(高清版)GBT 44088-2024 北斗卫星导航系统测量型模块技术要求及测试方法

ICS49.020CCSV04GB/T44088—2024北斗卫星导航系统测量型模块技术要求及测试方法system(BDS)geodeticmodule国家标准化管理委员会国家市场监督管理总局发布国家标准化管理委员会I 12规范性引用文件 13术语、定义和缩略语 13.1术语和定义 3.2缩略语 1 24.1功能要求 24.2性能要求 34.3环境适应性 7 75.1测试条件 75.2功能测试 5.3性能测试 5.4环境适应性 附录A(规范性)标准单点定位精度和PPP定位精度的数据处理方法 附录B(规范性)差分定位精度的数据处理方法 附录C(规范性)测速精度的数据处理方法 附录D(规范性)周跳比的数据处理方法 ⅢGB/T44088—2024本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中央军委装备发展部提出。本文件由全国北斗卫星导航标准化技术委员会(SAC/TC544)归口。本文件起草单位：中测国检(北京)科技有限责任公司、上海司南卫星导航技术股份有限公司、上海钦天导航技术有限公司、中国联合网络通信有限公司智能城市研究院、中国卫星导航工程中心、北京航空航天大学、中移(上海)信息通信科技有限公司、国网思极位置服务有限公司、中国电力科学研究院有星通科技(北京)有限公司、中国航天标准化研究所、北京六分科技有限公司。张博。1GB/T44088—2024北斗卫星导航系统测量型模块技术要求及测试方法本文件规定了北斗卫星导航系统测量型模块(以下简称模块)的技术要求，描述了相应的测试方法。本文件适用于北斗/全球卫星导航系统(GNSS)测量型模块的研制、生产和检测。下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T2423.1—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A:低温GB/T2423.2—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B:高温GB/T2423.3—2016环境试验第2部分：试验方法试验Cab:恒定湿热试验GB/T4937.26半导体器件机械和气候试验方法第26部分：静电放电(ESD)敏感度测试人体模型(HBM)GB/T39267北斗卫星导航术语GB/T39399北斗卫星导航系统测量型接收机通用规范GB/T42576北斗/全球卫星导航系统(GNSS)高精度片上系统(SoC)技术要求及测试方法GB/T39267、GB/T39399和GB/T42576界定的以及下列术语和定义适用于本文件。冷启动coldstart模块在星历、概略时间和概略位置有效的状态下，从开机到正常定位的状态。下列缩略语适用于本文件。Galileo:伽利略卫星导航系统(GalileoNavigationSatelliteSystem)GLONASS:格洛纳斯卫星导航系统(GlobalNavigationSatelliteSystem)GNSS:全球卫星导航系统(GlobalNavigationSatelliteSystem)2GB/T44088—2024GPS:全球定位系统(GlobalPositioningSystem)PDOP:位置精度因子(PositionalDilutionOfPrecision)PRN:伪随机噪声(PseudoRandomNoise)PPP:精密单点定位(PrecisePointPositioning)PPS:秒脉冲(PulsePerSecond)RINEX:接收机自主交换格式(ReceiverIndependentExchangeFormat)RMS:均方根(RootMeanSquare)RTD:实时差分(Real-TimeDifferential)RTK:实时动态测量(Real-TimeKinematic)UTC:协调世界时(UniversalTimeCoordinated)4技术要求模块应具备以下2种工作模式：a)北斗/GNSS联合实现高精度测量解算的能力；b)在仅接收BDS播发的公开服务信号情况下实现高精度测量解算的能力。