医用血液试管开关盖机的结构设计

摘要医用血液试管开关盖设备机械手通过同步带驱动实现左右移载，其中移动过程中定位三个位置，分别是左侧开盖工位、停留工位、右侧开工位。抓手采用气爪的形式，通过气爪抓取试管盖子并通过提升气缸将试管和盖子实现分离。采用左右双工位目的是提高作业效率、增大产量，不使用的时候机械手在中间停留。机构往复运动、到达作业位置光电开关会进行位置检测，如果存在偏差，系统会向驱动器发出指令，私服电机会针对偏差迅速进行微调、达到指定位置。通过对主要零部件的设计以及校核得到最优化结构，通过使用SW三维软件对设备进行三维建模，并输出二维CAD格式图纸。关键词：医用血液试管、开关盖、机械手、双工位

AbstractThemanipulatorofthemedicalbloodtesttubeswitchcoverequipmentisdrivenbythesynchronousbelttorealizetheleftandrighttransfer,inwhichthreepositionsarelocatedduringthemovingprocess,namely,theleftcoveropeningposition,thestayingpositionandtherightopeningposition.Thegrabadoptstheformofairclaw,grabsthecoverofthetesttubethroughtheairclawandseparatesthetesttubeandthecoverthroughtheliftingcylinder.Thepurposeofusingtheleftandrightdoublestationsistoimprovetheworkingefficiencyandincreasetheoutput.Whennotinuse,themanipulatorstaysinthemiddle.Thephotoelectricswitchwilldetectthepositionwhenthemechanismreciprocatesandreachestheworkingposition.Ifthereisanydeviation,thesystemwillsendinstructionstothedriver,andtheprivatemotorwillquicklyfinetunethedeviationtoreachthedesignatedposition.Throughthedesignandverificationofthemainparts,theoptimizedstructureisobtained.ThroughtheuseofSW3Dsoftware,the3Dmodelingoftheequipmentiscarriedout,andthe2DCADformatdrawingsareoutput。Keywords:medicalbloodtesttube、switchcover、manipulator、doublestation

目录TOC\o"1-3"\h\u278191引言 页1引言国外研究现状：最早期的组装机械手是美国的ESM公司在上个世纪30年代提出的一种简单的组装机械手。它的作用就是对简单的机械电子产品进行分拣，精度和加工难度都相对简单，也是组装机械手行业的最早的一批设备。近期麻省理工学院携手普林斯顿大学的工程师研发出了一种新型机械手系统，能够帮助人们完成产品的分拣和挑选任务。这个机械手还可以在仓库分拣中得以运用，可以快速识别产品并进行抓取工作。全套设计加QQ11970985或197216396

