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文档简介
任务机器人系统工程创建
(-)设备描述文件(后缀为.xml)
此步骤,根据实际使用的硬件来添加:
①本次我们创建虚拟机器人,控制器用CP088F,以便验证。无其他硬件设备(如驱动),故不
需要添加其他设备描述文件。
②本次我们创建真实机器人,控制器用CP088A,以便验证。此外,用的是其他品牌的驱动,
故需要添加驱动的设备描述文件和库文件,本次需添加的文件在“XMLfC。。IDriveRC”文件夹下。
回InstallDeviceDescriptionX
<-”个新加卷(D:)>Class>Training$Devices>|▼O解-Devices"fi
组织•新建文件夹□I❷
j3D对象名称修改日期
IMCP088A2019/6/1317:50
.图片CP088B2019/6/1317:50
在弹出的对话框.文档CP088C2019/6/1317:50
中,选择文件所在,下我CP088D2019/6/1317:50
CP088E2019/6/1317:50
J音乐
1CP088F2019/6/1317:50
的位置,找到需要,桌面
添加的控制器型号5^0S(C:)
〜新加卷(6)
♦网络
文件名(N):Devicedescriptionfiles(*.dex
|呻0)|取消
回InstallDeviceDescriptionX
<-v个"Class>Training>Devices>CP088AVU甑KP088A.
组织•新建文件夹
i3D对象名称修改臼期
H蛾°CP088Adevdescxml2018/12/422:46
如果是真实轴机器占图片
・文档
人,在上图中单击
♦下载
“CP088A”的文件小音乐
■桌面
夹,在弹出的对话JOS©
框中选择文件,然〜新力喀(D:)
♦网络
后单击〃打开〃按钮
文件名(N):二jDevicedescriptionfiles(*.dex▼
|所9)|取消
WDeviceRepositoryX
Location:SystemRepositoryEditLocations...
(C:\ProgramData\KEBAAG\KeStudioLX\3.24.2-KeMotion03.16\Devices)
Installeddevicedescriptions:
〔StringforafulltextsearchVendor:<~
NameVendorVersionDi八
添加完成CP088A+RRModules
的控制器,然后单+Q.Motion
-3JPLCs
击"Close"按钮,关1goicP088/AMotionKEBAAGCF|
fiOCP088/RMotionKEBAAGCF7
闭对话框<>
-❶D:\Qass\Training\Devices\CP088A\CP088_A.devdesc.xml
。Device"CP088/AMotion"installedtodevicerepository.
Retails…
回InstallDeviceDescriptionX
“Class>Training>XMLCoolDriveRC]
*个VQ®XoolDriveRC-
组妲•新建文件夹□I。
公OneDrive匕
9这台电脑
33D对象
.嵋
CoolDriveRC.DeCoolDriveRCAx
一图片vDescjcmlis.devdescj(ml
0文档
,下我
》音乐
■桌面
匕OS(C)
、新力晦(D:)
虚拟机器人不需要
文件名(N):
添加真是轴的驱yDevicedescriptionfiles(*.de\-
|丽O)|嵋
动。如果要建立真
6■Iibiaiy
实机器人,则需要
囱SelectLibraryX
在添加驱动的设备
个-trainning>XMLJCoolDriveRCVu接索"CoolDriveRC,
描述文件和库文件•斯政做
名称修改日期
•这台电脑
,3D对象CoolDriveRC.compiled-library2018/3/310:02
■嬲
►图片
「•文档
,下载
》音乐
■桌面
^OS(C:)
〜新加卷(6)
♦网络
文;CoolDriveRC.compiled-library▼Compiledlibraryfiles(*.com|v
|丽O)|怫
(-)新建项目
序号操作说明效果图
同KeStudio
FSegtWewProjectQuMQn»neQebugTods^ndowHe*P
在打开的
KeStudio■QX
软件中,选择菜单留KeStudioLXKeMotlon03.12a
栏单击
File,“NewBasicOperationslatestNews
•_jNewProject-1
Project(新建项AboutS
10OpenProject..
目)”或直接在|3OpenProjectfromPLC-Currei
StartPage页面中RecentProjects
单击"NewProject"ArtamiTX60L_KeMonon_CP26x_310b
Artarni7X60L_KeMoUon_CP26x_310b
创建一个新的项目Artarm7X60L_KeMobon_CP0«8_310b-l
Art«m»1XML_KeMoDon_CP0«8_310b
Artami7XML_KeMoDon_CP26x_310b
demo2
之]
在NewProject对NewProjectX
话框中,单击
(General),在
Templates出现的
模板中选择
"ProjectWizard",
输入工程的名字和
2
保存路径,单击
"0K"按钮。
教学示范虚拟机器iWizardtocreateaproject
人工程可取名为Name:|RobotTrainingVR
RobotTrainingVR,Location:[D:\ClassVrraining||...
