖放到另一个位置。操作如下：(1)在对象树中，选择要移动的资源。(2)将所选资源拖动到新位置。不要使用剪切和粘贴来移动资源。在以下情况下，无法移动资源。例如，父资源由于其发布状态而无法修改。您正在尝试移动根资源。不能在对象树中移动部件。知识链接297.创建坐标系在对生产制造过程进行虚拟仿真过程中，图形查看器中的三维图形是基于坐标系放置的。在遇到模型布局不对、对象运动位置等情况的时候，需要借助坐标系来完成任务。在“建模”菜单“布局”模块下（右图），创建坐标系有四种方法：通过6个值创建坐标系、通过3点创建坐标系、在圆心创建坐标系、在2点之间创建坐标系。常用的是“6个值创建坐标系”、“在2点之间创建坐标系”创建坐标系知识链接307.创建坐标系（1）通过给定的空间坐标系六个值，即位置信息（X、Y、Z数值）以及角度信息（RX、Ry、Rz）来创建坐标系。如图表示相对参考坐标系（这里选择的是通用），创建的坐标系原点在（10，20，30），绕其X轴旋转0°，Y轴旋转90°，Z轴旋转180°。“6值创建坐标系”对话框知识链接317.创建坐标系（1）通过给定的空间坐标系六个值，即位置信息（X、Y、Z数值）以及角度信息（RX、Ry、Rz）来创建坐标系。如图表示相对参考坐标系（这里选择的是通用），创建的坐标系原点在（10，20，30），绕其X轴旋转0°，Y轴旋转90°，Z轴旋转180°。“通过2点创建坐标系”对话框知识链接328.重定位“重定位”工具可用于将对象重新定位到确切位置，也就是可以把选中的模型从一个坐标系移动到另一个坐标系。可以使对象在重定位过程中，保持其原始方向，或者定位到对象到目标位置方向。实际的使用中重定位功能非常灵活，可以定位方向，也可以定位位置，或者定位方向+位置。根据实际需求，选择合适的选项进行重定位。如果选择一个实体，则会在该实体的组件上打开“重新定位”。如果组件处于“建模”模式，则会在实体本身上打开“重新定位”。知识链接338.重定位(1)在重定位之前需要先建立两个用于移动模型的坐标系，然后选中要进行调整的模型，再单击工具栏里面的“重定位”，打开后弹出的对话框如图所示。重定位指令重定位对话框知识链接348.重定位(2)“对象”就是要调整的模型。(3)“从坐标”和“到坐标系”分别选中移动模型的起点坐标和终点坐标。(4)“复制对象”可以将当前对象的复制体移动到目标位置，并保留当前对象的模型和位置。(5)“保持方向”可以保持移动对象的方向，不受起点坐标和终点坐标方向的影响。(6)“平移仅针对”可以设置移动模型时仅针对“X、Y、Z”轴方向上的移动。(7)“翻转”可以将移动后的模型旋转180度。(8)如果调整错误可以单击“重置”将模型恢复到初始位置，调整完成后单击“关闭”就可以保存对模型的修改。知识链接359.虚控虚使用虚拟PLC控制虚拟生产线，是常见的虚控虚的虚拟调试形式。在PLC编程软件编制逻辑控制程序，通过使用PLCSIMAdvanced与虚拟环境建立通信，对虚拟生产线进行控制，建立了以虚控虚的调试方法。实现在现场调试之前模拟、优化流程，提前验证产线、程序的稳定性和可靠性，保证产线实现预期要求，从而大大削减系统安装成本，缩短项目实施周期。任务实施361.模型导入软件环境新建研究启动ProcessSimulate软件，新建项目。新建研究任务实施371.模型导入软件环境导入路径插入cojt文件，然后选择打开，插入路径。导入路径任务实施381.模型导入软件环境根目录设置设置文件的根目录。根目录设置任务实施392.建立资源类型定义组件类型插入组件设置建模范围设置建模范围任务实施403.设备模型分类零件分类零件分类根据实际工艺需求将加热杯垫和温湿度计的配件划分到零件中。但是由于虚拟调试不能识别中文字符，所以零件分类全都以英文单词或汉语拼音命名。根据项目的虚拟调试展示视频，可将零件分为三大部分，第一部分是温湿度计盖，第二部分是加热杯垫配件，第三部分是温湿度计配件-传感器。任务实施413.设备模型分类1）温湿度计盖

