无人机作业指导书

翼高九天科技

无人机操作手册

第一版

第一章引言.....................................................................1

一、编制背景...........................................................1

二、适用围.............................................................1

三、无人机巡线试飞基本要求............................................1

四、引用标准...........................................................2

第二章任务准备.................................................................3

一、接到任务后准备工作................................................3

二、设备领取...........................................................3

三、工作确定...........................................................4

第三章作业流程................................................................4

一、作业保障..........................................................4

1.首要保证......................................................4

2.作业环境保障.................................................4

3.飞行安全保障..................................................5

4.作业危险点分析及避免方法.....................................6

二、正式作业.........................................................7

1.起飞前准备...................................................7

2.起飞作业......................................................8

3.不同塔型拍摄容及方式：......................................10

3.飞机回收....................................................15

三、数据处理.........................................................16

1.无人机自身数据................................................16

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2.作业数据......................................................16

第四章附表....................................................................16

一、作业设备清单.....................................................17

二、无人机标准化作业卡...............................................17

三、无人机作业情况报告表.............................................17

四、无人机作业资料整理清单...........................................17

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翼高九天科技

无人机操作手册

第一章引言

一、编制背景

本手册为规无人机操作规程，保证无人机的正确保管和使用，以

及操作人员的人生安全，作业对象的安全和作业的顺利完成。

二、适用围

本指导书适用于翼高九天科技无人机飞行小组人员对线路巡视

的正常飞行巡检工作。

三、无人机巡线试飞基本要求

1.新建输电线路巡视重点：螺栓、线夹、金具、接续管、标牌、

绝缘子的安装紧固情况。

2.巡线环境

(1X平原地区

(2\山下巡查山上线路

(31同一走廊有平行杆塔和线路

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(4X交叉跨越

3.杆塔类型

(1X单回直线塔

(2X单回耐塔

(3X同杆多回直线塔

(4X同杆多回丽塔

4.总体原则

遵循由易至难的巡视顺序，避免不必要的损失

5.辅助工作

巡视轨迹记录、巡资料与电力设备对应关系记纪录、飞行过程影像资

料拍摄

四、引用标准

《架空输电线路运行规程》DLTT741-2010

《架空输电线路直升机巡视技术导则》DL/T2882012

《电业安全工作规程》(电力线路部分)DL409—2005

《架空送电线路运行规程》DUT741—2010

《架空输电线路管理规》(试行)国家电网生［2003)481号

《国家电网公司电力安全工作规程》(电力线路部分)国家电网安监［2009］664号

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第二章任务准备

一、接到任务后准备工作

某小组接到任务后，该小组成员应当做如下准备工作：

1.确定作业前往地点、时间。

2.根据前往地点和时间选择飞行器运输方式，若对于时间地点难

以把握的，直接请教上级之后决定。

3.在出发之前确定人员前往方式，如若需要搭乘公共交通工具，

需提前购买到达目的地票并做好相应准备。

4.如若是需申请车辆自行驾车前往，需按公司流程申请车辆。

5.提前预定目的地酒店，保证人员及设备到达后能及时安置。

6.作业人员需至少在出发前一天做好自身携带物品准备，包括设

备，章程，交接文件，自身物品，作业飞机，作业辅助工具等。

二、设备领取

1.到设备管理处填写出勤具体信息。

2.填写《出勤设备领取登记表》。

3.检查领取设备是否齐全，并对所领设备进行检测，看是否完好

可用，如若设备有问题无法正常使用倒设备管理处登记并进行更换。

4.设备领取时间至少在出发前一天。

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三、工作确定

1.小组分工明确，确认此次出勤负责人。

2.提前了解当地天气情况，做好应急准备。

3.根据客户方提供资料，对作业对象进行初步研究了解，制定初

步作业计划（包括人员选配，飞行工具选配，作业任务时间安排卜

4.事前在地面站下载好作业区域离线地图，否则无法在该区域地

图正确作业。

5.仔细研究当地作业需求，尽量满足客户所需检测要求。

第三章作业流程

一、作业保障

1.首要保证

确保仔细阅读无人机说明书，熟悉该款飞机性能。

2.作业环境保障

（1）使用风速仪，测得当地实际风速，若小于安全风速（八轴

小于10.7m/s,四轴小于7.9m/s），该环境处于可飞行状态。

（2）使用测频仪，测定作业环境周围（飞行全域）是否有干扰

频率存在，（900Mhz、2.4Ghz、5.8Ghz）该3个波段情况下的近似

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频率，测试是否对控制端和信号端有干扰，若无，该环境处于可飞行

