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文档简介

SCARA机器人使用基础目录使用流程硬件接线零点标定系统初始化参数配置1.使用流程硬件连接零点标定系统初始化参数配置程序编辑2.硬件连接动力线连接2.硬件连接编码器线连接驱动器CN1对应参数参数值控制器I/O名称DO1P2-180x0130IO32激光DO2P2-190x0131IO33运行灯DO3P2-200x0132IO34吸盘2.硬件连接驱动器I/O和控制器I/O地址关联机械：零点姿态指的是相邻连杆之间形成某个特定的夹角时的姿态。软件：零点姿态是指伺服电机转动到特定编码器值时机器人的姿态。零点3.零点标定重新标定1.进行更换电机、同步带、减速器等机械系统零部件之后;2.与工件或环境发生剧烈碰撞后;3.没在控制器控制下,手动移动机器人关节;4.整个系统重新安装;5.编码器电池更换后。零点标定是利用机械本体上预先设计好的某些定位装置将机器人的各个关节旋转到特定的角度，并通知控制系统记录此时各关节电动机编码器数值的过程。标定3.零点标定1轴2轴3轴4轴设置P2-69=0x0001(绝对型操作）写入参数P2-08=271参数P2-71-1进行坐标初始化,当P2-71被写入1时,绝对系统坐标会立

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