2012年亚马逊公司通过自动化物流提供商Kiva花重金买下了机械手仓储业务后，通过机械手来对仓库的货物配货和盘点等工作。当今亚马逊公司的几十个仓库里，努力工作的Kiva机械手超过15000个。正因如此，亚马逊成为全世界最有效率的仓库。亚马逊把仓库分割成两大部分：一部分是员工只用在特定的位置对货物进行盘点和配货。另一部分是Kiva机械手将货物分拣到员工身边。GreyOrange的主要自动化工业机械手推出了三种：一种是用于包裹的分析和快速分拣的机械手系统Sorter,第二种是高速动态的尺寸维度称重系统Profiler,第三种是用于存储和检查的机械手Butler。他们可以对要派发的用户的包裹进行收集，系统会通过计算库存来进行及时补货。国内研究现状：国内的组装机械手相对起步较晚，但是发展也是相当迅速的，中国自上世纪世纪70年代末改革开放，才开始陆续重视机械自动化产业。关于机械手的发展正式开始，还是上个世纪90年代。随着中国加入WTO对机械产品的要求越来越严格，加工无论是从加工精度还是加工难度都逐渐人工作业已经无法满足基本需求，陆陆续续开始使用机械手对放在产线上进行代替人工作业，组装机械手也在这种大环境下逐渐诞生。国内许多企业都将用到自动组装机械手，如果将一些问题处理好，该项发展的空间特别大，自动化的社会指日可待。一个国家的高科技水平和发展水平要看最顶端的工业机械手的研发和制造技术，它代表着机电一体化的最高荣誉。从科学技术研发的角度来说，机械手的构架的硬件平台是实现智能化。为了让机械臂与环境更好的融合、更加灵活、跟上智能生产的步伐。最初的组装机械手机械臂主要应用于太空探索的方向，现在工业机械手的应用普遍各个行业，是整个生产型企业的发展主要方向。发展趋势：从世界的大发展环境下，工业4.0时代已经到来。智能制造、精密制造已经是现在刻不容缓的话题，如何才能实现高的工作效率，还要降低生产成本保证企业利润，各种机械手的开发势在必行，其中组装机械手就是机械手的一种。以往生产线中分拣作业都是通过人工进行手工分拣，不但效率低下还会浪费大量的人工成本，目前工人的工资也是逐年升高，通过机械手进行分解不但效率高，更重要的是可以24小时不间断作业。未来关于组装机械手的发展趋势将会是机械手的结构越来越精密、精度越来越高、分拣速度越来越快、智能化会越来越强大。智能制造的发展趋势将会是操作人员在办公室坐着，就可以对车间上的机械手进行远程遥控。不夸张的说，一个操作者可以控制一条生产线乃至一个车间的所有自动化设备。目前生产制造的主要发展方向就是智能制造,即我们所说的工业4.0时代，智能制造的核心内容就是工业机械手。使用工业机械手可以有效提高工作效率，减少人工作业的强度、降低生产成本。随着国内工业机械手的普遍应用，工业机械手集群协作模式对控制中心的运算、协调能力提出了更高的要求。工业机械手云服务平台，是由前列的信息技术、计算机技术及新兴云计算、联网等技术融会贯通的产物，是一种源于互联网的、指向工业机械手的服务框架产物。机械手云服务平台通过云计算在内的当代信息技术前沿理念，在普遍的网络资源环境下，协助机械手卸载运算计量的工作，使控制中心的运算能力大大提高，将产品打造成高附加值、低成本和全机球化制造的服务。电商物流带动了全国多个行业的发展，商品从生产到包装到客户手中时间越来越短，留给工厂的时间在不断压缩，工厂迫切需要自动化分拣设备的加入。我们在日常生产中，医药、食品、化工、物流等行业经常可以看到组装机械手的身影。

2医用血液试管开关盖整体结构设计机械手通过同步带驱动实现左右移载，其中移动过程中定位三个位置，分别是左侧开盖工位、停留工位、右侧开工位。抓手采用气爪的形式，通过气爪抓取试管盖子并通过提升气缸将试管和盖子实现分离。本次设计的架体选用铝合金制架体，铝合金的密度只有2.7，是铁的三分之一，能够保证整体的质量非常轻，确定了比较适合本次设计的铝合金型号就是6063-T5。关于轴的材料选用45号钢，因为该材料在调质处理之后都会有着非常高的强度，满足轴高扭矩的使用工况。这里的调质处理硬度达到HB220-230的强度即可。采用左右两个工位目的是提高作业效率、增大产量。具体结构如下图2-1所示。图2-1试管开关盖机构图表2-1试管开关盖明细表序号名称数量材料1同步带锁紧板B16061合金2感应片2Q2353支承板26061合金4驱动马达1组件5光电开关EE-SX-674_1_4-112组件6ATP22XL050_A_H8同步带轮160617光电调节组件1组件8导轨HGW15CCHIWINL112组件9移载板14510试管-玻璃1玻璃11滑块HGW15CCHIWIN-12组件12夹爪装配1组件13工作台面1Q23514滑块MGW15H-12组件15垫板16061合金16气缸接头16061合金17同步带锁紧板16061合金18架体1铝型材19MAL25x75气缸1组件20夹爪装配B2组件21气缸固定板16061合金22试管整体1组件23导轨MGW15H-11组件24同步带1丁腈橡胶25固定板16061合金26导轨垫板1Q23527内六角圆柱头螺钉M10×401Q235试管开关盖机的工作需要根据指令进行相应的操作，所谓的指令就是PLC程序。