状态。

(3)检查作业人员保护装备是否完备，若不完备，则需想办法

解决，确保作业人员安全。

(4)进行作业清场，相关作业人员距离飞行器起飞点半径5米

以外，飞作业相关人员，需清理至飞行器起飞点半径25米以外。

(5)使用测距仪，测定作业目标距离，提前保证飞机安全距离，

安全作业。

(6)仔细观察起降场地情况，保证起飞点半径5米无障碍物，

设置准备2个起降点，以防紧急情况。

(7)仔细检查作业装备，确保装备齐全。

(8)了解作业对象电压，对于220KV及以下电压作业对象，飞

行器保持5米以上安全距离；对于550KV及以下作业对象，保持10

米以上安全距离；对与1000KV以上，保持至少20米以上安全距离

作业，防止电弧击毁飞机。

3.飞行安全保障

(1)对于远距离超视距作业，严格按照先上升至安全高度(保

证不会碰到沿路电线)，然后直线靠近作业目标的方法。

(2)对于电池电压要做好严格控制，防止因为电量不足导致的

飞机坠毁：

1)对于近距离作业(<200米)，最低返程电压为21.9V

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2）对于中距离作业（＞200米，＜1000米），最低返程电压为22.5V

3）对于远距离作业（＞1000米，＜2000米），最低返程电压为23V

4）对于超远距寓作业（＞2000米），请选择合适机型进行作业

4.作业危险点分析及避免方法

4.1危险点分析

序号容

1运输过程路颠簸使飞行器碰撞损坏：

2无人机在飞行期间可能出顼机依的暗造成飞机失控•

3起降过程中作业人员操作不当导致飞行器侧翻损毁、桨叶破碎击伤人体；

4飞行巡视过程中与导线距离太小或发生碰线事故：

5飞行巡视过程中突然通信中断飞机失控：

6天气突变造成空中气流紊乱使飞机失控：

7无人机飞行过程中突降大雨损坏无人机设备；

8飞控手对飞行器状态作出错误判断强制飞行而导致飞行意外。

4.2安全措施及解决方法

序号容

1飞行器装车后要安装后固定插销,确保在运输过程中有柔性保护装置，设备不跑位，固定牢靠；

at徒生注蛤：d但山哭防左蛤与^壬枇M■攵田中亦建；八夕去蛤母亲右■吐拄吐湖吐山而F

2飞行前作业人吊应以直对飞行器机体讲行桧杳确“客剖件王揭坏.松动电片.浑惇电好•

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3作业人员应严格按照无人机操作规程进行操作，两名操作手应互为监督，飞机起降时，25米围严

4飞行过程中按照规划好的航线飞行，固定翼飞机航线规划应与导线保持50米以上的安全距离，多

际带1知=加也日标厚垃-in兴01-的方仝阳也方仝班虫Ml腌史俎娓和向住圉僚余兴日标口5K•百

5飞行前检查应对各种失控保护进行检验，确保因通信中断等各种原因引起的飞机失控时保护有效，

6观察员时刻注意观察风速计变化.对风向风速作出分析并预警：

7观察员时刻注意观察湿度计变化.对雨雪情况作出预警：

8作业前机组人员情绪检查，确保无负面情绪。

二、正式作业

为确保无人机能安全稳定作业，请务必严格按照以下要求操作。

1.起飞前准备

请严格按照准备程序执行。

1.1起飞准备程序

序号执行事项

1装备分配，飞控手领取遥控器、无人机、地面站以及辅助作业工具；云台手领取相机、

图传套装、数传套装以及辅助作业工具。

2拿出作业流程卡，按作业流程卡步骤检查填写。

3将作业飞机放在指定起飞位置，地面站、数传、图传模块放在指定位置。

4将数传、图传天线架起（确保天线正确牢固架设），将数传、图传与地面站连接。

5打开地面站电源，开启地面站电脑。

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6检查数传、图传开关处于关闭状态，连接数传、图传电源，开启数传、图传模块。

7正确组装螺旋桨，注意螺旋桨上桨顺序，切忌半桨式螺旋桨混合，必须一套一对。

8飞控手将遥控器打开，准备对无人机进行上电。

9确认遥控器各杆位回中，油门归零，各微调位置归零（中），各辅助通道处在正确位

置后，对无人机进行上电。

10云台手进行云台组装检查，将相机正确安装到云台上（开机后重心平稳），然后将云

台连接线与相机进行正确连接。

11确认无人机各连线正确后，飞控手和云台手回到地面站位置，将地面站与无人机通讯

连接，观察地面站数据，根据地面站显示数据对无人机进行调整。

12若需要进行自动巡航，请将预计航线设定好，并加载到无人机主控。（此项操作需要

在事前下载离线地图，否则无法加载地图进行操作）

2.起飞作业

为确保无人机能安全稳定作业，请务必严格按照以下要求操作。

2.1起飞作业程序

序号执行事项

1云台手测试云台是否能正常运转，拨动云台快门键检查是否能正常拍照，拨动云台

视频录制键检查是否能正常录像。若无法正常工作，则对云台及相机进行检查。

2飞控手将飞控切换至手动增稳模式。

3准备起飞，油门开到低位怠速，轻微拨动摇杆，检查飞机是否姿态响应正确，确保

响应无误能保证正常飞行。

4使飞机平稳飞离地面约5米高度悬停，检查无人机飞行姿态是否正确，检查无人机

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稳定性，确保无电磁干扰影响正常作业。（时间不小于1分钟）