分或全部信号类型。信号类型BDSB1I、B1C、B2I、B2a、B2b、B3IL1C/A、L1C、L2P(Y)、L2C、L5I/L5QGLONASSL1、L2GalileoE1、E5a、E5b、E5(a+b)、E6a)标准单点定位；d)网络RTK定位。模块应具备接收卫星导航信号并通过数据处理软件实现基线测量的功能。3GB/T44088—2024模块应具备接收卫星导航信号进行速度解算并输出测速结果的功能。模块应具备接收卫星导航信号进行时间信息解算并输出1PPS信号和时间信息的功能。模块应具备卫星导航信号射频输入接口、标准串口(RS232)输入输出接口、1PPS输出接口和电源输入接口。模块保护要求如下：a)应具有静电保护功能；b)卫星导航信号射频输入接口应具有短路保护功能；c)电源输入接口应具备正负极反接保护功能。模块应具备卫星故障探测及异常数据剔除能力。4.2性能要求模块卫星跟踪能力的要求和分类见表2。表2模块卫星跟踪能力模块类别频点数最小系统组成跟踪卫星数备注单模单频1仅有北斗系统的一个频点多模单频BDS+(GPS/GLONASS/Galileo)有两个及以上的卫星系统，每个卫星系统仅有一个频点；模块跟踪BDS卫星数应≥16颗，跟踪GPS/GLONASS/Galileo卫星数应≥12颗单模多频有北斗系统的两个及以上的信号频点多模多频BDS+(GPS/GLONASS/Galileo)有两个及以上的卫星系统，每个卫星系统有两个及以上信号频点；模块跟踪BDS卫星数应≥16颗，跟踪GPS/GLONASS/Galileo卫星数应≥12颗全星座多频BDS+GPS+GLONASS+Galileo所有卫星系统，每个卫星系统有所有信号频点；模块跟踪BDS卫星数应≥16颗，跟踪GPS/GLONASS/Galileo卫星数应≥12颗4GB/T44088—2024模块跟踪灵敏度应≤-140dBm。伪距观测量精度和载波相位观测量精度应分别满足表3和表4的要求。GNSS信号类型伪距观测量精度(RMS)mBDSBlIB1CB2IB2aB2bB3IGPSL1C/AL1CL2CL2P(Y)GLONASSGalileoE5aE5bE5(a+b)5GB/T44088—2024表4载波相位观测量精度GNSS信号类型载波相位观测量精度(RMS)mBDSB1I≤1.0×10-B1C≤1.0×10-3B2I≤1.2×10-3B2a≤1.3×10-3B2b≤1.2×10-3B3I≤1.2×10-GPSL1C/A≤1.0×10-3L1C≤1.0×10-3L2C≤1.2×10-3L2P(Y)≤1.2×10-31.3×10-3GLONASS≤1.0×10-3≤1.2×10-3Galileo≤1.0×10-3E5a≤1.3×10-3E5b≤1.2×10-3E5(a+b)≤1.3×10-3≤1.3×10-3在PDOP≤4的条件下，模块标准单点水平定位精度应≤9m(95%),垂直定位精度应≤10m4.2.4.3PPP定位精度模块PPP(PPP-B2b)定位精度要求如下：a)单BDS系统：收敛时间≤30min,水平定位精度应≤0.3b)BDS+GPS双系统：收敛时间≤20min,水平定位精度应≤0.2m(95%),