根据动作的需要先对试管开关盖机的动作进行PLC编程，之后试管开关盖机的每个动作都是根据程序进行动作的。试管开关盖机的其机械系统分成执行机构和驱动系统两部分。每次移载的位置是否准确又通过检测系统进行位置信息反馈给PLC,如果位置信息不准确，系统会对私服马达发出指令进行微调，最终满足位置需求。其中执行机构主要是末端的抓手机构，关于驱动机构除了采用马达的方式之外，也可以采用气缸、液压缸等均可做为动力源。各部分关系图如下图2-2所示。位形检测位形检测机械系统工作对象执行机构驱动-传动装置控制系统机械系统工作对象执行机构驱动-传动装置控制系统图2-2各部分关系图3各零部件的详细设计3.1机械手整体结构设计该机械手采用电机驱动同步带轮，通过正反转动带动两组机械手左右往复运动。机构往复运动、到达作业位置光电开关会进行位置检测，如果存在偏差，系统会向驱动器发出指令，伺服电机会针对偏差迅速进行微调、达到指定位置。具体的上下料机械手结构见图3-1所示。图3-1机械手结构3.2同步带轮的选用同步带在自动化设备中使用非常广泛，其拥有成本低、耐用等诸多优点，结合这里的使用条件，零件重量较轻、移载频繁，选择XL型同步带，并配相应同步带轮。由于同步带轮同步带使用方便快捷，可做为标准件直接采用，其应用越来越广泛，越来越多的应用在不同的行业内。从自动化设备近几年的发展也可以看出，同步带传动已经成为行业的一种潮流。在本次设计的往复机械手机构中，同步带轮选择的是密度更小的铝合金材料，使用这种铝合金材料生产的机构更轻便易操作，综合考虑材料的特性及使用需求，本次设计中选择的是材料为6063-T5的铝合金材料。关于从动端同步带轮的样式如图3-2所示，主动端同步带轮如图3-3所示采用键槽连接方式和驱动电机连接。图3-2ATP22XL050从动端同步带轮图3-3ATP22XL050主动端同步带轮通过以上图可以得知，该两种同步带轮外形模数、齿数是一样的，从动同步带轮轴心镶嵌轴承可以被动旋转，主动同步带轮轴心是键槽连接，通过电机直连直接传递动力。3.3减速机构设计3.3.1选定齿轮类型﹑精度等级﹑材料及齿数（1）按传动方案选用直齿圆柱齿轮传动，直齿加工简单、成本低、应用广泛。（2）本机工作速度、功率都不高，故选用7级精度，可以有效保证设备工况需求、满足使用条件。（3）齿轮材料及热处理：选择小齿轮材料为40Gr，调质处理，硬度250HBS，大齿轮材料为45号钢，调质处理，硬度为230HBS，二者硬度差为20HBS。通过热处理提高齿轮零件强度、保证满足使用需求。齿数选择。选取小齿轮齿数18，初步确定传动比为则大齿轮齿数此时传动比3.3.2按齿面接触疲劳强度计算（1）确定各参数的值（3-1）因大小齿轮为钢制，由《机械设计》表12.12查得弹性影响系数（3-2）初拟载荷系数K=2.0取齿宽系数0.3对于标准圆柱齿轮传动，由《机械设计》图12.16查得设，求得;应力循环次数使用期：8×350×16=44800h按齿面硬度查得齿轮的接触疲劳强度极限为：小齿轮：；大齿轮：接触疲劳强度寿命系数查教材得接触疲劳寿命系数，计算接触疲劳许用应力取失效概率为1，安全系数S=1，由课本式10-12得（2）参数计算1）试算小齿轮分度圆直径，由计算公式得（3-3）2）计算平均圆周速度3）计算载荷系数K已知使用系数，根据v=4.4m/s，8级精度，查得动载系数；查得K=1.42；得K=1.35；得。故载荷系数（3-4）4）按实际载荷系数校正所算得的分度圆直径（3-5）5）计算齿宽b和模数b=m=6）齿轮部分相关参数查手册得齿轮弯曲疲劳强度极限。查手册得弯曲疲劳寿命系数。取弯曲疲劳安全系数S=1.4，则7）校核（3-6）满足要求。（3-7）所以安全。