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文档简介

机器人控制柜的组成主要内容通过对控制柜内部硬件组成的认识，了解控制柜中每个模块的功能及作用。

本节以ABBIRC5标准控制柜为例，介绍控制柜的组成。ABBIRC5控制器的所有部件都集成在一个机柜中，如图所示。控制柜内部组成

控制柜内部由机器人系统所需部件和相关附件组成，包括主计算机、机器人驱动器、轴计算机、安全面板、系统电源、配电板、电源模块、电容、接触器接口板、I/O板等。控制柜内部主计算机机器人驱动器轴计算机安全面板系统电源配电板电源模块电容接触器接口板I/O板控制柜内部组成（1）DSQC1000主计算机其相当于电脑的主机，用于存放系统和数据。控制柜内部组成（2） DSQC668轴计算机用于计算机器人每个轴的转数。控制柜内部组成（3）DSQC406机器人驱动器

用于驱动机器人各个轴的电机。控制柜内部组成（4）DSQC643安全面板

在控制柜正常工作时，安全面板上所有指示灯点亮，急停按钮可从这里接入。控制柜内部组成（5）DSQC661I/O电源板

给I/O输入输出板提供电源。控制柜内部组成（6）DSQC662配电板

给机器人各轴运动提供电源。控制柜内部组成（7）DSQC60924V电源模块

给24V电源接口板提供电源，24V电源接口板可直接供电外部I/O信号。控制柜内部组成（8）电容

用于机器人关闭电源后，保存数据后再断电，相当于延时断电功能。控制柜内部组成（9）DSQC611接触器接口板

机器人I/O信号通过接触器接口板来控制接触器的启停。控制柜内部组成（10）DSQC651I/O模块

用于外部I/O信号与机器人系统的通讯连接。控制柜控制面板电源开关急停按钮电机上电按钮模式选择开关网络接口示教器电缆接口

面板上的按钮和开关IRC5控制柜面板上的按钮和开关包括机器人电源开关、急停按钮、电机上电按钮、模式选择开关、网络接口和示教器电缆线接口。（1）面板上的按钮和开关控制柜控制面板 IRC5控制柜下方面板出厂时基本配备的接口包括XS1机器人电源接口和XS2机器人SMB连接接口。（2）控制柜上电缆接口/接头XS1机器人电源接口XS2机器人SMB连接接口总结

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