垂直定位精度模块静态基线测量水平定位精度应≤5mm+10-⁶×D(RMS),垂直定位精度应≤10mm+10-⁶×6GB/T44088—20244.2.4.5.1RTD定位精度模块RTD水平定位精度应≤0.4m+10×10-⁶×D(RMS),垂直定位精度应≤0.8m+10×10-⁶×4.2.4.5.2RTK定位精度模块RTK水平定位精度应≤10mm+1×10-⁶×D(RMS),垂直定位精度应≤20mm+1×4.2.4.5.3网络RTK精度在连续运行参考站系统覆盖范围内，模块网络RTK水平定位精度应≤5cm(RMS),垂直定位精度模块测速精度要求如下：a)标准单点定位速度精度应≤0.2m/s(95%);具有定时功能的模块，其定时精度应≤50模块首次定位时间要求如下：b)热启动首次定位时间应≤10s。在8km～10km的基线上，模块从获取差分数据到获得RTK固定解的时间应≤10s。a)标准单点定位精度应满足4.2.4.2的要求；b)RTK定位精度应满足4.2.4.5.2的要求。模块原始观测数据输出频率应≥1Hz,RTK数据输出频率应≥1Hz。7GB/T44088—2024模块观测数据完整率和周跳比要求如下：a)数据完整率应≥98%;b)周跳比应≥2000。模块应能有效抑制工作环境中存在的窄带干扰，应能在并行干扰信号数≥3个、各频点干扰信号总功率>—80dBm的环境中正常工作。模块平均功耗应<1.5W。模块温度要求如下：a)工作温度：-40℃~85℃;b)存储温度：—55℃~95℃。模块在温度为38℃~42℃,相对湿度为91%～95%(无凝结)的环境下应正常工作。测试场景分3种。a)场景1:使用单个模块基于实际卫星信号测试，测试连接图见图1。8GB/T44088—2024天线模块计算机图1单个模块基于实际卫星信号的测试连接图b)场景2:使用两个模块基于实际卫星信号测试，测试连接图见图2天线功分器图2两个模块基于实际卫星信号的测试连接图9GB/T44088—2024天线2b)静态基线测量精度测试连接图图2两个模块基于实际卫星信号的测试连接图(续)c)场景3:基于GNSS卫星信号模拟器测试，测试连接图见图3。模拟器产生的信号应具有与卫星信号相同的特征，在正常动态星座下，能产生PDOP≤4的卫星信号。模拟器图3GNSS卫星信号模拟器测试连接图所有室内测试应在下列测试用标准大气条件下进行：a)温度：15℃~35℃;b)相对湿度：25%～75%。测试所用仪器仪表设备应经过检定或校准，满足测量要求并在有效期内。主要测试设备见表5。表5主要测试设备序号测试设备设备要求1室外基线检验场1)室外基线检验场周围环视高度角10°以上无障碍物的地方；2)检验场的基线测定精度应比被检验设备相应精度高3倍以上；3)检测场的点位测定精度应比被检验设备相应精度高3倍以上GB/T44088—2024表5主要测试设备(续)序号测试设备设备要求2直流稳压电源1)电压范围：0V～30V;2)电流范围：0A～5A3标准时间源1)至少两路10MHz输出；2)频率稳定度：≤1E一11/10s,3)频率准确度：≤5E-11;4)频率复现性：≤5E-114GNSS天线1)卫星信号：四系统全频点；2)增益：35dB～40dB;3)相位中心偏差：≤2.5mm5GNSS卫星信号模拟器1)能够模拟BDS/GPS/GLONASS/Galileo导航系统信号的发射；2)每频点仿真信号通道数量：≥16;3)仿真动态最大速度：≥1000m/s;4)仿真动态最大加速度：≥100m/s²;5)信号分辨力：≤0.2dB;7)伪距精度：≤3cm6高速数字示波器1)带宽：≥350MHz;2)通道数：≥2个；3)通道采样率：≥5GSa/s7高低温试验箱2)温度波动度≤0.5℃;3)精度：0