3.4轴承夹爪的设计如图3-4气爪夹紧试管盖，夹爪采用45#钢制作，通过调质处理保证其拥有足够的强度，以满足使用要求。夹爪表面需抛光处理，尽量不要在夹紧过程中损伤工件表面，在夹爪与试管盖接触面上粘贴聚氨酯塑料，更好保护轴承外圆表面，随着长期使用会产生磨损，定期检查设备，针对这种磨损零件需要及时检查并更换，包活固定夹爪的螺丝也需要定期检查校正位置，以为在长期往复使用过程中难免会产生位置偏差。图3-4试管盖抓取示意图图3-5V型夹紧示意图工件以外圆柱面在V型块定位，由于工件定位面外圆直径有公差δD，因此对一批工件来说，当直径由最小D－δD变大到D时，工件中心（即定位基准）将在V型块的对称中心平面内上下偏移，左右不发生偏移，即工件由变大到,其变化量（即基准位移误差Δ）从图（a）中的几何关系退出：ΔY==基准不重合误差：从图（b）中设计基准与定位基准不重合，假设定位基准不动，当工件直径由最小D－δD变到最大D时，设计基准的变化量为，即基准不重合误差ΔB=。从图(c)中可知，设计基准为工件的下母线。即，上述方向由a到a′与定位基准变到的方向相反，故其定位误差ΔD是ΔY与ΔB之差.ΔD=ΔY－ΔB=－=0.207δD=0.207×0.01=0.00207ΔD=0.00207＜T即满足要求。3.5垫板的设计垫板做为机械手往复移载机构中的重要零件，其加工精度必须保证，每个零件都保证足够的精度、组装成一体的设备才能保证较高的定位精度。垫板的详细图纸如下图3-6所示，零件尺寸较多，可以采用14mm厚钢板经线切割切割外形，铣床加工四周和上下表面，最后数控铣床加工各孔。图3-6垫板二维图如上垫板二维图中尺寸，8-Φ4.5完全贯穿（沉孔Φ8深4.6）用于固定滑块（滑块型号HGW15H）；2-M5螺纹孔用于固定气缸固定板；2-M4螺纹孔用于固定同步带固定板；6-M4螺纹孔用于固定导轨（导轨型号HGW15CCHIWIN），长度175mm左右各1个；4-M3螺纹孔用于固定感应片，左右各一个，通过感应片检测机械手位置，进行校正。垫板零件的上下表面有着较高的平面度要求，其加工光洁度必须保证3.2，加工后零件表面镀铬处理。3.6电机光电调节板设计设备零部件在按照加工图纸加工出来之后存在加工误差，每个零件通过组装到一起之后又会产生很多累积误差。往往设计的时候其位置能够达到使用要求，实际加工出来组装成整体之后误差较大，不能满足要求。该机械手移载机构通过同步带驱动往复左右运动，当到达取料位置和压盖位置后，光电会自动检测，光电开关通过固定在调节板上调节板设计长条孔的形式，可以随时调节弥补加工和组装锁产生的累积误差。本机械手的光电检测开关选用光EE-SX-674型号，其固定尺寸为2-M3螺纹孔。如图3-7所示，电机光电调节板总长度500mm,宽度25mm,厚度8mm，为增加调节板强度，长条孔分两段，每段220mm，采用线切割加工、变形小能够保证使用强度，加工后镀镍处理。图3-7电机光电调节板4驱动电机以及抓取气缸的选型4.1机械手电机的选择电机做为该设备的主要驱动装置，在设备中如同心脏一样重要。电机的选型必须满足设计需求。选择合适类型的电机后可以按照相关的使用需求，对电动机的相关参数进行确定。电机的主要参数是矩扭必须满足的使用要求，所选电机的启动转矩必须大于该设备的负载扭矩。而计算相关扭矩又需要对各转动惯量等进行详细计算。电机转速有750转/分钟、1000转/分钟、1500转/分钟等多种样式，需要结合设计任务的实际要求去确定电机的具体转速。除此之外，还要通过确定其他参数，校核电机型号是否满足要求。选择型号为东方马达AZ系列DC电源输入内藏定位型AZM46MK-HP9+AZD-KD+CC020VZFB2电机，电机的功率、转速、启动转矩和最大扭矩都能满足设计要求，并在加了安全系数的条件下也能很好的满足使用要求，电机的具体型号和参数如表4-1所示，负载扭矩特性如图4-1所示。