工业机器人智慧树在线课程期末题库与答案（421道单项选择题）

单项选择题

[单选题][2分][难度5]1.

自工业机器人诞生以来，()行业一直是其应用的主要领域。(D）

A.航天

B.电子

C.通信

D.

汽车

[单选题][2分][难度5]2.

工业机器人是一种具有自动控制的操作和()功能，能完成各种作业的可编程操作机。(B）计算

B.移动

C

.观察

D

.保护

[单选题][2分][难度1]3.机器人是以控制论和（

)为指导，综合了机械学、微电子技术、计算机、传感技术等学科的成果而诞生的。(C)

A.

系统论

B.

科学方法论

C

.信息论D.

最优论[单选题][2分][难度1]4.机器人(robot)一词是1920年由捷克作家()在他的讽刺剧《罗东海姆的万能机器人》中首先提出的。(A)

A.卡雷尔·恰佩克

B.戴沃尔

C

.埃萨克.阿西莫夫

D.

马克·纽森[单选题][2分][难度5]5.

由于()对工业机器人富有成效的研发和宣传，他被称为“工业机器人之父”。(B)乔纳森.伊夫

B.英格伯格

C

.乔治亚罗

D.

克拉尼[单选题][2分][难度1]6.机器人是指只能以示教-再现方式工作的工业机器人。(A)

A

.第一代

B.

第二代C.第三代

D.第四代

[单选题][2分][难度5]7.()机器人可按预先给定的程序、条件、位置等信息进行作业，其在工作过程中动作顺序是固定的。(D)

A

数控

B

操作

C

示教

D

程序

[单选题][2分][难度1]8.

()机器人动作的信息由编制的计算机程序提供，机器人依据动作信息进行作业。(C)A.履带

B.

轮式

C.

数控

D.

点焊

[单选题][2分][难度5]9.

并联机器人是指运动平台和()间至少由两根活动连杆连接，具有两个或两个以上自由度的闭环结构机器人。(C)

A.

关节

B.臂部

C

.基座

D.

腕部[单选题][2分][难度5]10.通常将机身、臂部、手腕和末端操作器称为机器人的()。(D)

A

.执行器

B.关节

C

.本体

D.操作臂

[单选题][2分][难度5]11.

机器人最常用的两种关节是移动关节和()关节。(A)

A

.回转

B.

旋转

C.摆动

D.

静止

[单选题][2分][难度5]12.

工业机器人操作臂的关节常为单自由度主动()，即每一个关节均由一个驱动器驱动。(D)操作臂

B.关节

C.连杆

D

.运动副

[单选题][2分][难度5]13.

机器人臂部()关节的种类决定了操作臂作业范围的形式。(D)

A.一个

B.两个

C.三个

D.

四个

[单选题][2分][难度1]14.

球(极)坐标型机器人具有()移动关节和两个转动关节，作业范围为空心球体状的。(A)

A

.一个

B.两个

C

.三个

D.

四个

[单选题][2分][难度5]15.

通常机器人臂部有三个关节，用于改变手腕参考点的位置，称为()机构。(A)定位

B.定向

C.

回转

D.

移动

[单选题][2分][难度5]16.（）机器人最适宜于平面定位，以及在垂直方向上进行装配，所以又称为装配机器人。(A)SCARA

型

B.CRR

型

C.

CCR

型

D.

PCR型[单选题][2分][难度5]17.

机器人最常见的结构形式是用其()特性来描述的。(C)

A

.运动

B

.操作

C.

坐标

D.

结构

[单选题][2分][难度5]18.一般型机器人是()，又叫做示教-再现机器人，主要指只能以示教-再现方式工作的工业机器人。(A)

A.第一代机器人

B.

第二代机器人

C.第三代机器人

D.

第四代机器人[单选题][2分][难度5]19.机器人系统是由机器人和()及环境共同构成。(C)

A

.控制程序

B

.控制器

C

.作业对象

D.

作业范围

[单选题][2分][难度1]20.

驱动系统主要指驱动()系统动作的驱动装置。(D)

A.电机

B.控制

C.

电气

D.机械

[单选题][2分][难度1]21.内部状态传感器用于检测各关节的位置、速度等变量，为()控制系统提供反馈信息。(B)

A

.开环伺服

B.闭环伺服

C

.电气

D

.对象

[单选题][2分][难度5]22.

大于()的自由度称为冗余自由度。(C)

A.四个

B.五个

C.六个

D.七个

[单选题][2分][难度1]23.()自由度增加了机器人的灵活性，可方便机器人躲避障碍特和改善机器人的动和性能。(A)

A

.冗余

B.六C.

关节

D.运动

[单选题][2分][难度5]24.

()是指机器人末端操作器的实际位置与目标位置之间的偏差。(D)

A.

控制精度

B.

重复精度

C.运动精度

D.

定位精度[单选题][2分][难度5]25.作业范围是机器人运动时()或手腕中心所能到达的所有点的集合，也称为工作区域。(A)

A

.手臂末端

B.

大臂

C.

小臂

D

.腕部末端[单选题][2分][难度5]26.机械系统通常通常包括机身、手臂、关节和()，具有多自由度。(D)

A

.手腕

B

.本体C

.抓具

D

.末端

[单选题][2分][难度1]27.()是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。(D)

A.自由度

B.旋转角度

C

.工作速度

D.

分辨率[单选题][2分][难度5]28.机器人必须有一个便于安装的基础件()。(C)

A.

机身

B.

大臂

C

.机座

D.关节

[单选题][2分][难度1]29.自由度是机器人的一个重要技术参数，由机器人的()形式决定。(A)

A

.机械结构

B.

关节

C.臂部

D.本体[单选题][2分][难度9]30.

机器人的作业范围需根据

和操作运动轨迹来确定(D)。

A.

机械结构

B

.控制要求

C.任务对象

D

.工艺要求[单选题][2分][难度5]31.

机器人的总动作时间应小于或等于()。(D)

A.

运动时间

B.任务时间

C.操作时间

D.工作节拍[单选题][2分][难度1]32.

()是直接连接、支承和传动手臂及行走机构的部件。(B)

A.机座

B

.机身

C.手腕

D.关节

[单选题][2分][难度5]33.驱动机构用于把驱动元件的运动传递到机器人的()和动作部位。(A)

A.

关节

B.手腕

C大.臂

D

.小臂

[单选题][2分][难度5]34.

驱动电动机安装在关节内部的形式，这种形式称为()驱动形式。(A)

A.直接

B

.间接

C.

电机

D

.电气

[单选题][2分][难度1]35.

电气驱动是指利用电动机直接或通过()传动装置来驱动执行机构。(B)

A.滚珠

B.

机械

C.电机

D.伺服

[单选题][2分][难度1]36.

()不但可以传递运动角位移和角速度，而且可以传递力和力矩。(C)

A.滚珠机构

B

.丝杆机构C

.齿轮机构

D

.减速器机构[单选题][2分][难度9]37.目前，在工业机器人中主要使用的减速器是谐波齿轮减速器和()两种。(A)A

.RV减速器

B

.蜗杆减速器

C

.行星减速器

D

.齿轮减速器[单选题][2分][难度5]38.(在工业机器人上应用比滚柱丝杠多，因为后者结构尺寸大，传动效率低。(B)带传动

B.滚珠丝杆

C.