任务实施423.设备模型分类2）加热杯垫配件任务实施433.设备模型分类3）温湿度计配件-传感器任务实施443.设备模型分类资源分类1）搬运机器人分类任务实施453.设备模型分类2）机器人外部轴分类任务实施463.设备模型分类3）机器人搬运功能装置-握爪分类任务实施473.设备模型分类4）左右半成品运输线分类CONTENTS任务一智能仓储系统导入及分类项目五智能仓储系统仿真设计项目引入0

1项目描述02项目目标03项目分析04任务二智能仓储系统设备的运动学定义任务三智能仓储系统搬运机器人的仿真设计及优化任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务四智能仓储系统虚拟调试分析任务描述任务分析知识链接任务实施TASKTWO任务二智能仓储系统设备的运动学定义任务描述|任务分析|知识链接|任务实施本任务主要根据智能仓储系统设备的工艺需求定义各设备运动学和工艺功能姿态，进行设备的工具定义，实现智能仓储系统设备的基本运动。任务描述50任务分析在ProcessSimulate软件下，通过“运动学编辑器”对机器人外部轴创建相应的运动学和姿态；将机器人“附加”到机器人外部轴设备的lnk2；通过“机器人属性”设置机器人外部轴。通过“运动学编辑器”对左右物料半成品设备、机器人搬运装置-手爪创建相应的运动学和姿态。通过“工具定义”将物料输送线、机器人搬运装置-手爪定义为握爪，并设置抓握对象。知识链接521.定义机器人的外部轴在对象树中，选择机器人资源后，在“机器人”菜单中，选择“机器人属性”机器人属性知识链接53弹出机器人属性对话框，选择“外部轴”选项卡。单击机器人属性对话框中的“添加”按钮。将弹出“添加外部轴”对话框。知识链接54从“设备”下拉列表中，选择机器人以外的单元格中的对象。从“关节”下拉列表中，选择应定义为机器人外轴的对象的关节。单击“确定”。外部轴显示在“外部轴”选项卡中知识链接55添加完机器人外部轴。以上5步操作完成机器人外部轴的定义。如果要删除外部轴，可以从“外部轴”选项卡中显示的列表中选择一个外部轴，然后单击“移除”。任务实施561.设备运动学定义/姿态建立机器人外部轴运动学创建。任务实施571.设备运动学定义/姿态建立机器人外部轴姿态创建。任务实施581.设备运动学定义/姿态建立右侧物料半成品运输线设备运动学创建和姿态创建。任务实施591.设备运动学定义/姿态建立机器人搬运装置-手爪运动学创建。任务实施602.设备工具定义(1)物料运输线设备定义为握爪。TCP创建任务实施612.设备工具定义(1)物料运输线设备定义为握爪。握爪定义任务实施622.设备工具定义(1)物料运输线设备定义为握爪。设置握爪对象列表任务实施632.设备工具定义(2)机器人搬运装置-手爪定义为握爪。TCP创建任务实施642.设备工具定义(2)机器人搬运装置-手爪定义为握爪。机器人手爪握爪定义任务实施652.设备工具定义(2)机器人搬运装置-手爪定义为握爪。设置抓握机对象列表任务实施663.附加关系的创建(1)机器人外部轴的添加。外部轴运动学的创建。（见任务实施一、设备运动学定义/姿态创建）任务实施673.附加关系的创建(1)机器人外部轴的添加。附加指令的应用是实现机器人跟随外部轴一起运动。具体操作步骤选中①机器人→②主页→附件→③附加→④到对象→⑤选择RobotWaibuAxis中的lnk2。