表4-1AZM46MK-HP9+AZD-KD+CC020VZFB2电机参数参数具体情况参数具体情况安装尺寸40mm容许转矩2.5N・m轴型单轴电源输入电压DC24V/DC48V电磁制动有电压容许范围±5%电缆线2m（标准电缆线）电源输入电流1.8A驱动器型内藏定位型CE标志是的励磁最大静止转矩2.5N・mPC设定程序MEXE02转子转动惯量J71×10^-7kg・m^2电动机部质量0.88kg齿隙3arcmin(0.05°)电路部质量0.15kg速度范围0～600r/min减速比5分辨率000P/R0.04°/脉冲图4-1负载扭矩特性图4.2机械手电机的校核（1）转动惯量的详细计算电机中转子的转动惯量旋转轴的计算转动惯量工作台是可以移动的部件，可按照如下公式（4-1）将工作台的移动质量折算到旋转轴轴上下移动的惯量上：（4-1）式中：——步进距离，cm；——工作台的质量，kg。将已知条件，代入到公式（3-1）中可得联轴器转动惯量系统等效转动惯量（2）计算转矩特性Mjmax为电机的最大静转矩，也是电机的定位转矩，其值可在相关资料中查得Mmq为电机的名义启动转矩，Mmq与Mjmax具有线性关系，可以表达为公式（4-2）（4-2）在资料中查得。将数据代入到公式中得电机空载启动扭矩的计算如公式（4-3）（4-3）式中Mkq——空载启动时的力矩，N·m；Mka——空载启动情况下，可移动部件的速度由零升速到最大时，折算到电机轴上的加速力矩，N·m；Mkf——在电机上的摩擦力矩（空载启动时），N·m。计算Mkq的各相关项的力矩值如下：加速力矩Mka的计算如公式（4-4）（4-4）其中机构运动最大速度时电机的输出转速值的计算如公式（4-5）（4-5）式中：Jε——机械结构中等效的转动惯量值；ε——电机加速度的最大值；T——运动机构从静止状态下启动加速到最大快进速度所需的时间；vmax——执行机构的最大速度；Ɵb——初选电机的步距角；δb——脉冲当量。带入公式（4-5）可得再将结果带入公式（4-4）可得空载摩擦力矩Mkf的计算如公式（4-6）（4-6）式中：M——运动部件的总重量；μ——导轨摩擦系数；η——传动系统总效率，（）；L——旋转轴的最大行程。所以带入公式（4-6）可得附加摩擦力矩M0的计算如公式（4-7）（4-7）式中：FYJ——使用的旋转轴的预紧压力值（为最大轴向负载的1/3）；η0——旋转轴未预紧时的传动效率，这里取。带入公式（4-7）可得通过将以上计算所得的加速力矩Mka、空载摩擦力矩Mkf以及附加摩擦力矩M0，带入公式（4-3）可得到马达启动的空载转矩为：初步确定电机型号时，电机空载时的启动转矩应不高于电机铭牌上的启动转矩，即。根据上述计算可知，电机初步满足要求。4.3抓取气缸的选择试管盖通过气缸抓取，通过计算气缸的受力F取已确定F,η和p，计算得到缸径D，并查表选出缸径D的标准尺寸。算出D=12.6,为了保证强度足够使用要求，我们通常会取一个安全系数，同时也会往标准气缸的系列上去靠近，所以这里的缸径取16mm。根据公式计算气缸壁厚的计算如下。：根据上面相关计算选择品牌SMC的气缸，具体型号是MHS3-16D，该气缸的具体参数见下表。表4-2MHS3-16D型手指气缸参数序号项目参数1缸径（mm）162行程（mm）53活塞杆位移（mm）04配管螺纹M45可选项标准（两端橡胶缓冲）6磁性开关型号M9NV7导线长度（m）1m8磁性开关数量2个9螺纹on/offon5基于Solidworks的三维建模Solidworks三维软件主要应用于机械行业,其软件内部的功能非常强大，可以应用于钣金设计，模具设计，机加工零部件建模以及仿真分析，有限元分析等诸多功能。本文主要通过Solidworks软件进行三维建模,通过针对每一个零部件的建模然后组装，最终呈现在我们面前的是一个整体的设备。零件的建模的基本步骤是首先要建立一个草图，草图建立完成之后可以通过拉伸，旋转，扫描等一系列操作，最终成为一个实体。在实体的基础上，可以通过拉伸切除孔异形孔打螺纹孔，等一系列操作最终呈现在我们面前的是一个完整的模型。每一个零部件建模完成之后，可通过组装功能将它们组装成一个整体，组装的时候主要应用配合去实现，配合的关系有同轴度、重合、平行、垂直等一系列位置关系，将他们锁定。Solidworks三维软件在目前的机械行业应用非常的广泛，应用于非标自动化设计行业以及钣金展开行业、模具制造、机加工等行业，因为该软件使用非常便捷，软件的操作通俗易懂、便于理解、入门等级比较低，通过短时间的努力便可充分掌握各大主要功能。