私服电机的控制

我有一款松下PLC，A4伺服和电机，电机是三相的，有编码器，想学习一下它是如何控制的，想请教一下用脉冲是怎么控制转速的，是不是有固定的脉冲输出通道，那么编码器的有没有输入通道，PLC的脉冲是编程的还是固有的，怎么调整它的宽度和频率，我看到了一个F172，PLSH

，DT400，KO

指令，请问一下KO

是表示通道吗，其它的常数不也是用K表示的吗？会不会混淆？那么KO把数据发到哪儿了，我不懂，请各位指教一下

问题补充：谢谢各位VTESMQR

了.说的只是编码器，那么PLC控制只是给它的脉冲总数，控制代码后就不管了，还是持续给电机驱动器脉冲呀，比如我用PLC控制五个点的位置，那么我这每一点的位置怎么定位，和脉冲有关吗，是持续发，发还是规一段内的数量，那么我的速度怎么控制呀，每一款的PLC和它的伺服电机都是配的吗，在脉冲输入输出通道上要不要重新设定，在在这里我们以松下的PLC为例进行简单的学习，我们这次要做的联系是利用三个按钮通过PLC来控制步进电动机。实现八中状态。

所需硬件：松下FP∑一台，按钮三个，外接步进电动机驱动器一个，步进电动机一台。

有了这些东西就开始我们的征程把;

编程目的：通过三个按钮实现八中状态来控制不经电动机分别走到八个不同的地点。

编程难点：对松下FP∑

PLC的F171指令和其他一下指令的熟悉。

仓储系统：

程序的顺序是：上电复位

原点，第一仓库，第八仓库的定位，数据输入断电保持寄存器中

计算每个仓库之间的距离

根据上位机的三个传感器来确定把物料放到那个仓库中

通讯部分。

一、上电复位：

无论小车在什么地方，在上电后都回到原点。用到的指令是F171：

当按下按钮X0的时候

，电动机以1000HZ的频率运行（向右运行）

直至碰到脱机信号（X8）。

是控制代码：H23的全名是H000023。表示的意识是原点返回模式，方向输出为0N。如果是H22，也表示原点返回模式，但是方向输出为OFF(在这台设备上是电动机一直向左移动,直到碰到脱机信号)

初始速度为100HZ，把它放到寄存器DT12中。

最高数度为1000HZ，（或叫运行频率），并把他放入寄存器DT14中。

加，减速时间为100mS，并把他放入寄存器DT16中。

偏差计算器清零信号，0.5ms到100ms[k到k100]

设定值+误差（≤.0.5ms）不使用本信号或指定0.5ms时，设置为K0。

从DT10及以后连续的空间中存放步进指令的参数。K0是表示从零通道输出（注：在FP∑系列中有两个通道，K0和K2通道，其中K0通道是以Y0为，脉冲；Y1为方向。K2为Y3,Y4，具体请查看手册，在用到了不经控制指令后，PLC不能用作高数计数）

这一句话的意识是，在plc通电后，按下x0，则小车会回到原点。

一般我们用这条语句作为初始化指令（上电复位指令：让小车，在开机后自动的回到原点，开始我们正常的运行）；下面是，在通电一秒钟后，小车自动复位（回道原点）:

注：许多人都想到了用R9013来让他作为F171的上电的运行指令，实际上这是行不通的，（在上图中如果把T0的触头，改为R9013是不行的）因为F171的触发方式为，触发条件有OFF变为ON时触发这条指令。而R9013为一上电就运行一个扫描周期。

我们是让小车复位了，运行到原点；可是，什么是原点呢？（plc控制的小车运行到那个部位呀？）在这个教学仪器的最右边，有两个开关，第一个开关是个限位开关（也就是我们规定原点），第二个开关是极限限位开关。（它和步进电动机驱动器的脱机信号连接，碰到他时，步进电动机就不动了，没有力矩输出了。注:在这套教学仪器的最左边，那个也是极限限位开关，感觉在左边也应该有一个限位开关。）

那好我们把X8的常闭串到T0的后面，假如小车碰到了X8就让他停止，可是把程序下进PLC中，更本不管用。

在用F171时，我们要对DT90052进行设置，

H9：停止脉冲输出；H0：不执行软件复位

实际上H9是清除高数计数器

F171指令的控制；而H0是配合H9的，他是必须有的，否则它一直清楚，高数计数器将不能运行。（注：详见FP∑使用说明书第56页）注意，我们X8的触头要把上面的F171指令断开，把DT90052的指令闭合。