滑动丝杠

D.

蜗杆传动[单选题][2分][难度5]39.

()由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为一封闭差动轮系。(C)

A.蜗杆减速器

B.轮边减速器

C

.RV

减速器D

.谐波齿轮减速器

[单选题][2分][难度1]40.

()传动属于低惯性传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。(D)

A

.滚珠

B.齿轮

C

.滚子链

D

.同步带

[单选题][2分][难度9]41.工业机器人的结构形式多采用()的连杆形式，其动态特性具有高度的非线性。(A)A

.串接

B.

并接

C.

履带

D

伺服

[单选题][2分][难度9]42.

()在运动学上是一种具有柔性齿轮圈的行星传动，它在机器人上获得了比行星齿轮传动更加广泛的应用。(A)

A.谐波传动

B

.丝杆传动

C

.带传动

D

.链传动

[单选题][2分][难度9]43.

链条链轮传动可将链条的直线运动变为链轮的回转运动，它的回转角度可大于()。(D)

90度

B.180度

C

.270度

D

.360

度

[单选题][2分][难度5]44.

工业机器人的机身回转机构置于升降缸之()。(A)

A

.上

B.

下

C.

前

D

.后

[单选题][2分][难度1]45.

工业机器人的臂部由大臂、小臂所组成，一般具有()自由度，可以伸缩、回转、俯仰或升降。(B)

A.一个

B.两个

C

.四个

D.六个

[单选题][2分][难度5]46.

()要承受大臂、小臂、手部的重量和载荷，受到很大的力矩作用，也同时承受来自平衡装置的弯矩。(A)

A.肩关节

B.腕关节

C.

肘关节

D.

臂关节

[单选题][2分][难度5]47.

()要承受小臂、手部的重量和载荷，受到很大的力矩作用。(C)

A.肩关节

B.腕关节

C.肘关节

D臂关节[单选题][2分][难度1]48.

机器人手臂的伸缩、横向移动均属于()。(D)

A.旋转运动

B.

平行移动

C

.回转运动

D.直线运动[单选题][2分][难度5]49.

工业机器人的()是连接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。(B)

A.肩部

B

.腕部

C.

肘部

D.

臂部

[单选题][2分][难度9]50.

()形式的手腕主要用于喷涂作业。(D)

A.RBR结构

B.

BBR

C

.BRR

D.

RRR结构

[单选题][2分][难度1]51.手部是工业机器人的()。(C)

A

.执行元件

B.

控制器

C

.末端操作器

D.

运动器[单选题][2分][难度5]52.

根据其用途，工业机器人手部可分为手爪和()两大类。(D)

A.钳爪

B.磁爪

C

.夹持

D.

工具

[单选题][2分][难度5]53.

真空发生器是一种新型的真空源，它以压缩空气为动力源，利用气体在()中流动、喷射的高速气体对周围气体的卷吸作用来产生真空。(A)

A

.文丘里管

B.毕托管

C.U形管D.

控制阀

[单选题][2分][难度5]54.

通常，吸盘的有效吸附面积取为吸盘面积的()左右，真空度取为真空泵产生的最大值的90%左右。(C)

A.60%B.70%

C.

80%

D

.90%

知[单选题][2分][难度9]55.()对于整个工业机器人来说是完成作业好坏以及作业柔性好坏的关键部件之一。(C)

A.腕部

B.臂部

C.手部

D.关节部

[单选题][2分][难度1]56.手部按其抓握原理可分为夹持类手部和()手部两类。(D)

A.

握持类

B.磁力类

C.

抓握类

D.吸附类

[单选题][2分][难度9]57.真空类手爪主要是真空式吸盘，根据形成真空的原理可分为真空吸盘、气流负压吸盘和()三种。(D)

A.吸气负压吸盘

B.进气负压吸盘

C.气动负压吸盘

D.挤气负压吸盘[单选题][2分][难度5]58.

()坐标系(U，是机器人坐标系中最大的一个坐标系，用于多台机器人的协调控制。(B)

A.关节

B.通用（世界）

C.基（固定）

D.直角

[单选题][2分][难度9]59.工具坐标系T，固定在工具的端部，其坐标原点为工具中心点(TCP)，相对于腕坐标系定义，即()。(A)

A.

(T)=WTr

B

.(T)=Tr

C.

(T)='Tr

D

.(T)=T。

[单选题][2分][难度5]60.

()是描述船舶在大海中航行或飞机在空中飞行进姿态的一种方法。(C)

A

.欧拉角

B

.RRY

角

C.RPY角

D.旋转角

[单选题][2分][难度1]61.

由于机器人的手部作业是在笛卡尔空间中完成的，所以笛卡尔空间又称为()。（A)

A

.操作空间

B

.运动空间

C

.作业空间

D.

任务空间[单选题][2分][难度2]62.在终端位姿已知的条件下，采用()可得出每个关节变量的数学函数表达式。(B)

A.数值解法

B.

封闭解法

C.递推算法

D

.离散解法

[单选题][2分][难度2]63.

工业机器人的()精度是指机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而司机到达位置之间的接近程度。(B)

A.

绝对定位

B.重复定位

C.轨迹精度

D

.漂移

[单选题][2分][难度2]64.

机器人()揭示了操作空间与关节空间的映射关系。(A)

A.雅可比矩阵

B

.海森矩阵

C

.DVI

矩阵

D.

SVS矩阵[单选题][2分][难度2]65.

在机器人的动力学研究中，主要应用()方程建立机器人的动力学方程。(A)

A.

欧拉

B.高斯

C

.柯西中值

D.

拉格朗日[单选题][2分][难度2]66.

齐次坐标[0010JT表示的内容是()。(B)

A.X方向

B.z方向

C

.Y方向

D.

任意方向

[单选题][2分][难度2]67.()方式是把驱动器的动力经过减速器或钢丝绳、传送带、平行连杆等装置后传递给关节。(D)

A.电气传动

B.齿轮传动

C.直接驱动

D

.间接驱动[单选题][2分][难度2]68.

()的优点在于能够将多自由度机器人关节驱动所必需的多个驱动器设置在合适的位置。(A)

远距离驱动

B.近距离驱动

C

.直接驱动

D.

间接驱动

[单选题][2分][难度2]69.(的输出力和功率很大，能构成伺服机构，常用于大型机器人关节的驱动。(D)

A.电动驱动

B.气动驱动

C.气压驱动

D.

液压驱动[单选题][2分][难度2]70.

机器人()是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务。(A)

A

.控制系统

B

.驱动系统

C.

操作系统

D

.示教系统[单选题][2分][难度2]71.机器人控制系统本质上是一个()系统。(B)

A.线性

B.非线性

C.

操作

D

.示教

[单选题][2分][难度2]72.机器人控制系统是一个

系统，其动力学参数随着关节运动位置的变化在而变化。(C)

A.运动

B.任务

C.时变

D.静态

[单选题][2分][难度2]73.一般地，工业机器人控制系统基本结构的构成方案有三种：基于PLC的运动控制、基于PC和运动控制卡的运动控制、纯()控制。(B)

A.

