KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 教学案例说明 创建工程操作-用常规指令实现不规则码垛

任务机器人系统工程创建

（-）设备描述文件（后缀为.xml）

此步骤，根据实际使用的硬件来添加:

①本次我们创建虚拟机器人，控制器用CP088F,以便验证。无其他硬件设备（如驱动），故不

需要添加其他设备描述文件。

②本次我们创建真实机器人，控制器用CP088A,以便验证。此外，用的是其他品牌的驱动,

故需要添加驱动的设备描述文件和库文件，本次需添加的文件在“XMLfC。。IDriveRC”文件夹下。

回InstallDeviceDescriptionX

<-”个新加卷(D:)>Class>Training$Devices>|▼O解-Devices"fi

组织•新建文件夹□I❷

j3D对象名称修改日期

IMCP088A2019/6/1317:50

.图片CP088B2019/6/1317:50

在弹出的对话框.文档CP088C2019/6/1317:50

中，选择文件所在，下我CP088D2019/6/1317:50

CP088E2019/6/1317:50

J音乐

1CP088F2019/6/1317:50

的位置，找到需要,桌面

添加的控制器型号5^0S(C:)

〜新加卷(6)

♦网络

文件名(N):Devicedescriptionfiles(*.dex

|呻0)|取消

回InstallDeviceDescriptionX

<-v个"Class>Training>Devices>CP088AVU甑KP088A.

组织•新建文件夹

i3D对象名称修改臼期

H蛾°CP088Adevdescxml2018/12/422:46

如果是真实轴机器占图片

・文档

人，在上图中单击

♦下载

“CP088A”的文件小音乐

■桌面

夹，在弹出的对话JOS©

框中选择文件，然〜新力喀(D:)

♦网络

后单击〃打开〃按钮

文件名(N):二jDevicedescriptionfiles(*.dex▼

|所9)|取消

WDeviceRepositoryX

Location:SystemRepositoryEditLocations...

(C:\ProgramData\KEBAAG\KeStudioLX\3.24.2-KeMotion03.16\Devices)

Installeddevicedescriptions:

〔StringforafulltextsearchVendor:<~

NameVendorVersionDi八

添加完成CP088A+RRModules

的控制器，然后单+Q.Motion

-3JPLCs

击"Close"按钮，关1goicP088/AMotionKEBAAGCF|

fiOCP088/RMotionKEBAAGCF7

闭对话框<>

-❶D:\Qass\Training\Devices\CP088A\CP088_A.devdesc.xml

。Device"CP088/AMotion"installedtodevicerepository.

Retails…

回InstallDeviceDescriptionX

“Class>Training>XMLCoolDriveRC]

*个VQ®XoolDriveRC-

组妲•新建文件夹□I。

公OneDrive匕

9这台电脑

33D对象

.嵋

CoolDriveRC.DeCoolDriveRCAx

一图片vDescjcmlis.devdescj(ml

0文档

，下我

》音乐

■桌面

匕OS(C)

、新力晦(D:)

虚拟机器人不需要

文件名(N):

添加真是轴的驱yDevicedescriptionfiles(*.de\-

|丽O)|嵋

动。如果要建立真

6■Iibiaiy

实机器人，则需要

囱SelectLibraryX

在添加驱动的设备

个-trainning>XMLJCoolDriveRCVu接索"CoolDriveRC,

描述文件和库文件•斯政做

名称修改日期

•这台电脑

,3D对象CoolDriveRC.compiled-library2018/3/310:02

■嬲

►图片

「•文档

,下载

》音乐

■桌面

^OS(C:)

〜新加卷(6)

♦网络

文;CoolDriveRC.compiled-library▼Compiledlibraryfiles(*.com|v

|丽O)|怫

(-)新建项目

序号操作说明效果图

同KeStudio

FSegtWewProjectQuMQn»neQebugTods^ndowHe*P

在打开的

KeStudio■QX

软件中，选择菜单留KeStudioLXKeMotlon03.12a

栏单击

File,“NewBasicOperationslatestNews

•_jNewProject-1

Project(新建项AboutS

10OpenProject..

