工业机器人编程与操作（ABB）课件 2.2 机器人手动操作

工业机器人编程与操作（ABB）2.2机器人手动操作

单轴运动单轴运动指的是每次手动操作一个关节轴运动。一般的，ABB工业机器人应用最多的为6轴串联型机器人，因此需要控制6个轴单独动作。1-6轴运动方向分别如图所示。图中的数字“1-6”分别代表六轴机器人的轴序号，“+”和“-”分别代表默认的轴运动时的正方向和负方向。ABB机器人各轴运动方向第1步：电控柜上电，并确认机器人电控柜上已切换至手动限速控制模式以及急停按钮没有被按下。2.2机器人手动操作第2步：点击示教器上“”，选择“手动操纵”。2.2机器人手动操作第3步：在弹出的页面中选择“轴1-3”，设置通过摇杆控制1-3轴手动单轴运动。2.2机器人手动操作第4步：可以看到1-6轴当前位置，1-3轴摇杆控制与机器人运动相对应的方向运动的正方向。2.2机器人手动操作第5步：将示教盒正确持在手上，按下使能器并保持在第一档，使电机开启。2.2机器人手动操作第6步：分别控制机器人的1、2、3轴运行。注意观察机器人的运动方向，摇杆控制幅度尽量小。2.2机器人手动操作第7步：松开使能器，防护装置停止，机器人停止运动。在让机器人停止运动的过程中，一定要先停止拨动操纵杆，后松开使能器，如果先停止使能器按钮，机器人示教器上会出现报警信息。2.2机器人手动操作线性运动机器人的线性运动是指机器人末端TCP在空间做线性运动。如果机器人末端安装有工具，则是指机器人六轴法兰盘上工具的TCP在空间中做线性运动。

机器人工具TCP2.2机器人手动操作第1步：更改动作模式。在“手动操纵—动作模式”界面将“动作模式”切换为“线性”，并单击“确定”。2.2机器人手动操作第2步：选择对应的工具。在“手动操纵—动作模式”界面点击“工具坐标”，选择与机器人末端安装工具对应的工具坐标。2.2机器人手动操作第3步：将示教盒正确持在手上，按下使能器并保持在第一档，使电机开启。并拨动摇杆操作机器人线性运动。2.2机器人手动操作第4步：分别控制机器人机器人线性运动。摇杆控制方向与机器人运动相对应的X、Y、Z方向如第2步所示，摇杆控制幅度尽量小。2.2机器人手动操作第5步：松开使能器，防护装置停止，机器人停止运动。同样需要注意：在让机器人停止运动的过程中，一定要先停止拨动操纵杆，后松开使能器，如果先停止使能器按钮，机器人示教器上会出现报警信息。2.2机器人手动操作重定位运动

机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动，但是不改变TCP在空间中的位置。第1步：更改动作模式。在“手动操纵—动作模式”界面将“动作模式”切换为“重定位”。2.2机器人手动操作第2步：选择对应的工具坐标。在“手动操纵—动作模式”界面点击“工具坐标”，选择与机器人末端安装工具对应的工具坐标，注意，在这种运动模式下，机器人示教器默认选择坐标系为“工具”。2.2机器人手动操作第3步：将示教盒正确持在手上，按下使能器并保持在第一档，使电机开启。控制机器人机器人重定位运动。摇杆控制方向与机器人运动相对应的X、Y、Z方向如第2步所示，摇杆控制幅度尽量小。2.2机器人手动操作第4步：松开使能器，防护装置停止，机器人停止运动。

通过如上操作，可控制机器人各轴协调动作，使得工具TCP位置不变，机器人本体带着工具变换姿态。同样需要注意的是，在使机器人停止运动的过程中，