.1℃8时间间隔计数器1)两个350MHz输入通道；2)频率分辨率：12bit/s;3)时间间隔分辨率：100ps9功分器2)工作频段覆盖500MHz～2000MHz;3)输出两路相位差<2°;4)输出两路功率差<1dBGNSS窄带干扰源1)能够同时产生不少于3个频点的窄带干扰；2)干扰信号带宽≤卫星信号带宽的10%;3)干扰能量调节步进：1dB;4)干扰频点为卫星信号频点合路器1)频率范围：1.1GHz～2.5GHz;2)插入损耗：≤0.8dB;3)隔离度：≥20dB;4)幅度平衡：±0.2dB;5)相位平衡：±4°;6)承受功率：1WGB/T44088—2024本文件规定的技术要求及其测试方法所对应的条款见表6。表6测试项目一览表序号测试项目技术要求测试方法1功能要求工作模式2信号跟踪3定位4基线测量5测速6定时7接口8保护9故障探测与剔除性能要求卫星跟踪能力捕获灵敏度跟踪灵敏度精度观测值精度4.2.4.1标准单点定位精度4.2.4.2PPP定位精度4.2.4.3静态基线测量精度4.2.4.4差分定位精度4.2.4.5测速精度4.2.4.6定时精度4.2.4.7内部噪声水平首次定位时间重捕获时间动态性能数据输出频率4.2.10观测数据完整率和周跳比4.2.11抗干扰4.2.12功耗4.2.13环境适应性温度湿热GB/T44088—2024a)在场景1下测试，设置模块接收BDS+(GPS/GLONASS/Galileo)信号，基准站播发BDS+(GPS/GLONASS/Galileo)差分改正数据，模块能进行RTK正常定位；b)在场景1下测试，设置模块只接收北斗卫星导航系统公开服务信号，基准站仅播发北斗差分改在场景3下测试，设置模拟信号输出功率电平为一130dBm,输出信号种类为所有BDS/GNSS频在场景1或场景3下测试，通过接口接收位置解算结果，检查模块是否具备定位功能。在场景1下测试，将模块原始观测数据下载到计算机，通过数据处理软件进行模块是否具备基线测量功能。在场景1或场景3下测试，通过接口接收速度解算结果，检查模块是否具备测速功能。在场景1或场景3下测试，待模块正常定位后，分别在示波器和计算机上观察是否有时标信号和时测试方法如下：正常进行标准单点定位；定位；准单点定位。在场景3下测试，设置模拟信号输出功率电平为一130dBm,设置模拟器仿真场景为低动态场景(速度≤20m/s),随机选择其中一颗卫星引入≥600m的伪距偏移，设置模块以1Hz的数据输出频率GB/T44088—2024输出定位结果。按照5.3.4.2规定的方法进行试验，模块标准单点定位精度检查是否符合4.2.4.2的要求，并同时正确识别故障星的PRN编号。5.3性能测试5.3.1卫星跟踪能力在场景3下测试，设置模拟信号输出功率电平为-130dBm,待模块上电3min后，通过连接软件观察并记录模块的跟踪卫星个数，检查是否符合4.2.1的要求。5.3.2捕获灵敏度在场景3下测试，设置模拟器仿真速度≤2m/s的直线运动用户轨迹。每次设置模拟器输出的各颗卫星的每一通道信号电平从模块不能捕获信号的状态开始，以1dB步进增加，若模块的技术文件声明的捕获灵敏度小于4.2.2规定的量值时，可从其声明的捕获灵敏度量值低2dB的电平值开始。在模拟器输出信号的每个电平值下，模块在冷启动状态下开机，测试模块能否在300s内以1Hz的数据输出频率连续10次输出三维定位误差<30m的定位数据[三维定位误差计算公式见附录A中公式(A.1)～公式(A.3)],检查模块满足该定位要求的最低电平值是否符合4.2.2的要求。5.3.3跟踪灵敏度在场景3下测试，设置模拟器仿真速度≤2m/s的直线运动用户轨迹。在模块正常定位的情况下，设置模拟器输出的各颗卫星的各通道信号电平以1dB步进降低。