目)”或直接在|3OpenProjectfromPLC-Currei

StartPage页面中RecentProjects

单击"NewProject"ArtamiTX60L_KeMonon_CP26x_310b

Artarni7X60L_KeMoUon_CP26x_310b

创建一个新的项目Artarm7X60L_KeMobon_CP0«8_310b-l

Art«m»1XML_KeMoDon_CP0«8_310b

Artami7XML_KeMoDon_CP26x_310b

demo2

之]

在NewProject对NewProjectX

话框中，单击

(General),在

Templates出现的

模板中选择

"ProjectWizard",

输入工程的名字和

2

保存路径，单击

"0K"按钮。

教学示范虚拟机器iWizardtocreateaproject

人工程可取名为Name:|RobotTrainingVR

RobotTrainingVR,Location:[D:\ClassVrraining||...

真实机器人工程取

OK|Cancel

名为RobotTraining

在ChooseType

(类型选择)中选

3择"Robotic”应用类

型，单击"Next"按

钮

选择控制器的使用

类型“CP088/A

Motion"及任务的

扫描周期“8”

ms,然后单击

“Next"按钮

注：控制器的类型

及任务的扫描周期

根据实际情况进行

选择，CP088X系

列的一般默认为

8ms

根据机器人实际应

用情况设置机器人

的参数。在这里设

置应用类型为

"Pathrelated

process",机器人

类型为"Articulated

arm”,baseaxis的

数量为默认值3,

wristaxis的数量为

3,设置好后单击

"Add"按钮添加机

器人，然后单击

“Next"按钮

回MotionWizardX

IDriveConfiguration

49Clear

Drive:E?MCAxisVirtual

ID3-DA31x/x-xxxx-xx

ConfigD3-DA32x/x-xxxx-xx

据D3-DA33x/x-xxxx-xx

j良D3-DR36x/x-xxxx-xx

jMCAxis_Virtual

建虚拟机器人

酬MCEncoderVirtual

「ProNet

CoolDriveRC卜1建真实机器人

选择机器人系统使

用的驱动类型，如

BackNextCdiicel

果是创建虚拟机器

回MotionWizardX

人，则选择

DriveConfiguration

MCAxis_Virtual添

加6次，即6个Drive:CoolDriveRCAdd

轴。如果创建真实

ConfiguredDrives

机器人，则选择

CoolDriveRC驱CoolDriveRC(1Axis)

CoolDriveRC(1Axis)

6动，也是添加6

CoolDrive

KDelete

个，然后单击CoolDrive也“”内司1・

"Next"按钮。CoolDriveRC(1Axis)

CoolDriveRC(1Axis)

如果添加多了，或

者添加错了，想修

BackNextCancel

改，则选中然后点

回MotionWizardX

击右键，会弹出X

DriveConfiguration

Delete的方框,单

击即可删除。Drive:EyMCAxisVirtual▼iAdd

)nfigur(derBox

ConfiguredDrives

MCAxisVirtual(1Axis)

MCAxis_Virtual(1Axis)

MCAxis_Virtual(1Axis)

0MCAxisVirtual(1Axis)

MCAxisVirtual(1Axis)

MCAxis_Virtual(1Axis)

Backj|NextjCancel]

选择示教器的类

型，单击"Add”按

7钮，添加示教器，

然后单击"Next"按

钮

回MotionWizardX

Summary

Configuration

总结当前配置的参

数，如果配置的参CP088/AMotion1

MCAxis_Virtual(1Axis)6

数有误，单击

Articulatedarm1

“Back"按钮返回相Task-cydetime8ms

8应界面进行重新配KeTopT70-qqu-A**-Lk1

置，如果配置无

误，则单击

“Finish”按钮，完

成当前配置

Back]NextFinish

点击finish之后,

需要等待几十秒到

1分钟不等的时

间，系统会自动添

加相关的配置。右

图是根据工程向导

创建好的模板工

9

程。

刚创建好的工程可

能会出现报错，主

要是还未配置机器

人轴等相关信息导

致

（三）参数配置-虚拟机器人

■n>43»Am.I卜']

B««Minwq

IAxlsbasesettings

Positionlimits

lM.go«u)

Dynamictanrts

IMrfWUdto

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AZ».“MCQWu«0

ej，(Mt-AakVMIMI)

>CWM.F(ta»)HO-A

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Axlsbasesettings

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