PLC

B.

PC

C.

SCM

D.

CAN

[单选题][2分][难度5]74.现在大部分工业机器人都采用()方式，智能机器人或传感器人都采用分散控制方式。(A)

A.主从控制

B

.集散控制

C

.矢量控制

D.

伺服控制[单选题][2分][难度2]75.在机器人控制系统的硬件组成结构上，现在大部分工业机器人都采用()计算机控制。(B)

A

.一级

B.二级

C

.三级

D

.四级

[单选题][2分][难度2]76.

若控制系统没有检测反馈装置则称为

系统。(C)

A.直接控制

B

.间接控制

C.

开环伺服

D.闭环伺服[单选题][2分][难度2]77.

基于关节坐标的()是目前工业机器人的主流控制方式。(D)

A.电机控制

B.程序控制

C.

示教控制

D.

伺服控制

[单选题][2分][难度2]78.目前工业机器人的位置控制是基于()而非动力学的控制，只适用于运动速度和加速度较小的应用场合。(A)

A

.运动学

B.人工智能学

C.

力学

D.

神经学[单选题][2分][难度2]79.

()是阻抗控制的一个特例，它是对机器人手臂静态力和位置的双重控制。(B)

A.

运动控制

B

.刚度控制

C.

柔性控制

D

.力矩控制[单选题][2分][难度2]80.

工业机器人每个关节电动机的控制系统是一个典型的()伺服控制系统。(C)

A.半开环

B.开环

C.

半闭环

D

闭环

[单选题][2分][难度2]81.()是用于测量机器人自身状态参数的功能元件。(A)

A内部传感器

B.外部传感器

C.伺服控制器

D

.编码器[单选题][2分][难度2]82.检测机器人所处环境及状况都要使用()。(B)

A.内部传感器

B.外部传感器

C.

计算机

D.

示教盒[单选题][2分][难度2]83.()用于识别环境状态，帮助机器人完成操作作业中的各种对策。(D)

A.伺服控制器

B.视觉系统

C

计算机

D.

环境传感器[单选题][2分][难度2]84.

传感器的运用使机器人具有了一定的()能力。(B)

A

.一般

B.重复工作

C

.识别判断

D

.逻辑思维[单选题][2分][难度2]85.传感器的()直接影响机器人的可控程度和控制品质。(C)

A.电流

B.形状

C

.分辨率

D.

性能

[单选题][2分][难度2]86.()光电编码器能多以数字形式测量出转轴相对于某一基准位置的瞬时角位置，此外还能测出转轴的转速和转向。(A)

A.增量式

B

.数字式

C.绝对式

D.角位移式

[单选题][2分][难度2]87.

()系统只能得到二维平面图像，无法直接得到目标的深度信息。(A)

A.

单目视觉

B

.双目视觉

C

.三目视觉

D

.多目视觉

[单选题][2分][难度2]88.

()是一种用于检测机械转速的电磁装置，它能把机械转速变换成电压信号，其输出电压与输入的转速成正比。(D)

A

.旋转编码器

B.位置传感器

C

.光电编码器

D.

测速发电机[单选题][2分][难度2]89.

()接近觉传感器是一种利用涡流感知物体接近的接近开关。(B)

A.

电容式

B.

电感式

C

.光电式

D.电磁式

[单选题][2分][难度2]90.

超声波传感器的工作原理基于()的测量，即测量从发射换能器发出的超声波经目标反射后沿原路返回接收器所需的时间。(A)

A.

渡越时间

B.路径时间

C

.回波时间

D.

传播时间[单选题][2分][难度2]91.()传感器可检测机器人是否接触目标或环境，用于寻找物体或感知碰撞。(B)

A.

压觉

B.接触觉

C.力觉

D.

滑觉

[单选题][2分][难度2]92.()触觉传感器主要由体积可变化的波纹管式密闭容腔、内藏于容腔底部的微型压力传感器和压力信号放大电路组成。(A)

A

.气压式

B.TIR式

C

.导电式

D

.压力式

[单选题][2分][难度2]93.

典型的位置传感器是()，它由一个线绕阻和一个滑动触点组成。(A)

A.电位计

B

.电动计

C.

控制器

D.

执行器

[单选题][2分][难度2]94.

()是用来检测机器人与地面相对关系的传感器。(D)

A.光电传感器

B.位置传感器

C.

距离传感器

D.

姿态传感器[单选题][2分][难度2]95.()是检测垂直加压方向的力和位移的传感器，可用来监测机器人与抓握对象间滑移的程度。(B)

A.位移传感器

B.滑觉传感器

C.压力传感器

D

触觉传感器[单选题][2分][难度2]96.

()能直接测出作用在末端执行器上的各向力和转矩。(D)

A.压力传感器

B.

触觉传感器

C.

扭矩传感器

D.

腕力传感器

[单选题][2分][难度2]97.()处理技术即图像的去噪声处理技术，噪声会恶化图像质量，使图像变得模糊、特征不清晰。(C)

A

.图像分割

B.

图像增强

C.

图像平滑

D.

边缘锐化[单选题][2分][难度2]98.

按摄像机放置的位置，可以分为()和固定摄像机系统。(A)

A.手眼系统

B.视觉系统

C.

光电系统

D.

移动系统[单选题][2分][难度2]99.

机器人视觉可定义为从()的图像中提取、显示和说明信息的过程。(C)

A.

一维环境

B

.二维环境

C.三维环境

D.

四维环境[单选题][2分][难度2]100.()是一种在直角空间里的运动，它便于描述空间操作，计算量小，适宜于简单的作业。(A)

A.空间直线运动

B

.空间曲线运动

C

.关节空间运动

D.

示教再现运动[单选题][2分][难度2]101.

为了实现关节的平稳运动，每个关节的轨迹函数至少需要满足()约束条件。(D)

A.一个

B.二个

C

.三个D.

四个

[单选题][2分][难度2]102.在关节空间轨迹规划中，对于给定起始点和终止点情况，选择()函数插值较为简单。(A)

A.线性

B

.单纯线性

C.

非线性

D.

单非线性

[单选题][2分][难度2]103.为实现一条直线轨迹，必须计算起始点和终止点()之间变换，并将该变换划分为许多小段。(B)

A.时间

B.位姿

C.坐标

D

.轨迹

[单选题][2分][难度2]104.

()空间轨迹规划主要用于CP控制，机器人的位置和姿态都是时间的函数，轨迹的空间形状可以提出一定的设计要求。(D)

A.

工具坐标

B.关节坐标

C.

直角坐标

D.

世界坐标[单选题][2分][难度2]105.机器人语言是指采用专用的机器人语言来描述机器人的()。(A)

A

.动作轨迹

B.运行轨迹

C

.运行路线

D

.行进轨迹

[单选题][2分][难度2]106.

()是一项成熟的技术，它是目前大多数工业机器人的编程方式。(B)

A.在线编程

B.示教编程

C

.离线编程

D

.程序编程

[单选题][2分][难度2]107.

