第3篇 助跑 项目八 PCB板产品入库讲解

职业教育“工程实践创新项目”应用课程系列教材“全国职业院校技能大赛”教学资源转化成果机器人技术应用项目教程第3篇——助跑项目八PCB板产品入库目录CONTENTS任务一、PCB板成品入库任务二、PCB产品废品入库任务一PCB板成品入库目录CONTENTS（1）PLC检测工序涉及的机器人IO信号【任务准备】1.知识点准备

IO板地址信号名称（DI）功能描述对应关系对应IO0Area_1_detection_finish1号工位检测完成PLCQ12.01Area_2_detection_finish2号工位检测完成PLCQ12.12Area_3_detection_finish3号工位检测完成PLCQ12.23Area_4_detection_finish4号工位检测完成PLCQ12.37ResultPLC检测结果PLCQ12.71.熟悉成品区域的使用。2.能够完成成品的入库动作。【任务目标】【任务准备】1.知识点准备

完成产品的四角螺丝锁紧动作后，机器人给PLC发出信号，对产品进行检测，并等待PLC反馈检测完成信号。4个工位对应的检测完成信号分别如表所示。随后，机器人对PLC反馈的“Result”信号进行判断。当Result=1时，检测结果为OK，说明产品合格；当Result=0时，检测结果为NG，说明产品不合格。以1号工位为例，该过程的程序代码如下：检测结果为OK的产品，将被放置到产品合格位；检测结果为NG的产品，将被放入到废品区。产品合格位置如图

（1）PCB产品及盖板、锁螺丝等工作已经完成。（2）给定PLC检测程序及触摸屏功能使用。2.技能点准备（1）能够手动发送信号让PLC程序工作。（2）能够准确预设成品存放区域。3．设备准备拾取成品过程如下：（1）操作机器人大吸盘移动到成品正上方，缓缓下降；（2）将两个大吸盘下降至成品盖板表面，并呈略有轻压状态；（3）机器人发出“Vacunm_1_ON”信号，拾取工位上的产品；（4）缓缓向上至合适位置，并经预设安全点运动至home点。其中，Area_1_6_Tool_1为工位1中吸盘吸取成品的示教位置。练一练：使用大吸盘动手操作拾取成品。机器人携带吸盘工具运行到产品正上方，机器人发出

“Vacunm_1_ON”

信号，吸取工位1上的产品。【任务实施】一、PCB成品拾取二、PCB产品成品区点定位拾取成品过程如下：（1）操作机器人大吸盘移动到成品区域正上方，缓缓下降；（2）将成品保持水平位置，并四周刚好落入成品区域；（3）机器人发出“Vacunm_1_OFF”信号，吸盘松开成品；（4）缓缓向上至合适位置，并经预设安全点运动至home点。存放成品程序的参考代码如下：其中，cp_ok为成品合格位的示教位置。成品存放通常是一个完整的流程，并且是机器人通过自身程序判断PLC反馈信号之后，给出的命令动作。三、成品入库当Result=1，机器人将成品吸取到（cp_ok,-50,-50,200）点（过渡点）运行到（cp_ok,0,0,50）点（接近点）再运行到cp_ok点（放成品到位）触发信号“Vacunm_1_OFF”破真空，放下成品。练一练：利用上述程序练习成品放置。1.成品放置是否可以一次成功？如何解决放置位置不准确的问题？2.如果一直反馈信号Result，会出现什么情况？【思考与练习】任务二

PCB产品废品入库目录CONTENTS（1）PLC检测工序涉及的机器人IO信号【任务准备】1.知识点准备

IO板地址信号名称（DI）功能描述对应关系对应IO0Area_1_detection_finish1号工位检测完成PLCQ12.01Area_2_detection_finish2号工位检测完成PLCQ12.12Area_3_detection_finish3号工位检测完成PLCQ12.23Area_4_detection_finish4号工位检测完成PLCQ12.37ResultPLC检测结果PLCQ12.71.熟悉废品区域的使用。2.能够完成废品的入库动作。【任务目标】【任务准备】1.知识点准备

完成产品的四角螺丝锁紧动作后，机器人给PLC发出信号，对产品进行检测，并等待PLC反馈检测完成信号。4个工位对应的检测完成信号分别如表所示。随后，机器人对PLC反馈的“Result”信号进行判断。当Result=1时，检测结果为OK，说明产品合格；当Result=0时，检测结果为NG，说明产品不合格。（2）产品检测以1号工位为例，该过程的程序代码如下：检测结果为OK的产品，将被放置到产品合格位；检测结果为NG的产品，将被放入到废品区。废品位置如图

一、PCB产品废品区点定位拾取废品过程如下：（1）操作机器人大吸盘移动到废品区域正上方，缓缓下降；（2）将成品保持水平位置，并四周刚好落入废品区域；（3）机器人发出“Vacunm_1_OFF”信号，吸盘松开废品；（4）缓缓向上至合适位置，并经预设安全点运动至home点。（1）PCB产品及盖板、锁螺丝等工作已经完成。（2）给定PLC检测程序及触摸屏功能使用。2.技能点准备（1）能够手动发送信号让PLC程序工作。（2）能够准确预设废品存放区域。3．设备准备存放废品程序的参考代码如下：其中，cp_ng为废品合格位的示教位置。成废品存放通常是一个完整的流程，并且是机器人通过自身程序判断PLC反馈信号之后，给出的命令动作。三、成品入库当Result=1，机器人将废品吸取到（cp_ng,-50,-50,200）点（过渡点）运行到（cp_ng,0,0,50