在这里我们就把PLC控制的步进机完成上电复位将完了，希望大家记忆。

二，原点，第一仓库，第八仓库的定位。

我们要对小车进行控制，就必须控制它要走多少个脉冲。或者确切的说是，让小车走多少个脉冲。但是在运行的过程中由于许多的原因，我们要对小车准备走的路线中在关键点进行人工的准确定位，这几个点是：机械手放物料的地方，第一仓库的地方，第八仓库的地方。

定位，我们就要人工控制小车的左右移动，在这里我要用到F172这条指令.

按下XA,小车向左走，断开XA小车停止。同理小车向右走的程序是：

在这里需要注意的是

右移

是用H23，不是H13，，前面的指令是减法，后面的是加法。

移动到机械手放物料的地方按下XC，把从原点到机械手放物料的地方的脉冲数放到

寄存器中。（DT90044,高数计数器经过值）

同理第一，和第八仓库的数据放在寄存器中

注：在这里我感觉应该把F0,改为F1；因为经过值寄存器为DT90044和DT90045。

接下来我们就要进行计算了，利用前面的三个数据

算出从原点到机械手放物料的地方有多少个脉冲，（让步进电机走多少个脉冲），算出每个仓库之间的距离是多少个脉冲。（在这里为了不破坏某些寄存器里的数值需要，把这些数据导来导去，希望大家不要弄糊涂了。这里都用的是16位数据，如果上面该为

F1用32为数据传输）

基础知识：

开始了，把每个仓库之间的距离算出来：

以上程序是：把第八仓库的脉冲数减去第一仓库的脉冲数，把结果放在DT120中。

以上的程序是：把差值除以7的得到每个仓库之间的距离，结果放到寄存器DT122里；

注：

接下来我们就要算出第二仓库到第七仓库分别的距离了。

先把数据存好。再把第一仓库的脉冲数加上仓库之间的距离得到第二仓库的距离。如下：DT104

里的数据就是第二仓库里的距离数。

同理其他的就很容易算出了。

DT106是第三，DT108是第四，DT110是第五，DT112是第六，DT114是第七。（注，为什么不用DT105,107等？现在我也不知道。）

教学仪器有八个仓库，这就是说我们可以用三个开关或者三个传感器来组成不同的编码，报货物送到不同的仓库。在这里因为设计到上位机的一些通信和其他的为，有时候讲述起来不是特别的清楚，不要着急，我们慢慢来说，哈哈

上位机中在物料由传输带经过三个传感器检测后（组成八种状态对应八个仓库）输送到底部，由气动机械手把物料板送到小车上（下位机）；在这里需要说明的是数据传输需要多机通信。然后小车把物料放到不同的仓库中。

为了提高效率（这是我自己想的，哈哈不知道对不对）在机械手旋转的时候，小车从原点走到机械手放物料的地方，准备接收物料；

R90对应着

上位机的

气动手旋转，当上位机气动手旋转了而且小车在原点

后

R20得电，小车走到取货位置。

当任何一个高数计数器从F166到F173的指令被运行的时候如果使用第一通道CH0时R903A跟随通道别打开。（第二通道对于着R903D）

在上位机手旋转到位，放下物料气缸提升的期间手旋转气缸是一直得电的。

货物取了，在旋转气缸断电的下降延开始决定物料送到那个仓库。R91，92，93由上位机的三个传感器控制。

小车运动

现在我们把小车送到了指定的仓库位置，接下来就用把物料推到仓库中：

条件是：不在原点，已取货，小车停了。把货物推到仓库；

哈哈，库入完了，也就是说一个周期完了，我们要把小车送到原点，开始下一个周期了。

这里省略了向DT90052写H9和H0；实际上使用了上电复位那个。（我感觉，哈哈

JJ）

哈哈，这样一个程序就完了，还有的就是一些局部的细节问题和，怎么样不难把。

仓满报警：

J简单吧！！！

到现在你已经编了将近600布的程序了，怎么样不难吧，到现在你就是高手。哈哈

在上次我们尝试了用三个按钮来控制步进电动机的的八种状态；

继续又用了三个不同的传感器来代替这三个开关，而步进电动机的八

种状态