()是在专门的软件环境支持下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。(C)

A

.PC编程

B.在线编程

C.

离线编程

D.

示教编程[单选题][2分][难度2]108.

()是一种编译形式的语言，具有ALGOL语言的结构，可以控制多台机器人协调动作。(D)

A.

MCL语言B.

ML语言C.VAL语言D.

AL语言

[单选题][2分][难度2]109.()类似于BASIC语言，语句结构比较简单，易于编程。(C)

A.

WAVE

语言

B.AL

语言

C.

VAL语言

D.

LM语言

[单选题][2分][难度2]110.

()语言以机器人的运动作为描述的中心，通常由使末端操作器从一个位置到另一个位置的一系列命令组成。(D)

A

.对象级

B.任务级

C.

项目级

D.

动作级[单选题][2分][难度2]111.在()语言中，机器人终端位姿用齐次变换表示。(A)

A.

VAL语言

B.RLAL

语言

C

.LM语言

D

.RPL语言[单选题][2分][难度2]112.

()系统可以看做是动作级和对象级语言图形方式的延伸，是从动作级语言发展到任务级语言所必须经过的阶段。(B)

A.在线编程

B

.离线编程

C

.PC编程

D.

示教编程[单选题][2分][难度2]113.工业机器人一般提供两个用户接口，一个用于示教编程，另一个用于()。(C)在线编程

B.

程序编程

C

.语言编程

D

.示教编程[单选题][2分][难度2]114.

HOLPSS系统采用计算机视频技术来制作动画，以完成()功能。(A)

A.

仿真

B.示教

C.控制

D.

编程

[单选题][2分][难度2]115.

机器人语言编程系统包括三个基本操作状态：监控状态、编辑状态和()。(D)

A.编译状态

B.

修改状态

C.查看状态

D.执行状态

[单选题][2分][难度2]116.典型的动作级编程语言为(

)。(A)

A.

VAL语言

B.AL语言

C.

LM

语言

D.

C语言[单选题][2分][难度2]117.

()编程是一种在作业空间内各种设定好的坐标系里编程的编程方法。(C)

A.关节级

B

.对象级

C.

末端执行器级

D.

任务级[单选题][2分][难度5]118.

作业()编程语言以近似自然语言的方式描述作业对象的状态的变化，指令语句是复合语句结构。(D)

A.动作级

B.关节级

C.任务级

D

.对象级[单选题][2分][难度9]119.

语言的概念类似于人工智能中程序自动生成的概念。(A)

A.任务级

B

.关节级

C.

对象级

D

.动作级

[单选题][2分][难度]120.机器人语言具有四方面的特征：()；三维空间的运动系统；良好的人机接口；实际的运动系统。(B)

A.控制系统

B.实时系统

C

.操作系统

D.

显示系统[单选题][2分][难度2]121.

语言特别适用于数控机床、机器人等组成的柔性加工单元的编程。(B)

A.

VAL

B.PAPT

C.

RPL

D.MCL

[单选题][2分][难度2]122.

()的编程格式是程序从BEGIN开始，由END结束。(D)

A.C语言

B.

RPL语言

C.

VAL语言

D.

AL语言

[单选题][2分][难度2]123.()是英国爱丁堡大学开发的实验用机器人语言，它的语法基础源于著名的数控语言APT。(A)

A.RAPT

语言

B.

PLAW

语言

C

.MAL语言

D.

MCL语言[单选题][2分][难度2]124.机器人()系统是在机器人编程语言的基础上发展起来的，是机器人语言的拓展。(A)

A.离线编程

B

.在线编程

C.

示教编程

D.

对象编程

[单选题][2分][难度2]125.工业机器人的手动安全直线速度是()。(A)

A.250mm/s

B.350mm/s

C.

200mm/s

D

.150mm/s[单选题][2分][难度2]126.

机器人设定为直角坐标系时，机器人控制点X，Y，Z()运动。(A)

A.平行

B

.翻滚

C.点动

D.夹角[单选题][2分][难度2]127.

机器人系统的设计和构造应使得：在操作、调试和保养期间，能安全进入需要干预的()。(C)

A.工作区域

B

.部分区域

C.

所有区域

D.操作区域[单选题][2分][难度2]128.

工业机器人在运动的时候，禁止()靠近机器人的工作范围。(A)

A.

所有人

B

.部分人

C.工作人员

D.技术人员[单选题][2分][难度2]129.

工业机器人的区域外一定要有防护，比如金属防护网或者()防护网。(B)

A.绳线

B

.有机玻璃

C.

木板

D.钢丝[单选题][2分][难度2]130.

维修人员在进行机器人维修的时候，一定要确保机器人()关闭状态。(C)

A

.电源

B.

气源

C.

运动程序

D.控制器[单选题][2分][难度2]131.

能替代人运输物资的机器“木牛流马”，是由蜀汉丞相()发明的。(C)

A

.刘备

B

.曹操

C.诸葛亮D.

周瑜

[单选题][2分][难度2]132.

对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，(

)，可进行共同作业。(B)

A.不需要事先接受过专门的培训

B.必须事先接受过专门的培训

C.没有事先接受过专门的培训也可以

D

.需要事先接受过简单的培训[单选题][2分][难度2]133.

通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置()，可提高工作效率。(A)

A.相同

B.不同

C.无所谓

D.分离越大越好

[单选题][2分][难度]134.

为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为(

)。(B)

A.50mm/s

B.250mm/s

C.800mm/s

D.1600mm/s

[单选题][2分][难度2]135.

示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为()状态。(C)

A.不变

B

.ON

C

.OFF

D

.前进[单选题][2分][难度2]136.

试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速度超过示教最高速度时，以()。(B)

A.程序给定的速度运行

B.示教最高速度来限制运行

C.示教最低速度来运行

D.程序最低的速度运行[单选题][2分][难度2]137.机器人三原则是由(）提出的。(D)

A.森政弘

B

.约瑟夫·英格伯格

C

.托莫维奇

D.

阿西莫夫[单选题][2分][难度2]138.当代机器人大军中最主要的机器人为（）(A)。

A.工业机器人

B

.军用机器人

C.服务机器人

D.特种机器人[单选题][2分][难度2]139.手部的位姿是由()构成的。(B)

A.位置与速度

B.姿态与位置

C.位置与运行状态

D.姿态与速度[单选题][2分][难度2]140.

传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为()。(A)

A.4～20mA、-5～5V

B.0～20mA、0～5V

C.-20mA~20mA、-5～5V

D

.-20mA～20mA、0～5V

[单选题][2分][难度22]141.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的(

)参数。(D)

A.抗干扰能力

B.精度

C.线性度

D.灵敏度

[单选题][2分][难度2]142.六维力与力矩传感器主要用于(）。(D)

A.精密加工

B.精密测量

C.

精密计算

D.

精密装配

[单选题][2分][难度2]143.

模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是()。(B)

A.载波频率不一样

B.信道传送的信号不一样

C.调制方式不一样

D

.编码方式不一样

[单选题][2分][难度2]144.

典型的姿态传感器是()，它利用的是高速旋转物体经常保持其一定姿态的性质。(D)

A.位置传感器

B.平衡传感器

C.力觉传感器

D.