②③④⑤任务实施683.附加关系的创建(1)机器人外部轴的添加。在资源下方选中机器人，再单击菜单栏中的机器人选项，找到机器人设置，在其下拉菜单中选择机器人属性，具体的操作步骤如图所示，外部轴的具体添加步骤选中机器人单击①机器人设置→②机器人属性→③外部轴→④添加→⑤选中要添加的外部轴。任务实施693.附加关系的创建(1)机器人外部轴的添加。在机器人执行完安装外部轴操作后，往往需要验证安装成功与否，验证步骤如图所示。外部轴验证步骤为选中机器人①右键找到机器人调整→②机器人调整→③J1则可手动验证外部轴是否安装成功。任务实施703.附加关系的创建(2)机器人搬运装置-握爪的附加指令应用。通用机器人操作创建。通用机器人操纵步骤如下：①新建操作→②新建复合操作创建完新建复合操作后，同样的方法单击①→③新建通用机器人操作，以上就是创建通用机器人操作步骤。任务实施713.附加关系的创建(2)机器人搬运装置-握爪的附加指令应用。将通用机器人操作拖拉到路径编辑器，单击OLP（离线编程命令），在其中设置附加指令，具体的操作步骤如图所示。OLP中设置机器人手爪附加CONTENTS任务一智能仓储系统导入及分类项目五智能仓储系统仿真设计项目引入0

1项目描述02项目目标03项目分析04任务二智能仓储系统设备的运动学定义任务三智能仓储系统搬运机器人的仿真设计及优化任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务四智能仓储系统虚拟调试分析任务描述任务分析知识链接任务实施TASKTHREE任务三智能仓储系统搬运机器人的仿真设计及优化任务描述|任务分析|知识链接|任务实施本任务主要完成智能仓储系统中搬运机器人程序的设计，包括机器人搬运程序的生成、机器人路径点的优化、机器人手爪附加的应用、机器人与周围设备干涉处理等。任务描述74任务分析在ProcessSimulate软件下，基于本任务二完成了智能仓储系统设备的运动学定义和姿态创建，经工艺流程分析，需要完成机器人对加热杯垫、温湿度计盖和温湿度计传感器三个半成品搬运程序的编写，可以通过“新建通用机器人操作”、“添加位置”等操作实现机器人搬运路径规划，并结合离线编程命令完成机器人搬运仿真操作。知识链接761.

“OLP”指令此指令的主要作用是通过程序指令实现对设备的控制，“OLP”指令在此项目中的主要作用：首先完成机器人对外部轴的跟随，也就是所说的外部轴带动机器人，其次将“零件”中的对象附加和拆离于机器人。知识链接772.离线编程附加/拆离命令（Attach/Detach）(1)在打开的默认离线编程控制器窗口，单击“添加”，选择“StandardCommands”下的零件处理“PartHandling”下面的“Attach”附加命令或者“Detach”拆离命令。离线编程命令之附加/拆离知识链接782.新建复合操作(2)选择“Attach”附加命令，弹出对话框，将所选组件附加到另一个组件或链接。(3)选择“Detach”拆离命令，弹出对话框，分离选定的附着组件。离线编程附加命令对话框离线编程拆离命令对话框任务实施791.新建复合操作指令复合操作指令新建。新建复合操作指令（1）要想实现机器人程序调试和验证，前提是将程序存放于特定区域，如何添加存放区域，具体添加不揍如图所示。②③

任务实施802.新建通用机器人操作复合操作指令新建。新建通用机器人操作在编写机器人程序时，需要创建机器人程序名称并将程序写入其中，需要借助新建通用机器人操作指令，具体的添加步骤，如图所示。

②③任务实施813.添加位置指令的创建1）添加位置指令方法一。添加位置（一）机器人添加位置点第一种方法的操作步骤：选中所需添加的位置点via右键后出现上图所示，根据实际情况选取添加位置的方式，常用的添加方式有“通过选取添加位置”“添加当前位置”“在后面添加位置”“在前面添加位置”，如图所示。