真实机器人工程取
OK|Cancel
名为RobotTraining
在ChooseType
(类型选择)中选
3择"Robotic”应用类
型,单击"Next"按
钮
选择控制器的使用
类型“CP088/A
Motion"及任务的
扫描周期“8”
ms,然后单击
“Next"按钮
注:控制器的类型
及任务的扫描周期
根据实际情况进行
选择,CP088X系
列的一般默认为
8ms
根据机器人实际应
用情况设置机器人
的参数。在这里设
置应用类型为
"Pathrelated
process",机器人
类型为"Articulated
arm”,baseaxis的
数量为默认值3,
wristaxis的数量为
3,设置好后单击
"Add"按钮添加机
器人,然后单击
“Next"按钮
回MotionWizardX
IDriveConfiguration
49Clear
Drive:E?MCAxisVirtual
ID3-DA31x/x-xxxx-xx
ConfigD3-DA32x/x-xxxx-xx
据D3-DA33x/x-xxxx-xx
j良D3-DR36x/x-xxxx-xx
jMCAxis_Virtual
建虚拟机器人
酬MCEncoderVirtual
「ProNet
CoolDriveRC卜1建真实机器人
选择机器人系统使
用的驱动类型,如
BackNextCdiicel
果是创建虚拟机器
回MotionWizardX
人,则选择
DriveConfiguration
MCAxis_Virtual添
加6次,即6个Drive:CoolDriveRCAdd
轴。如果创建真实
ConfiguredDrives
机器人,则选择
CoolDriveRC驱CoolDriveRC(1Axis)
CoolDriveRC(1Axis)
6动,也是添加6
CoolDrive
KDelete
个,然后单击CoolDrive也“”内司1・
"Next"按钮。CoolDriveRC(1Axis)
CoolDriveRC(1Axis)
如果添加多了,或
者添加错了,想修
BackNextCancel
改,则选中然后点
回MotionWizardX
击右键,会弹出X
DriveConfiguration
Delete的方框,单
击即可删除。Drive:EyMCAxisVirtual▼iAdd
)nfigur(derBox
ConfiguredDrives
MCAxisVirtual(1Axis)
MCAxis_Virtual(1Axis)
MCAxis_Virtual(1Axis)
0MCAxisVirtual(1Axis)
MCAxisVirtual(1Axis)
MCAxis_Virtual(1Axis)
Backj|NextjCancel]
选择示教器的类
型,单击"Add”按
7钮,添加示教器,
然后单击"Next"按
钮
回MotionWizardX
Summary
Configuration
总结当前配置的参
数,如果配置的参CP088/AMotion1
MCAxis_Virtual(1Axis)6
数有误,单击
Articulatedarm1
“Back"按钮返回相Task-cydetime8ms
8应界面进行重新配KeTopT70-qqu-A**-Lk1
置,如果配置无
误,则单击
“Finish”按钮,完
成当前配置
Back]NextFinish
点击finish之后,
需要等待几十秒到
1分钟不等的时
间,系统会自动添
加相关的配置。右
图是根据工程向导
创建好的模板工
9
程。
刚创建好的工程可
能会出现报错,主
要是还未配置机器
人轴等相关信息导
致
(三)参数配置-虚拟机器人
■n>43»Am.I卜']
B««Minwq
IAxlsbasesettings
Positionlimits
lM.go«u)
Dynamictanrts
IMrfWUdto
g,lva*
AZ».“MCQWu«0
ej,(Mt-AakVMIMI)
>CWM.F(ta»)HO-A
•v*0MCHMU3lAxlsbasesettings
・Mnm
•BHCLogKPositionhnXs
•afTMCMUM
•0—m
■rCHBvtf.MxMn
-CAM
QPww4
ItSMKI
、iWOWI
、tMHl
•Atwcnrt1
•dA*Ax4(MCJWtAxO
®*m_l<K_Am_M>tiM0
8ZM.7<MCZ>_MeM
■4AtMap
I。xSwmii।
Axlsbasesettings
ComnonPositionhmo
M>W
MarranMonvNm
WNMOMM
wr*M«i
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