在模拟器输出信号的每个电平值下，测试模块能否在300s内，并以1Hz的数据输出频率连续10次输出三维定位误差<30m的定位数据[三维定位误差计算公式见附录A中公式(A.1)～公式(A.3)],检查模块满足该定位要求的最低电平值是否符合4.2.3的要求。5.3.4.1观测值精度5.3.4.1.1伪距观测量精度在场景2a)下测试，设置卫星截止高度角10°,采样间隔1s,观测时间≥3h,截取后面2h数据进行处理，对同一信号类型的不同接收通道上报的伪距测量值进行双差处理，按公式(1)计算伪距观测量精度，检查是否符合4.2.4.1的要求。式中：o1——伪距观测量精度，单位为米(m);n₁——双差观测值总数；i-—卫星观测数据历元序号；j——可见卫星序号；V△p;——第i个历元第j颗卫星相对任意基准星的伪距观测值双差结果，单位为米(m)。5.3.4.1.2载波相位观测量精度在场景2a)下测试，设置卫星截止高度角10°,采样间隔1s,观测时间≥3h,截取后面2h数据进行GB/T44088—2024处理，对同一信号类型的不同接收通道上报的载波测量值进行三差处理，按公式(2)计算载波相位观测量精度，检查是否符合4.2.4.1的要求。 (2)式中：72——三差观测值总数； 卫星观测数据历元序号；j----可见卫星序号；j颗卫星相对任意基准星的载波观测值双差之差，单位为米(m)。5.3.4.2标准单点定位精度在场景1下测试，设置模块以1Hz的数据输出频率输出定位结果，正常输出定位结果后，记录24h的定位结果，按照附录A中公式(A.1)～公式(A.3)计算水平定位精度和垂直定位精度，检查是否符合4.2.4.2的要求。5.3.4.3PPP定位精度在场景1下测试，使用PPP-B2b卫星信号测试，将模块与安置在室外基线检验场观测点上的天线连接，模块接收实际卫星信号并以1Hz输出定位结果。接通天线信号至被测设备输出满足三维定位结果连续100次<20cm第一个定位结果的时间间隔作为模块PPP收敛时间，检查是否符合4.2.4.3的要求。模块PPP收敛后，记录至少20min的定位结果，按照附录A中公式(A.1)～公式(A.3)计算水平定位精度和垂直定位精度，检查是否符合4.2.4.3的要求。5.3.4.4静态基线测量精度在场景2b)下测试，将两个模块与安置在室外基线检验场观测点上的天线连接，基线长度8km~20km,设置卫星截止高度角为10°,采样间隔为1s,观测4个时段，每个时段的观测时间为30min,采用数据处理软件解算得到各时段基线分量，按公式(3)和公式(4)计算的静态基线测量精度，检查是否符合4.2.4.4的要求。 (3) (4)式中：△N₀,△E。,△U₀——分别为已知基线在站心地平坐标系下北、东、高方向分量，单位为米(m);△N₁,△E₁,△U₁——分别为第i时段基线测量结果在站心地平坐标系下北、东、高方向分量，单位为米(m)。5.3.4.5差分定位精度在场景1下测试，将模块与安置在室外基线检验场观测点上的天线连接，选择8km～10km长度GB/T44088—2024的基线，有效BDS卫星数≥8颗，设置卫星截止高度角为10°,共进行10组观测，每组采集RTD测量结果数量≥100个，按照附录B中公式(B.1)和公式(B.2)计算水平定位精度和垂直定位精度，检查是否符5.3.4.5.2RTK定位精度在场景1下测试，将模块与安置在室外基线检验场观测点上的天线连接，选择8km～10km长度的基线，有效BDS卫星数≥8颗，设置卫星截止高度角为10°,共进行10组观测，每组采集RTK测量结果数量≥100个，相邻两组之间采集时如果不更换点位，应重新开机初始化后进行采集。