82任务实施823.添加位置指令的创建2）添加位置指令方法二。添加位置（二）机器人添加位置点第二种方法的操作步骤：选中所需添加的位置点via单击菜单栏“操作”后出现上图所示，根据实际情况选取添加位置的方式，常用的添加方式有“通过选取添加位置”“添加当前位置”“在后面添加位置”“在前面添加位置”。

83任务实施834.机器人离线编程命令OLP1）OLP应用于机器人对外部轴的跟随。步骤一此任务机器人对外部轴的跟随，需用到OLP指令，具体的应用步骤分为两步。

步骤二84任务实施845.机器人离线编程命令OLP2）OLP应用于附件对象的附加与拆离。步骤一此任务实现机器人对加热杯垫和温湿度计的附加和拆离，需用到OLP指令，具体的应用步骤分为两步。

步骤二CONTENTS任务一智能仓储系统导入及分类项目五智能仓储系统仿真设计项目引入0

1项目描述02项目目标03项目分析04任务二智能仓储系统设备的运动学定义任务三智能仓储系统搬运机器人的仿真设计及优化任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务四智能仓储系统虚拟调试分析任务描述任务分析知识链接任务实施TASKFOUR任务四智能仓储系统虚拟调试分析任务描述|任务分析|知识链接|任务实施本任务在智能仓储系统仿真设计完成的基础上，实现以虚控虚的虚拟调试，实现机器人对不同配件在原料库不同位置的搬运。即根据工艺要求通过ProcessSimulate与外部设备通道的连接，实现与PLC之间的通信；使用信号控制智能仓储系统的仿真模型，进而实现在生产仿真模式下的虚拟调试。任务描述87任务分析经过智能仓储系统工艺流程的任务分析，实现机器人对加热杯垫、温湿度计盖和温湿度计传感器的智能搬运的虚拟调试则需完成以下步骤：第一步完成原料站设备信号的创建，第二步完成有关设备逻辑资源的创建，第三步完成ProcessSimulate与外部设备通道的连接进而实现与PLC之间的通信，第四步完成PLC程序（已给定参考程序）控制设备和机器人动作，并能够在生产仿真模式下展示原料站流程。知识链接1.

机器人信号机器人信号，功能是连接机器人中的PLC和OLP信号。机器人信号选项使您能够在机器人中的PLC信号与其相应的OLP信号之间建立连接，如图所示。机器人中的PLC和OLP相互关系步知识链接2.

操作步骤(1)从图形查看器中选择一个机器人。(2)选择“控制”选项卡→“机器人组”→“机器人信号”。此时将显示“机器人信号”对话框，它未填充。知识链接2.

操作步骤(3)创建新的PLC输入信号：单击。此时将显示“新建输出”对话框，如图所示。输入PLC信号名称。输入机器人（OLP）信号名称。单击“确定”。。知识链接2.

操作步骤(4)要编辑现有信号名称：在“机器人信号”对话框中双击要编辑的信号。根据需要出现“输入信号”或“输出信号”对话框。编辑信号名称。单击“确定”。(5)选择一个信号，单击信号功能，然后选择信号类型。93任务实施931.信号的创建1）物料出现信号1.创建复合操作创建复合操作94任务实施941.信号的创建1）物料出现信号2.创建非仿真操作创建非仿真操作95任务实施951.信号的创建1）物料出现信号3.添加物料显示事件添加显示事件96任务实施961.信号的创建1）物料出现信号4.在生产线仿真模式下创建物料流创建物料流97任务实施971.信号的创建1）物料出现信号5.创建物料出现信号创建物料流出现信号98任务实施981.信号的创建1）物料出现信号6.信号查看器中找到所创建的物料出现信号物料出现信号99任务实施991.信号的创建2）物料运输到位信号1.创建光电传感器信号光电传感器创建