通过装配功能将设备整体呈现在面前，非常直观的表达了设备各个零部件之间的配合关系，也可可通过仿真功能进行模型的仿真运动。通过Solidworks对每个零件进行三维建模，然后将零部件组装起来，具体如下图5-1所示。图5-1试管开关盖设备三维模型当前在机械设计行业很多领域都会应用到仿真分析等相关软件，比如自动化设备的设计过程中，通过三维软件对零部件进行建模，然后通过组装成一个整体通过软件中的运动分析功能对软件进行仿真分析这样就非常形象直观的呈现在我们面前。仿真的最终目的是模拟其真实加工情况，节约成本在没有加工出实物之前，通过模型在电脑上就可以观察其真实状态。通过逼真的仿真画面，很容易就会发现其设计不足、结构不足、工艺不足等不足之处，可预先知道不足之后对其进行改进，以改变以往加工出实体之后再进行改造升级，通过仿真发现不足进行改进，这样的流程非常节约生产成本，提高了生产效率节约了人力物力等，杜绝了浪费。

谢辞尽管有再多的不舍，还是阻止不了时间向前移动的脚步，还是阻止不了毕业的临近。大学这几年时间是我人生中最难忘的时光，在这四年里我经历了太多的成长，从以往做事更多的需要父母的建议到大学时代更多的独立的解决问题。这不仅仅包含学业上需要解决的问题，还有自己独立面对和解决生活中的问题。在大学的这段时光里，我的学习能力和处理事情的能力以及一些世界观人生观和价值观的成长是显而易见的。我的这些成长离不开学校提供给学生的浓厚的学习氛围，离不开老师对我的关爱和帮助，也离不开同学对我的帮助和鼓励。这段经历对于我个人来讲是一个蜕变的过程，通过这段经历将我从一个懵懵懂懂，做事按部就班的人变成一个积极主动地，遇到事情可以主动寻找解决问题方法的人，而且解决问题这个过程中我们不但可以成长，还能收获快乐和喜悦，这对我毕业以后的生活和工作是一笔巨大的财富。生活不会一帆风顺，一定会遇到很多的问题，在遇到问题时候，我们面对问题的态度会影响我们的人生品质，通过在大学里面学习到的知识和个人性格的培养，可以使我在面对困难的时候不再彷徨和害怕，而是想着做任何事情都有解决的办法。“花有再开日，人无再少年”，在大学的这几年，是我们人生中最宝贵的几年，或许会因有些想做而没做的事情而留有一些遗憾，但却没有后悔的事情。感谢大学的生活和学习带给我个人的成长，也非常感谢在大学这几年时间里面老师和同学对我的帮助，希望每个人在面对未来的生活时都可以更加自信和从容。毕业设计的全部过程离不开甘勇老师的热心指导和帮助，今年又是一个特殊的年份，新型冠状病毒肺炎对我们的城市是一次沉重的打击、更是一次严峻的考验。老师们在这种艰苦的环境下还要上网课、同时还要辅导毕业班的毕业设计，对老师的辛苦付出表示最忠诚的感谢，谢谢您们的辛苦付出。回想大学四年在学习过程中得到很多老师和同学的帮助，在这里也对你们说一声感谢，谢谢所有帮助过我的人，祝福大家的生活如同芝麻开花节节高、事业风调雨水！参考文献[1]朱江丽.人工智能技术在电气自动化控制的应用[J].南方农机,2020,51(09):226.[2]张春晖.机电自动化在机械制造中的应用分析[J].南方农机,2020,51(09):242.[3]杨艳芳,杨秒,舒亮,吴自然,陈定方.考虑工序刚性约束的自动化装配生产线多目标优化研究[J].机械工程学报,2020,56(07):181-192.[4]李端芳.浅谈机械结构的创新设计[J].中国新技术新产品,2020(05):95-96.[5]戴伟鹏.简析机械结构设计中的创新设计[J].南方农机,2020,51(03):90.[6]杨帆,张文娟,孙剑伟,王哲.基于ANSYS技术的机械结构优化设计研究[J].粘接,2020,41(02):154-157+162.[7]何海申.机械结构优化设计的应用及趋势探究[J].科技风,2020(03):162.[8]石文昌.三菱工业机器人螺钉自动装配夹爪设计[J].工程技术研究,2019,4(24):1.[9]机械设计[M].北京航空航天大学出版社,王之栎,2011[10]机械设计基础[M].北京理工大学出版社,王玉,2011[11]电气控制与PLC应用[M].中国电力出版社,范永胜,2007[12]J.R.Olatunji