按照附录B中公式(B.1)和公式(B.2)计算水平定位精度和垂直定位精度，检查是否符合4.2.4.5.2的要求。5.3.4.5.3网络RTK精度在场景1下测试，将模块与安置在室外基线检验场观测点上的天线连接，使用网络差分账号接入网络RTK数据。设置卫星截止高度角为10°,共进行10组观测，每组采集RTK测量结果数量≥100个，相邻两组之间采集时如果不更换点位，应重新开机初始化后进行采集。按照附录B中公式(B.1)和公式(B.2)计算水平定位精度和垂直定位精度，检查是否符合4.2.4.5.3的要求。在场景3下测试，设置模拟信号输出功率电平为-130dBm,使用GNSS卫星信号模拟器模拟卫星导航信号和用户直线运动轨迹，输出射频仿真信号。被测模块接收射频仿真信号，按1Hz的数据输出依次用模拟器仿真不同的用户运动轨迹，每条轨迹的仿真时间≥5min,各条轨迹的最大速度、最大加速度取值见表7。表7速度精度测试用户运动轨迹参数速度最大加速度51对上述用户运动轨迹，分别计算其测速精度，测速误差及测速精度计算方法见附录C中公式(C.1)和公式(C.2),检查是否符合4.2.4.6的要求。在场景1下测试，在静态条件下测试采用时刻比对分析法，该方法主要以均值和标准偏差为测量依据。按照图4所示连接设备，启动模块，测量标准时间源输出的秒脉冲与模块输出的秒脉冲之间的时差GB/T44088—2024标准时间源时间间隔计数器监控与统计计算机实际卫星信号1PPS图4定时精度测试连接框图数据处理要求如下：a)按公式(5)计算平均值： (5)式中：△——被测模块1PPS偏差平均值，单位为纳秒(ns);t1——天线电缆时延，单位为纳秒(ns);T₂——被测模块1PPS输出电缆时延，单位为纳秒(ns);T₃———标准时间源1PPS电缆时延，单位为纳秒(ns);△;——被测模块与标准时间源时刻i的相对偏差，单位为纳秒(ns)。b)按公式(6)计算标准偏差： (6)SA——标准偏差，单位为纳秒(ns)。c)按公式(7)计算定时精度：By——定时精度，单位为纳秒(ns)。5.3.5内部噪声水平在场景2a)下测试，将同一天线经功分器分成功率、相位相同的两路信号送到两个模块，两个模块在静态测量模式下连续观测时间≥30min,通过数据处理软件解算的基线分量和长度，检查是否符合≤1mm。5.3.6首次定位时间5.3.6.1冷启动首次定位时间在场景3下测试，设置卫星信号模拟器仿真一个静态场景，输出功率电平为-130dBm,清除模块内部存储，以1Hz的数据输出频率连续记录输出的定位数据，找出首次连续10次输出三维定位误差≤30m的定位数据的时刻[三维定位误差计算公式见附录A中公式(A.1)～公式(A.3)],计算从开机到上述10个输出时刻中第1个时刻的时间间隔。GB/T44088—2024在场景3下测试，设置卫星信号模拟器仿真一个静态场景，输出功率电平为-130dBm。在模块正常定位状态下，短时断开电源和卫星信号60s后，模块重新加电，恢复卫星信号。以1Hz的数据输出频率连续记录输出的定位数据，找出首次连续10次输出三维定位误差≤30m的定位数据的时刻[三维定位误差计算公式见附录A中公式(A.1)～公式(A.3)],计算从卫星信号恢复至上述10个输出时刻中第1个时刻的时间间隔。在场景1下测试，在模块正常定位状态下，短时中断卫星信号30s后，恢复卫星信号，以1Hz的数据输出频率连续记录输出的定位数据，找出自卫星信号恢复后，首次连续10次输出三维定位误差≤30m的定位数据的时刻[三维定位误差计算公式见附录A中公式(A.1)～公式(A.3)],计算从卫星信号恢复到上述10个输出时刻中第1个时刻的时间间隔。