陀螺仪[单选题][2分][难度2]145.机器人的定义中，突出强调的是()。(C)

A.具有人的形象

B

.模仿人的功能

C.像人一样思维

D

.感知能力很强[单选题][2分][难度2]146.当代机器人主要源于以下两个分支（）。(C)

A.计算机与数控机床

B.遥操作机与计算机

C.遥操作机与数控机床

D.计算机与人工智能

[单选题][2分][难度2]147.()曾经赢得了“机器人王国”的美称。(C)

A.美国

B

.英国

C.日本

D.中国

[单选题][2分][难度2]148.

机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来()。(B)

A.绝对定位精度高于重复定位精度

B.重复定位精度高于绝对定位精度

C.机械精度高于控制精度

D.控制精度高于分辨率精度[单选题][2分][难度2]149.一个刚体在空间运动具有()自由度。(D)

A.

3个

B.

4个

C.

5个

D.6个

[单选题][2分][难度2]150.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的()。(A)

A.关节角

B

.杆件长度

C.横距

D.扭转角

[单选题][2分][难度2]151.运动正问题是实现如下变换()。(A)

A.从关节空间到操作空间的变换

B.从操作空间到迪卡尔空间的变换

C.从迪卡尔空间到关节空间的变换

D

.从操作空间到关节空间的变换

[单选题][2分][难度2]152.运动逆问题是实现如下变换（)。(C)

A.从关节空间到操作空间的变换

B.从操作空间到迪卡尔空间的变换

C.从迪卡尔空间到关节空间的变换

D.从操作空间到任务空间的变换[单选题][2分][难度2]153.

机器人终端效应器(手)的力量来自()。(D)

A.机器人的全部关节

B.机器人手部的关节

C.决定机器人手部位置的各关节

D.决定机器人手部位姿的各个关节[单选题][2分][难度2]154.

在0-r操作机动力学方程中，其主要作用的是(

)。(D)

A.哥氏项和重力项

B.重力项和向心项

C.惯性项和哥氏项

D

.惯性项和重力项[单选题][2分][难度2]155.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用()获得中间点的坐标。(D)

A.

优化算法

B.平滑算法

C

.预测算法

D.插补算法

[单选题][2分][难度2]156.

所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿(运动时出现。(B)

A.平面圆弧

B.直线

C.平面曲线

D

.空间曲线[单选题][2分][难度2]157.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是()。(B)

A.完成一次正向运动学计算的时间

B.完成一次逆向运动学计算的时间

C.完成一次正向动力学计算的时间

D.完成一次逆向动力学计算的时间[单选题][2分][难度2]158.

为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动(位置为零)时：()。(A)

A.

速度为零，加速度为零

B.速度为零，加速度恒定

C.速度恒定，加速度为零

D.速度恒定，加速度恒定

[单选题][2分][难度2]159.

应用通常的物理定律构成的传感器称之为()。(B)

A.物性型

B.

结构型

C.一次仪表

D.二次仪表

[单选题][2分][难度2]160.

利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为()。(A)

A.物性型

B.

结构型

C.一次仪表

D.二次仪表

[单选题][2分][难度2]161.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变(）的方式。(C)

A.极间物质介电系数B.极板面积C.极板距离D.电压

[单选题][2分][难度2]162.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量()。(C)

A.电压

B.亮度

C.力和力矩

D.距离

[单选题][2分][难度2]163.测速发电机的输出信号为（）。(A)

A.模拟量

B

.数字量

C.开关量

D.脉冲量

[单选题][2分][难度2]164.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑()。(A)

A.柔顺控制

B.PID

控制

C

.模糊控制

D.最优控制

[单选题][2分][难度2]165.

示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是()。(B)

A.操作人员劳动强度大

B.占用生产时间C.操作人员安全问题

D.容易产生废品

[单选题][2分][难度2]166.

CCD

(Charge

Coupled

Device)摄像头输出信号为()帧/秒。(B)

A

.20

B.

25

C.

30

D

.50

[单选题][2分][难度2]167.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由(

)场构成。(B)

A.1

B.2

C.3

D.

4

[单选题][2分][难度2]168.

FMC是(

)的简称。(D)

A.加工中心

B.

计算机控制系统

C.永磁式伺服系统

D.柔性制造单元。[单选题][2分][难度2]169.工业机器人的额定负载是指在规定范围内()所能承受的最大负载允许值(A)

A.手腕机械接口处

B.手臂

C

.末端执行器

D.

机座[单选题][2分][难度2]170.步行机器人的行走机构多为（

）。(C)

A.滚轮

B

.履带

C.连杆机构

D.齿轮机构

[单选题][2分][难度2]171.自人20世纪(

)年代初人类制造了第一台工业机器人以来，机器人就显示出了极强的生命力。(B)

A

.50

B

.60

C

.70

D.

80

[单选题][2分][难度2]172.

根据国家标准，工业机器人定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可对（

)个以上轴进行编程。(A)

A

.3个

B.

4个C.

5个

D.

6个

[单选题][2分][难度2]173.

1951年，美国麻省理工学院(MIT)成功开发了第一代(

)，从而开辟了机械与电子相结合的新纪元。(D)

A.步行机器人

B.

工业机器人

C.

数控机床

D

.数控铁床[单选题][2分][难度2]174.1954年，（）首次提出了“示教-再现机器人”的概念。(B)

A.英格伯格

B

.美国人George

C.

Devol

C

乔治亚罗

D

.克拉尼

[单选题][2分][难度2]175.我国的工业机器人研究始于20世纪

）年代，由于受当时经济体制等因素的制约，发展比较缓慢，研究和应用水平也比较低。(C)

A

.50

B.

60

C

.70

D.

80

[单选题][2分][难度2]176.第(

)机器人带有一些可感知环境的装置，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上适应环境的变化。(A)

A

.一代

B.二代

C.三代

D

.四代

[单选题][2分][难度2]177.（

)机器人主要指只能以“示教-再现”方式工作的工业机器人，称为示教再现型。(A)

A.第一代

B.第二代

C.

第三代

D.第四代

[单选题][2分][难度2]178.

第()机器人具有高度的适应性和自治力，也是人们努力使机器人能够达到的目标。(C)一代

.B

二.代

C

.三代

D.

四代

[单选题][2分][难度2]179.工业机器人的负载能力和（

)是其重要的指标之一。(D)

A.速度

B.定位精度

C.大小

D.工作空间

[单选题][2分][难度2]180.

超大型机器人的负载能力为

)以上，最大工作范围可达3.2m以上，大多为搬运机器人及码垛机器人。(C)

A

.100kg

B.

300kg

C.

500kg

D

.1000kg

[单选题][2分][难度2]181.

大型机器人的负载能力为100～500kg，最大工作范围为()左右，主要包括点焊机器人及搬运码垛机器人。(C)

A

.2m

B.2.2m

C.

2.6m

D

.3m

[单选题][2分][难度2]182.

中型机器人的负载能力为10～100kg，最大工作范围为()左右，主要包括点焊机器人、浇铸机器人和搬运机器人。(A)

A.