5等待测试时间完成后，按预先设定作业计划航线靠近作业对象，四轴靠近速度（水

平速度＜5m/s,垂直速度＜3m/s）,八轴靠近速度（水平速度＜8m/s,垂直速度＜3m/s）。

6云台手注意观察地面站数据，随时告知飞控手飞机飞行状态和飞行参数，对于危险

信号，应该提前告诉飞控手。（注意:无人机禁止在作业对象上方悬停超过1分钟）

7飞控手根据实际情况切换模式作业

在GPS卫星信号好，姿态稳定的情况下，切换使用GPS模式进行作业；

在GPS信号差，但气压计正常，姿态稳定的情况下，切换姿态（定高）模式下进行

作业飞行；

在GPS信号差，姿态不稳定情况下，切换手动模式进行作业。

8到达指定位置，飞控手稳定飞机，听取云台手指挥操作飞机，配合云台手完成拍摄

工作。

9云台手在指定作业位置，操纵云台俯仰和横滚，对作业目标进行准确拍摄，同一个

目标拍摄三照片，每完成一个杆塔作业后，在作业流程卡上登记记录。

8机组人员应当随时注意天气情况，注意观察风速变化，遇到风速变化明显，使用风

速仪测量风速，保证飞机在安全风速环境下作业。

9遇到紧急情况，第一时间切换至手动模式，稳定飞机，并将飞机飞回。

2.2作业规要求

序号作业方法

1到达目的地后将飞机上升到指定位置，记录飞机拍摄的杆塔部位，例如向大号侧方向的左边或

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者右边；

2调整机头方向，保证机体与导线的安全距离（5米），待飞机稳定后，由上到下首先进行塔头装

置、导线和地线的拍摄，拍摄照片不少于3,拍摄方式见下图；

3待第二步完成后，对绝缘子串进行专项拍摄，以绝缘串和塔体平面为中轴，同平面及两侧45。

围进行拍图，拍摄照片不少于3,拍摄方式见下图；

4杆塔一侧完成拍摄后，从导线上方进行换侧，重复进行前两步拍摄过程；

3.不同塔型拍摄容及方式:

a.直线塔型

飞机需要悬停在线路两侧5米围外进行拍摄记录，包括导、地线、

金具、绝缘子、附属装置（避雷器、避雷针）等；拍摄容及方式列于

表格，示意图见下。

编号拍摄容数量/拍摄方式

1挂牌1正对挂牌拍摄，字迹容清晰即可

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每塔脚1,先近侧后远侧，至少接地线需在视野围，清晰

2塔基4

可见，侧面或正面拍摄

左右每侧1，机身沿线路平行方向，摄像头可适当调整角

3塔头2

度，视野覆盖塔头围，侧面拍摄

左右每侧1，机身沿线路平行方向，摄像头可适当调整角

4塔身2

度，视野尽量覆盖塔身塔材围，侧面拍摄

1.每相绝缘串整体至少1（如时间充裕可多角度拍摄），V

型串则整体上至少2;

5绝缘子及金具23/相2.每相绝缘子上下挂点及金具各1，共计2,视野覆盖挂

点、金具和均压环；

侧面拍摄；

6地线及挂点2每根导线1,视野覆盖地线前后两侧挂点，侧面拍摄

大小号侧各1（先近侧后远侧）,飞机在地线上方俯视拍

7通道环境2

摄

对于单回直线塔，需拍摄1+4+2+2+3x3+2+2=21，总体上待一

侧拍摄完毕，从塔上方越至另一侧拍摄。在图片清晰度较高而可覆盖

2至3项容时，可适当减少拍摄图片数量。

对于多回直线塔，主要差别在第5项。首先是数量上从3相增至

6相或者12相，其次排列方式由水平或三角形排列变成每侧垂直3

相或6相排列，拍摄时在一侧由下至上、另一侧由上至下。其余保持

不变。

注意：禁止逆光拍摄，容易损坏相机镜头而且不能正确成像，遵

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循拍摄由上向下拍摄原则。

地线7通道环境6.2地线

图1直线塔重点拍摄容及方式

b.耐塔型

总体上与直线塔相似，但新增容。拍摄容及方式列于表格，示意

图见下。

编号拍摄容数量/拍摄方式

1挂牌1正对挂牌拍摄，字迹容清晰即可

每塔脚1,先近侧后远侧，至少接地线需在视野围，清

2塔基4

晰可见，侧面或正面拍摄

左右每侧1,机身沿线路平行方向，摄像头可适当调整

3塔头2

角度，视野覆盖塔头围，侧面拍摄

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左右每侧1,机身沿线路平行方向，摄像头可适当调整

4塔身2

角度，视野尽量覆盖塔身塔材围，侧面拍摄

1.每相耐绝缘子串整体，前后侧各1,共计2;