100任务实施1001.信号的创建2）物料运输到位信号2.编辑光电传感器，根据实际需求设置感应距离编辑传感器101任务实施1011.信号的创建2）物料运输到位信号3.传感器信号展示信号查看器102任务实施1021.信号的创建3）机器人信号1.机器人开始信号机器人开始信号创建机器人开始信号103任务实施1031.信号的创建3）机器人信号2.机器人开始信号展示机器人开始信号展示创建物料出现信号，如图5-56所示

104任务实施1041.信号的创建3）机器人信号3.机器人结束信号机器人结束信号展示创建物料出现信号，如图5-56所示

105任务实施1051.信号的创建3）机器人信号4.机器人与外部PLC之间的通信信号①单击机器人信号②单击信号创建输入信号③创建的输入信号，grip信号指的是机器人手爪抓握信号，back1信号指的是机器人完成搬运温湿度计盖后第一次返回原点时发给PLC的信号，目的让运输线返回到起始位置。yellowchuxian信号指的是机器人完成搬运温湿度计盖后第二次返回原点时发给PLC的信号，目的是叫料加热杯垫配件。Back2信号指的是机器人完成加热杯垫配件后第一次返回原点时发给PLC的信号，目的让运输线返回到起始位置。Zisechuxian信号指的是机器人完成加热杯垫配件后第二次返回原点时发给PLC的信号，目的是叫料温湿度计传感器。ProcessSimulate软件通过机器人离线编程命令Setsignal实现与PLC之间的信号交互。

②

③通信信号106任务实施1061.信号的创建4）运输线信号1.运输线信号创建此项目加热杯垫和温湿度计的运输需要启动运输线方可实现运输，运输线启动信号对应“startpoint”，运输线返回信号对应“endpoint”。运输线信号

③

②107任务实施1071.信号的创建4）运输线信号2.运输线信号展示运输线信号展示108任务实施1082.逻辑资源创建1）机器人手抓1.机器人手爪抓握设置指令解读：SR（grip=1,grip=0）,首先明确SR是SET/RESET的缩写，翻译成中文是置位/复位。这句指令的意思是当grip信号为高电平时置位grip_action1信号，当grip信号为低电平时复位grip_action1信号。机器人手爪抓握设置109任务实施1092.逻辑资源创建1）机器人手抓2.机器人手爪释放设置，如图所示指令解读：SR（grip=0,grip=1),首先明确SR是SET/RESET的缩写，翻译成中文是置位/复位。这句指令的意思是当grip信号为低电平时置位release_action1信号，当grip信号为高电平时复位release_action1信号。机器人手爪释放设置110任务实施1102.逻辑资源创建2）物料运输线1.运输线返回运输线的返回“yunshuxianYOU_mtp_startpoint”。指令解读：SR(FE(yunyouendpoint),yunyouAtstart),首先明确SR是SET/RESET的缩写，翻译成中文是置位/复位,FE是FALLINGEDGE的缩写，翻译成中文是下降沿。这句指令的意思是当yunyouendpoint信号由高电平变为低电平瞬间置位yunshuxianYOU_mtp_startpoint信号，当信号yunyouAtstart信号为高电平时复位yunshuxianYOU_mtp_startpoin信号。Yunyouendpoint指的是右侧运输线启动信号，是数字量输出信号，yunyouAtstar指的是右侧运输线在起始点位置，是数字量输入信号。yunshuxianYOU_mtp_startpoin指的是驱使右侧运输线返回到起始位置，是数字量输出信号。运输线返回111任务实施1112.逻辑资源创建2）物料运输线2.运输线的抓握设置指令解读：SR(RE(rmtp_endpoint=1),rmtp_endpoint=0ORgrip=1),首先明确SR是SET/RESET的缩写,翻译成中文是置位/复位。RE是RISINGEDGE的缩写，翻译成中文是上升沿。此语句的意思是当rmtp_endpoint信号由低电平变为高电平时，置位grip_action1,当rmtp_endpoint信号为低电平时或者grip信号为高电平时，复位grip_action1。rmtp_endpoint信号为启动运输线信号，为数字量输出信号，grip_action1为抓握信号，grip为机器人握爪抓握信号。运输线握爪设