2m

B

.3m

C.

4m

D

.5m

[单选题][2分][难度2]183.

小型机器人的负载能力为1～10kg，最大工作范围为()左右，主要包括弧焊机器人、点胶机器人和装配机器人。(B)

A.

1m

B.

1.6m

C.

3m

D.4.6m

[单选题][2分][难度2]184.

超小型机器人的负载能力为1kg，最大工作范围为()左右，包括洁净机器人、装配机器人和精密操作机器人。(B)

A

.0.5m

B

.1m

C.

2.5m

D.4m

[单选题][2分][难度2]185.非关节型机器人包括直角坐标机器人和(

）机器人等。(C)

A.球型

B.圆柱

C

.并联

D.串联

[单选题][2分][难度2]186.直角坐标型机器人手部空间位置的改变通过沿（

）互相垂直的轴线的移动来实现。(B)

A

.2个

B.

3个

C.4个

D.

5个

[单选题][2分][难度2]187.

球坐标型机器人，(

)是其典型代表。(D)

A.VERSATRAN机器人

B.数控机床

C

.STEWART

机器人

D.

UNIMATE机器人[单选题][2分][难度2]188.在点位控制的机器人中，所能控制点数的多少取决于（

的性能扩展程度。(A)

A.

控制系统

B.本体结构

C.负载大小

D

.控制任务

[单选题][2分][难度2]189.

气力驱动式是机器人以(

)来驱动执行机构。(B)

A.氢气

B.压缩空气

C.

氮气

D

.惰性气体

[单选题][2分][难度2]190.搬运机器人的最大负载可以达到（

）以上。(B)

A

.200kg

B

.500kg

C

.2000kg

D

.3500kg

[单选题][2分][难度2]191.

AGV系统通过(

)协议易与管理系统相连，是建立无人化车间、自动动化仓库及实现物流自动化的最佳选择。(A)

A

.TCP/IP

B.

Modbus

TCP

C.

PROFINET

D.

DHCP[单选题][2分][难度2]192.控制系统的性能进一步提高，机器人已由过去控制标准的6轴发展到现在能够控制21轴甚至（

）轴，并且实现了软件伺服和全数字控制。(C)

A

.25

B

.26

C.

27

D..

28

[单选题][2分][难度2]193.

为了提高工作效率，并使工业机器人能用尽可能短的时间完成其特定任务，工业机器人必须有合理的（

)。(C)

A

.运动路线

B

.定位精度

C

.运动规划

D

.程序控制[单选题][2分][难度2]194.机器人动力学反映了运动和（

)的映射关系，是研究机器人动力特性的基础。(D)

A.路径

B.时间

C.坐标

D.受力

[单选题][2分][难度2]195.机械手的每一连杆需建立一个坐标系，并用(

)来描述这些坐标系间的相对位置和姿态。(A)

A.齐次变换

B.欧拉变换

C.RPY变换

D.

平移变换[单选题][2分][难度2]196.

通常把描述一个连杆与下一个连杆间相对关系的齐次变换叫作(

）。(B)

A

.逆矩阵

B

.A矩阵

C.

T矩阵

D.

阵列

[单选题][2分][难度2]197.六连杆机械手的T矩阵T6可由指定其

)个元素的数值来决定。(D)

A.

13

B.

14

C.

15

D

.16

[单选题][2分][难度2]198.机械手的运动姿态往往由一个绕轴x、y或2的旋转序列来规定。这种转角的序列称为(

)。(A)

A.欧拉角

B.转角

C.法角

D

.平移角

[单选题][2分][难度2]199.机器人机械手上(

的配置取决于机械手连杆连接的类型。(A)

A.坐标系

B

.关节

C.受力

D

.运动参数

[单选题][2分][难度2]200.当机械手处于零位置时，能够规定转动关节的正旋转方向或棱柱联轴节的正位移方向，并确定(

）轴的正方向。(C)

A

.X

B.

Y

C.

ZD.

正

[单选题][2分][难度2]201.在机械手的端部，最后的位移d6或旋转角06是相对于(

)而言的。(C)

A.

X5

B.

Y5

C.

Z5

D.05

[单选题][2分][难度2]202.

绝大多数机器人的程序设计语言，是用某个

(

）坐标系来指定其机械手末端位置的。(A)

A.笛卡尔

B.世界

C.

工具

D

.三维

[单选题][2分][难度2]203.求解机器人运动方程时，从（

)开始求解关节位置。(A)

A

.T6

B.

Z5

C

.Z6

D.

T5

[单选题][2分][难度2]204.

若末端连杆的位姿已经给定，即n，0，

a和p为已知，则求关节变量01，0

2,…，06的值称为(

)。(B)

A.正运动解

B

.运动反解

C.

运动解

D.

连杆位姿

[单选题][2分][难度2]205.

公式dX=荒dq，式中跟为(

）。(C)

A.讯维矩阵

B.运动反解

C

.雅克比矩阵

D.

海森矩阵

[单选题][2分][难度2]206.

机器人的末端运动速度和机器人各关节运动速度是由(

）决定的。(C)

A.控制程序

B

.控制任务

C.雅克比矩阵

D.

海森矩阵

[单选题][2分][难度2]207.在机器人的动力学研究中，目前主要应用(

）方程建立机器人的动力学模型。(A)拉格朗日

B.欧拉

C雅克比

D

.笛卡尔[单选题][2分][难度2]208.(

)是用来连接工业机器人手部与臂部，确定手部工作位置工作位置并扩大臂部动作范围的部件。(C)

A.关节

B.手部

C

.腕部

D.臂部

[单选题][2分][难度2]209.(

)是工业机器人用来支撑腕部和手部，以实现较大运动范围的部件。(B)A

.关节

B.

手部

C.

腕部

D.臂部

[单选题][2分][难度2]210.机身是工业机器人用来支撑（

)的部件，并安装驱动装置及其他装置的部件。(C)

关节

B

.手部

C.

腕部

D.

手臂

[单选题][2分][难度2]211.(

)是向执行系统的各个运动部件提供动力的装置。(C)

A.电源

B

.控制器

C.

驱动系统

D.

本体

[单选题][2分][难度2]212.J1轴利用电机的旋转输入通过一级齿轮传动到（

），减速器输出部分驱动腰座的转动。(D)

A.

RV减速器

B.齿轮器

C

.变速箱

D.

控制器[单选题][2分][难度2]213.机器人(

)要承担机器人本体的小臂、腕部和末端负载，所受力及力矩最大，要求其有较高的结构强度。(A)

A

.大臂

B.机身

C

.机座

D

.关节

[单选题][2分][难度1]214.(

)由杆件和连接它们的关节构成(B)

A

.关节

B.手臂

C.

腕部

D.臂部

[单选题][2分][难度9]215.所谓（

)，是表示机器人运动灵活性的尺度，意味着独立的单独运动的数量。(C)运动精度

B.