5.3.8RTK初始化时间在场景1下测试，将模块与安置在室外基线检验场观测点上的天线连接，选择8km～10km长度的基线，有效BDS卫星数≥8,设置卫星截止高度角为10°,在模块正常定位状态下，保持稳定工作至少3min后，短时中断卫星信号30s后，恢复卫星信号，以1Hz数据输出频率连续记录输出的定位数据，找出自卫星信号恢复后，首次连续10次输出水平定位误差≤5cm的定位数据的时刻，计算从卫星信号恢复到上述10个输出时刻中第1个时刻的时间间隔。在场景3下测试，设置模拟信号输出功率电平为一130dBm,使用GNSS卫星信号模拟器仿真最大速度≥515m/s,最大加速度≥40m/s²的动态场景，采样间隔1s,观测时间≥20min,模块接收射频仿真信号，计算标准单点定位精度和RTK定位精度，标准单点定位精度测试方法按照5.3.4.2执行，检查标准单点定位精度是否符合4.2.4.2的要求，RTK定位精度测试方法按照5.3.4.5.2执行，检查RTK定位精度是否符合4.2.4.5.2的要求。在场景1下测试，检查模块输出原始观测数据的频率以及在RTK工作模式下的位置更新率。5.3.11观测数据完整率和周跳比在场景1下测试，在室外无遮挡的开阔环境，采集24h的原始观测数据，采样间隔1s,将数据转换成RINEX格式，使用广播星历按截止高度角10°统计应记录的理论历元数据量。采用多频模块时，该历元输出全部应输出频点信号视为有效历元，统计RINEX观测值文件中记录的有效历元数据量，计算有效历元数据量与理论历元数据量的比值得到观测数据完整率，检查是否符合4.2.11的要求。在场景1下测试，在室外无遮挡的开阔环境，采集24h的原始观测数据，采样间隔1s,将数据转换成RINEX格式，统计RINEX观测值文件中记录的实际历元数据量，按照附录D规定的方法确定周跳发生的历元并统计发生周跳历元数据量，计算实际历元数据量与发生周跳历元数据量的比值得到周跳GB/T44088—2024在场景3下测试，设置模拟信号输出功率电平为—130dBm,使用GNSS卫星信号模拟器及GNSS窄带干扰源进行测试。设置模拟器仿真场景为低动态场景(速度≤20m/s),测试过程中，模拟器仅播发待测频点信号(可为BDSBlI、BDSBlI+B1C、BDSBlI+B2a、GPSL1C/A),干扰源设置为：a)通过合路器接入3个或3个以上GNSS窄带干扰源(具体接入合路器的GNSS窄带干扰源数量根据实际情况执行),干扰信号落于所播发GNSS信号频带内，合路后信号作为被测模块卫b)各频点干扰信号总功率一80dBm,单个干扰信号总带宽≤10%信号带宽。若模块能在100s内，以1Hz的数据输出频率连续30次输出三维定位误差<5cm的定位数据[三维定位误差计算公式见附录A中公式(A.1)～公式(A.3)],则认为测试通过。模块搜星定位稳定1min后，在10min内每5s记录1次直流稳压电源显示的瞬时电流和电压否符合4.2.13的要求。5.4.1.1高温工作按照GB/T2423.2—2008中5.2试验Bb规定的方法进行试验。待温度稳定后，采集模块10min按照GB/T2423.1—2008中5.2试验Ab规定的方法进行试验。待温度稳定后，采集模块10min按照GB/T2423.2—2008中5.2试验Bb规定的方法进行试验。待温度恢复2h后，采集模块按照GB/T2423.1—2008中5.2试验Ab规定的方法进行试验。待温度恢复2h后，采集模块按照GB/T2423.3—2016表1中规定的第三类严酷等级进行试验，实验方法按照GB/T2423.3—2016中4.4规定的方法进行试验。在温湿度稳定时段，采集10min的定位数据，按照5.3.4.2进行标准GB/T44088—2024(规范性)标准单点定位精度和PPP定位精度的数据处理方法A.1概述标准单点定位精度和PPP定位精度测试，按本附录给出的方法进行数据处理。