2.每相耐绝缘子串前后挂点及金具各1,共计4视野

5耐串及金具6/相

覆盖挂点、金具和均压环；

侧面拍摄

每相跳线1,视野覆盖跳线围，侧面拍摄；

6跳线3/相

每相跳线前后挂点各1,共计2,侧面拍摄；

1.每相跳线串整体1；

2.每相跳线串上下挂点及金具各1，共计2,视野覆盖

7跳线串及金具3/相

挂点、金具和均压环；

侧面拍摄；

8防振锤2/相每相导线先后各1，侧面拍摄

9地线及挂点2每根导线1,视野覆盖地线前后两侧挂点，侧面拍摄

大小号侧各1（先近侧后远侧）,飞机在地线上方俯视

10通道环境2

拍摄

对于单回耐塔，需拍摄1+4+2+2+（6+3+2+3户3+2+2=49，总体

上待一侧拍摄完毕，从塔上方越至另一侧拍摄。在图片清晰度较高而

可覆盖2至3项容时，可适当减少拍摄图片数量。

对于多回直线塔，主要差别在第5、6、7项。首先是数量上从3

相增至6相或者12相，其次排列方式由水平或三角形排列变成每侧

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垂直3相或6相排列，拍摄时在一侧由下至上、另一侧由上至下。其

余保持不变。

图2耐塔重点拍摄容及方式

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3.飞机回收

3.1作业完成后飞机回收流程

序号执行事项

1将飞机飞离作业目标，无人机应处在线路上方，保持20米以上安全距离后执行返航。

2在GPS卫星数量足够情况下，可以将飞机切入自动返航模式，在自动返航模式下，密切

注意地面站参数变化、空域环境和姿态变化，若飞机异常，则立即将飞机切入手动模式。

3在GPS卫星数量不足，姿态稳定的情况下，允许飞机进入姿态(定高)模式进行手动返

航降落，若飞机异常，则立即将飞机切入手动模式。

4在GPS卫星数量不足，姿态不稳的情况下，将飞机切入手动状态进行返航降落。

5返航路线按最短路线原则，若遇到障碍物，提前改变航线避开障碍物降落。

6降落点为起飞点，若起飞点无法降落，按事先预定B降落点进行降落。

7降落后，检查设备完整性，检查电池电量，电量低于21.9V进行更换。

8根据实际情况判断是否需要连续作业，若需要连续作业，将无人机检查完毕后运送至下一

杆塔重复整套操作。

9若作业完毕

(1)飞控手关闭电机开关；

(2)飞控手拔下动力电源；

(3)云台手拆装相机云台；

(4)关闭遥控器电源；

(5)关闭地面站，拔下地面站电源；

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(6)关闭数传图传电源开关，拔下数传图传电源，拔下数传图传连接线，拆下天线；

(7)将东西收拾装箱进行清点并填表。

10完善作业卡，完善无人机情况表，收拾作业现场，核对作业物品清单，检查是否遗漏物品。

三、数据处理

1.无人机自身数据

(1)从地面站调出飞行日志，并备份保存到相应位置。

(2)应及时做好空域审批文件、工作票(单X航线信息库等资

料的归档。

2.作业数据

(1)调出拍摄视频和照片，根据作业卡对作业照片进行整理归

类。

(2)填写《作业数据整理表》。

第四章附表

为细化作业流程，完善作业信息，精确了解作业规程，方便日后进行

信息采集和处理，请小组作业人员认真填写以下表格。

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一、作业设备清单

二、无人机标准化作业卡

三、无人机作业情况报告表

四、无人机作业资料整理清单

*.见附录

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作业设备清单

线路勘察

日期准备人类型

执飞

工具名称确认工具名称确认

望远镜

线GPS定位

路仪

签字：

勘对讲机

察测距仪

风速仪

工具名称确认

执相机充电器

充电箱签字：

飞整流模块、充电器

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工具名称确认

无人机系统

云台系统

飞行系统

遥控、地面站系统

工具名称确认

遥控电池

动力电池

电池包签字：

相机电池

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无人机标准化作业卡

（无特殊要求请在后面打J）