运动范围

C

.自由度

D

.运动度[单选题][2分][难度]216.(

）及其自由度的构成方法将极大地影响机器人的运动范围和可操作性等性能指标。［单选题］［2分］［难度3］217.机器人中连接运动部分的机构称为(A)。A.关节B.手部C.腕部D.臂部［单选题］［2分］［难度3］218.直线运动导轨的作用是用来支撑和引导运动部件，按给定的方向做(B)直线运动。A.上下B.往复C.旋转D.间歇［单选题］［2分］［难度3］219.直线导轨的移动元件和固定元件之间不用中间介质，而用(C)。A.润滑剂B.链条C.滚动钢球D.齿轮［单选题］［2分］［难度3］220.直线导轨副使用钢珠作为滚动体的额定寿命，基本动额定负荷下为(C)。A.30KmB.40KmC.50KmD.60Km［单选题］［2分］［难度3］221.(B)是指运动构件沿导轨导面运动时其运动轨迹的准确水平。A.水平精度B.导向精度C.重复精度D.定位精度［单选题］［2分］［难度3］222.(D)是指运动构件能实现的最小行程。A.定位精度B.平稳精度C.重复精度D.运动灵敏度［单选题］［2分］［难度3］223.传动机构用业把驱动器的运动传递到(A)和动作部位。A.关节B.手部C.腕部D.末端执行器［单选题］［2分］［难度3］224.RV传动是在(B)传动的基础上发展起来的一种新型传动，它具有体积小、质量轻、传动比范围大、传动效率高等优点。A.行星齿轮B.摆线针轮C.谐波齿轮D.钢带齿轮［单选题］［2分］［难度3］225.谐波传动是利用(D)元件可控的变形来传递运动和动力。A.磁性B.柔性C.钢性D.弹性［单选题］［2分］［难度3］226.(A)在运动学上是一种具有柔性齿圈的行星传动，但是，它在机器人上获得比行星齿轮传动更加广泛的应用。A.谐波传动B.丝杆传动C.链条D.带传动［单选题］［2分］［难度3］227.发生器波数表示谐波发生器转一周时，(B)某点变形的循环次数。A.齿轮B.柔轮C.凸轮D.轴轮［单选题］［2分］［难度3］228.(A)的传动面上有与带轮啮合的梯形齿。A.同步带B.链传动C.绳传动D.钢带传动［单选题］［2分］［难度3］229.(B)广泛应用于机器人的手瓜开合传动，特别适合有限行程的运动传递。A.链传动B.绳传动C.电传动D.电机传动［单选题］［2分］［难度3］230.(C)是整个工业机器人本体中一个很重要的零件，它的刚度直接影响着整个机器人的精度。A.机身B.机座C.大臂D.小臂［单选题］［2分］［难度3］231.工业机器人的单轴工作范围由机械部分保证，在建立机器人坐标系后各关节的转动范围可以在(A)下测试得到。A.关节坐标系B.直角坐标系C.世界坐标系D.工具坐标系［单选题］［2分］［难度3］232.工业机器人的各轴的最大速度由电机的最大转速及各轴减速比保证，各轴减速比由(B)保证。A.电机部分B.机械部分C.控制部分D.电气部分［单选题］［2分］［难度3］233.工业机器人的单轴额定速度测试方法，在这额定负载条件下，使被测(C)进入稳定工作状态。A.整机B.系统C.关节D.控制系统［单选题］［2分］［难度3］234.工业机器人的位置准确度是指令(D)的位置与实到位置集群中心之差。A.移动B.旋转C.角度D.位姿［单选题］［2分］［难度3］235.工业机器人的位置(A)是指在指定时间内位置准确度的变化。A.特性漂移B.旋转角度C.移动范围D.特性移动［单选题］［2分］［难度3］236.工业机器人的复合运动速度是指机器人在(B)运动和直线运动时的最大运行速度，由机器人结构尺寸和单轴运动速度决定。A.插补B.圆弧C.旋转D.点位［单选题］［2分］［难度3］237.工业机器人的轨迹准确度表示机器人在同一方向上沿指令轨迹(D)移动，指令轨迹的位置与各实际轨迹位置集群的中心线之间的偏差。A.100次B.1000次C.10000次D.n次［单选题］［2分］［难度3］238.工业机器人的重复定位精度是机器人的一-项重要指标，设计时的指标要求重复定位精度为(A)。A.士0.1mmB.士0.2mmC.士0.15mmD.士0.01mm［单选题］［2分］［难度3］239.工业机器人的轨迹重复精度是机器人进行轨迹运动的一项重要指标，设计时的指标要求轨迹重复精度为(C)。A.0.01mmB.0.1mmC.0.2mmD.0.5mm［单选题］［2分］［难度3］240.工业机器人驱动系统以称(D)，主要任务是按照控制命令，对控制信号进行放大、转换调控等处理，最终将给定指令变成期望的机构运动。A.控制系统B.核心系统C.指令系统D.随动系统［单选题］［2分］［难度3］241.(A)转动直接驱动电机的结构与变通电机不同，电机的内侧为定子，外侧为转动结构。A.HR型B.VR型C.HV型D.RV型［单选题］［2分］［难度3］242.(B)直接驱动电机能够在精确定位的自动机械中代替减速器加伺服电机的传动系统。A.直线型B.转动型C.移动型D.回转型［单选题］［2分］［难度3］243.平面型直接驱动电机。在多数情况下，人们将两个直线型直接驱动电机以直角形式组合起来，并且用三轴(C)位置传感器组成全闭环控制的超高精度平面直接驱动电机。A.(z,Y,X)B.(X，Y,Z)C.(X,Y,Q)D.(X,Q,Y)［单选题］［2分］［难度3］244.(D)主要应用在重负载下具有高速和快速响应，同时要求体积小、质量轻的场合。A.气动传动B.电动传动C.电气传动D.液压传动［单选题］［2分］［难度3］245.示教盒采用(A)操作系统，应用程序应尽量简单，功能应足够强大。A.开源B.开放C.特定D.专业［单选题］［2分］［难度3］246.(B)控制系统也自动跟踪系统，输入信号的变化规律是未知的，并且要求被控量迅速、精确、平稳地跟踪输入量的变化。A.自动B.随动C.闭环D.开环［单选题］［2分］［难度3］247.连续控制系统中所有信号的变化均为时间的连续函数，系统中传递的信号都是模拟信号，系统的运动规律可(C)描述。A.离散方程B.积分方程C.微分方程D.PID方程［单选题］［2分］［难度3］248.离散控制系统中至少有一处信号是脉冲序列或数字量，系统中传递的信号都是数字信号，计算机作为该系统的控制器，系统的运动规律必须用(D)描述。A.PID方程B.积分方程C.微分方程D.差分方程［单选题］［2分］［难度3］249.(A)系统中所有参数不随时间变化而变化，其输入输出关系可以用常系数的数学模型描述。A.定常控制B.时变控制C.连续控制D.恒值控制［单选题］［2分］［难度3］250.(B)系统中部分或者全部参数随时间变化，要用变系数微分方程描述其运动规律，系统的性质也会随时间变化。A程序控制B.时变控制C.连续控制D.随动控制［单选题］［2分］［难度3］251.机器人通常是由多外关节构成的，而机器人的控制必须基于系统的(C)。A.给定任务B.伺服控制C.