A.2评估方法数据处理步骤如下。a)计算水平定位误差和垂直定位误差：△,i=√(N₀-N₁)²+(E。一E₁)²…………(A.1)△h,;=|U;—U₀l式中：△,,△h,i——分别为水平定位误差、垂直定位误差，单i——参加统计的定位结果样本序号；b)计算所有定位点的三维定位误差△S;:c)统计有效定位点历元总数n,将有效的定位点按三维定位误差从小到大排序，取第(n×95%)个点的水平定位误差和垂直定位误差作为该应用模式下的水平定位精度和垂直定位精度。GB/T44088—2024(规范性)差分定位精度的数据处理方法B.1概述RTD定位精度、RTK定位精度和网络RTK精度，按本附录给出的方法进行数据处理。B.2评估方法数据处理步骤如下。a)在得到的全部实时定位数据中剔除位置精度因子PDOP>4的测量数据；b)在下述处理过程中，应选用适当的统计判断准则(如3σ准则)剔除粗大误差数据；c)将模块输出的大地坐标系(BLH)定位数据转换为站心坐标系(ENU)定位数据；d)按公式(B.1)～公式(B.2)分别计算水平定位误差、垂直定位误差的标准差，即水平定位精度、垂直定位精度(RMS):……(B.1)…………(B.2)式中：mb,m——分别为水平定位精度、垂直定位精度，单位为米(m);N,E;,U;——分别为被测设备第i个定位结果在站心地平坐标系下北、东、高坐标，单位为米(m);N。,E₀,U₀———分别为已知点在站心地平坐标系下北、东、高坐标，单位为米(m);GB/T44088—2024(规范性)测速精度的数据处理方法C.1概述测速精度测试，按本附录给出的方法进行数据处理。C.2评估方法数据处理步骤如下。a)统计测速结果历元总数n,与仿真数据进行比对计算测速误差：△V;=√△V&,+△V},+△V2,(j=1,…,M)……(C.1)式中：j 测速误差，单位为米每秒(m/s):———参加统计的测速结果样本序号；△Vx,;,△Vy,;,△Vz,;——X、Y、Z方向测速误差分量，单位为米每秒(m/s);M—--参加统计的测速结果样本总数。X、Y、Z方向测速误差分量计算方式见公式(C.2):△Va,=|Va,;-Va,;I…………(C.2)式中：方向测速误差分量，单位为米每秒(m/s);Va,;——仿真的第j个a方向速度分量，单位为米每秒(m/s)。b)将测速误差按照从小到大的顺序排列，取第(n×95%)个数据作为标准单点定位速度精度，取第(n×68.2%)个数据作为RTK解算速度精度。GB/T44088—2024(规范性)周跳比的数据处理方法D.1基本步骤周跳比计算的主要步骤如下：a)读取观测数据，统计该观测数据的实际历元数据量；b)联合粗差探测方法、周跳探测方法和接收机钟跳探测方法，确定周跳发生的历元并统计发生周跳历元数据量；c)根据周跳比的定义计算评估值。D.2粗差探测采用MW组合观测量LMw为检测量进行粗差探测，主要步骤如下。a)按公式(D.1)、公式(D.2)、公式(D.3)构造MW组合观测量Lmw和递推公式：………(D……………(D.3)式中：fk—-—导航信号k₁载波的频率，单位为兆赫(MHz);fk₂——导航信号k₂载波的频率，单位为兆赫(MHz);9k₁——k₁频率载波相位观测量，单位为米(m);9k₂——k₂频率载波相位观测量，单位为米(m);——k₁频率伪距观测量，单位为米(m); σ(t;)——前i个历元MW组合观测值的均方根误差，单位为米(m);σ(t;-1)——前i—1个历元MW组合观测值的均方根误差，单位为米(m)。元t,可能是周跳，也可能是粗差。c)为判断历元t,是粗差还是发生了周跳，进一步分析i-1、i、i+1相邻3个历元之间的数据特征。由历元t;_1的宽巷模糊度及方差按公式(