动力学模型D.PID控制器［单选题］［2分］［难度3］252.PID控制器--般放在(D)系统的前向通道，与被控制对象串联，可以看作是一种串联校正装置。A.输入控制B.输出控制C.正反馈D.负反馈［单选题］［2分］［难度3］253.(A)作为机器人的底层控制器，主要用来控制机器人电机转动，从而实现机器人的关节运动。A.伺服控制B.PLC控制C.示教控制D.电机控制［单选题］［2分］［难度3］254.自校正控制和模型参考自适应控制相似，都是(B)。A.单环结构B.双环结构C.闭环结构D.开环结构［单选题］［2分］［难度3］255.采用(C)方式使得机器人各控制部件间可以稳定地连接，方便了安装和调试，提高了控制系统的可可靠性。A.CAN控制B.PROFIBUS控制C.总线控制D.网络控制［单选题］［2分］［难度3］256.(D)是机器人结构优化的最低阶层次，因此在这一层次的优化研究也比较多，相关理论也比较成熟。A.程序优化B.形状优化C.拓扑优化D.尺寸优化［单选题］［2分］［难度3］257.(A)拓扑优化原理就是将机器人部件的质量分布作为优化变量，优化目标是便整体的刚度达到最大。A.ANSYSB.SSPSC.NBQRD.SSDYS［单选题］［2分］［难度3］258.提高系统(B)对提高机器人作业速度和质量有着直接的作用。A.高阶频率B.低阶频率C.定位精度D.动态性能［单选题］［2分］［难度3］259.机器人(C)是指不考虑机器人的整体频率，以机器人机构刚度和降低机器人自重比指标为主要依据进行机器人的机构优化。A.程序优化B.路径优化C.静态优化D.动态优化［单选题］［2分］［难度3］260.机器人(D)是在符合最低阶模态频率约束条件的基础上，使机器人的质量尽量降低，或者是在符合机器人质量约束条件的基础上，使机器人的最低模态频率尽量提高。A.路径优化B.结构优化C.静态优化D.动态优化［单选题］［2分］［难度3］261.分析机器人动态性能，实际上可归结为多自由度系统的(A)问题。A.振动B.驱动C.控制D.运动［单选题］［2分］［难度3］262.(B)算法是对连续变量遗传算法的扩展，可有效地解决整数和混合整数约束优化问题。A.粒子群B.MI-LXPMC.鱼群D.NP-HARD［单选题］［2分］［难度3］263.(C)是指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教方式编程。A.模拟编程B.在线编程C.离线编程D.计算机编程［单选题］［2分］［难度3］264.(D)是指机器人借助外部传感设备对工作轨迹自动生成或自主调整的编程方式。A.示教编程B.在线编程C.离线编程D.自主编程［单选题］［2分］［难度3］265.已知各个关节的转动角度，求取机器人工具QT的姿态和位置，即为机器人的(A)。A.正解B.逆解C.运动解D.DH解［单选题］［2分］［难度3］266.(B)是机器人的位置变量和逻辑变量的管理部分。A.运动模块B.数据模块C.初始化模块D.程序模块［单选题］［2分］［难度3］267.机器人的(C)内禁止进行任何危险作业。A.检修区域B.操作区域C.安装区域D.保养区域［单选题］［2分］［难度3］268.焊接机器人主要包括(D)和焊接设备两部分。A.控制器B.本体C.控制柜D.机器人［单选题］［2分］［难度3］269.世界各国生产的焊接机器人基本上都属于(A)机器人，绝大部分有6轴。A.关节式B.旋转式C.直线式D.移动式［单选题］［2分］［难度3］270.2014年在中国首次发布库卡公司第一款(C)轻型灵敏机器人LBRiwa,其开创性的产品性能和广泛的应用领域，为工业机器人的发展开启了新时代。A.5轴B.6轴C.7轴D.8轴［单选题］［2分］［难度3］271.图像采集单元将光学图像转换为(D)，然后再输出至图像处理单元。A.模拟图像B.二维图像C.图片图像D.数字图像［单选题］［2分］［难度3］272.阻抗控制的概念是由(A)在1985年提出的，他利用Norton等效网络概念。A.NHognaB.MATSLC.EulerD.Jacobian［单选题］［2分］［难度3］273.机器人系统操作之前，机器人(B)应使用机器人制造商提供的位置补偿特性进行调整。A.作业坐标点B.工具中心点C.本体中心点D.大地坐标点［单选题］［2分］［难度3］274.移动站任一固定元件(如机器零件、防护装置等)之间的间隙，包括附加的保护措施，不应超过(C)。A.100mmB.110mmC.120mmD.130mm［单选题］［2分］［难度3］275.静态柔顺性应在机座坐标系下以(A)每牛顿为单位来表示。A.毫米B.厘米C.分米D.米［单选题］［2分］［难度3］276.激光加工机器人的操作机、控制装置在受到频率为5Hz~55Hz,振幅为(A)的振动时，工作应正常。A.0.15mmB.0.20mmC.0.25mmD.0.30mm［单选题］［2分］［难度3］277.机器人RobBUS(B)规定了节点信息、模块间的控制命令和数据传输格式等，允许针对机器人控制需求进行修改。A.控制层B.应用层C.链路层D.数据层［单选题］［2分］［难度3］278.服务机器人的模块化体系结构的(C)通过协调组织各应用软件功能构件，实现满足用户需求的机器人感知、行动、思维、人机交互等基本功能。A.服务层B.驱动层C.应用层D.中间件层［单选题］［2分］［难度3］279.教育机器人的主要执行器功率超过(D)或超过扭矩超过0.2N●m的，应具备紧急停机按钮或具有紧急停机功能的操作手柄。A.1WB.2WC.5WD.10W［单选题］［2分］［难度3］280.采用电池组供电的教育机器人，其功率输出不应该超过(A)电池容量。A.2倍B.3倍C.4倍D.5倍［单选题］［2分］［难度3］281.采用电源适配器供电的教育机器人，其功率输出不应该超过其额定功率输入的(C)，且需具备短路保护功能。A.80%B.100%C.120%D.150%［单选题］［2分］［难度3］282.教育机器人被组装(固定)后，在最薄弱的外壳上，每个点经过(B)冲击能为0.7J的击打后，外壳不能产生不可恢复的形变。A.5次B.6次C.8次D.10次［单选题］［2分］［难度3］283.教育机器人连续正常运行10h后，过热检测装置应确保:机器人的可被手或身体其他部位接触到的外壳温度不超过(B)。A.40°CB.50°CC.60°CD.70°C［单选题］［2分］［难度3］284.教育机器人对于容量大于(C)的电池组，如果化学成分为钴酸锂离子电池，不得使用可能导致喷射电解或爆炸的硬质金属外壳。A.50WhB.100WhC.200WhD.300Wh［单选题］［2分］［难度3］285.机器人的高速通信总线控制权的仲裁方式可以为主站管理从站、多主站协调管理多从站、(D)管理多站点抢占等方式。A.从站B.无从站C.主站D.无主站［单选题］［2分］［难度3］286.机器人的仿真开发环境包括功能模块和(A)。A.应用接口模块B.本体C.电源模块