谐波齿轮减速器选型资料-图文

谐波齿轮减速器选型资料_图文一、概述谐波齿轮减速器，作为现代工业领域中的重要传动装置，以其独特的优点在诸多行业中得到了广泛应用。它主要利用柔性元件（波发生器）和刚性元件（柔轮和刚轮）之间的相对运动，进而实现减速和增扭的目的。谐波齿轮减速器的设计巧妙，传动效率高，承载能力强，使用寿命长，在航空航天、机器人、精密机床、风力发电、医疗器械等领域都有着不可或缺的地位。在选型过程中，用户需要根据实际使用场景，如负载大小、转速范围、工作环境、精度要求等，来选择合适的谐波齿轮减速器。还需要考虑减速器的安装尺寸、接口形式、防护等级、冷却方式等因素，以确保减速器的性能能够满足实际使用需求。选型过程中还需要注意减速器的可靠性、维护性、成本等因素。谐波齿轮减速器的可靠性直接影响到整个系统的稳定性和安全性，而维护性则关系到设备的运行效率和寿命。用户需要综合考虑各种因素，选择最适合自己需求的谐波齿轮减速器。1.谐波齿轮减速器的定义和原理谐波齿轮减速器是一种采用弹性变形波动力传递的齿轮装置，它利用柔轮的可控弹性变形来实现减速和增扭。其基本组成部分包括：刚轮、柔轮和波发生器。当波发生器插入柔轮时，柔轮产生可控的弹性变形，这种变形在柔轮与刚轮之间形成运动，从而实现减速和增扭。由于这种减速方式不依赖于传统的齿轮啮合，因此其结构紧凑，传动效率高，维护简便，因此在众多工业领域都有广泛应用。与传统的齿轮减速器相比，谐波齿轮减速器的主要优点是它的结构更为紧凑，因此在相同的功率下，它可以比传统减速器尺寸更小。它的传动效率高，运行平稳，因此特别适用于需要高传动效率、低噪音的场合。谐波齿轮减速器的设计、制造和使用也有一定难度。由于柔轮需要承受周期性的弹性变形，因此对其材料的选择和制造工艺都有较高的要求。由于谐波齿轮减速器的传动特性，其传动比不能做得过大，否则可能导致柔轮变形过大，影响其使用寿命。谐波齿轮减速器是一种高效、紧凑、低噪音的齿轮装置，其独特的传动方式和优越的性能使其在众多工业领域都有广泛的应用前景。2.选型的重要性和目的选型能够确保减速器的性能满足实际工作要求。不同的谐波齿轮减速器具有不同的承载能力、传动效率、精度等级等性能参数，选型时应根据实际需求选择合适的型号，以确保减速器的性能能够满足实际工作负载、转速、精度等要求。选型有助于降低生产成本。不同型号的谐波齿轮减速器的价格差异较大，选型时应在满足性能要求的前提下，选择价格适中、性价比高的型号，以降低生产成本。选型能够提高系统的可靠性。选用合适的谐波齿轮减速器能够减少故障率，提高系统的稳定性和可靠性，从而延长系统的使用寿命。选型的目的在于确保减速器的性能、成本、可靠性等方面均能满足实际需求，为系统的稳定运行提供有力保障。在选型过程中，应综合考虑各种因素，如减速器的性能参数、价格、可靠性、维修性等，以确保选择的型号能够满足实际应用要求。3.文章结构和内容概述《谐波齿轮减速器选型资料》文章将按照严谨的结构和内容进行编排，以确保信息的完整性和清晰性。文章开篇将首先介绍谐波齿轮减速器的基本概念和原理，为读者提供一个全面的背景知识，便于后续理解和应用。我们将详细介绍谐波齿轮减速器的种类和特性。我们会列出常见的谐波齿轮减速器类型，如刚轮型、柔轮型等，并详细解释每种类型的特性，如传动比范围、承载能力、效率等。还会对谐波齿轮减速器的优点和缺点进行分析，帮助读者了解其在不同应用场景下的适用性。在了解了谐波齿轮减速器的种类和特性之后，我们将深入探讨其选型要素。这部分将详细分析选型过程中需要考虑的关键因素，如负载特性、转速范围、工作环境等，并提供选型步骤和示例，以便读者能够根据实际情况进行选型。文章还将介绍谐波齿轮减速器的安装、调试和维护方法。我们将提供详细的安装步骤和注意事项，以及调试和维护的常规操作，帮助读者确保减速器的正常运行和延长使用寿命。我们将总结文章的主要观点，强调选型过程中需要注意的关键因素，并提供一些实用的建议，帮助读者在实际应用中更好地选择和使用谐波齿轮减速器。通过本文的编排，我们将全面介绍谐波齿轮减速器的相关知识，帮助读者了解其种类、特性、选型要素以及安装、调试和维护方法，为读者在实际应用中提供有价值的参考。二、谐波齿轮减速器的基本参数谐波齿轮减速器的减速比是指输入轴与输出轴之间的转速比。减速比由制造商根据具体需求进行设计和制造。在选择谐波齿轮减速器时，应根据所需的减速比来确定合适的型号。额定扭矩是指谐波齿轮减速器在额定转速下能够传递的最大扭矩。它取决于减速器的设计、材料以及制造工艺等因素。应根据实际负载和工作条件来确定所需的额定扭矩，以确保减速器的正常运行。输入转速是指谐波齿轮减速器的输入轴的转速。应根据驱动装置（如电机）的转速来确定合适的输入转速范围。输出转速是指谐波齿轮减速器的输出轴的转速。它等于输入转速除以减速比。应根据实际需求和负载来确定所需的输出转速。额定功率是指谐波齿轮减速器在额定条件下能够传递的最大功率。它取决于减速器的设计、材料以及制造工艺等因素。应根据实际负载和工作条件来确定所需的额定功率。使用寿命是指谐波齿轮减速器的正常工作周期。它取决于减速器的设计、材料、制造工艺以及使用条件等因素。应根据实际需求和工作环境来确定所需的使用寿命。安装尺寸是指谐波齿轮减速器的安装尺寸和接口尺寸。应确保减速器的安装尺寸与驱动装置和负载的安装尺寸相匹配。1.额定输入转速额定输入转速是选择谐波齿轮减速器时的重要参数之一。它直接决定了减速器的适用场景和性能要求。额定输入转速是指在特定负载条件下，减速器可以稳定运行的输入轴转速。首先要明确设备或系统的最大转速需求。这通常取决于驱动电机的转速、传动系统的整体设计以及具体的应用场景。在高速电机驱动的系统中，可能需要较高额定输入转速的减速器以匹配电机的转速范围。而在一些低速、高扭矩的应用中，如重载机械、冶金设备等，则可能需要较低额定输入转速的减速器。额定输入转速还会影响减速器的尺寸和重量。在同等减速比的情况下，较高的额定输入转速可能要求更小的齿轮和轴承尺寸，从而减轻减速器的重量和体积。在追求紧凑性和轻量化的现代设计中，额定输入转速是一个需要重点考虑的因素。额定输入转速还会影响减速器的热性能和寿命。在长时间高转速运行的情况下，减速器的发热量会增加，可能导致温升过高，进而影响齿轮和轴承的寿命。还需要综合考虑减速器的散热能力和使用寿命要求。额定输入转速是选择谐波齿轮减速器时不可忽视的关键参数。正确选择额定输入转速，不仅可以确保减速器的性能稳定、可靠，还能满足设备或系统的整体设计要求。2.额定输出转速额定输出转速是谐波齿轮减速器选型时的重要参数之一。它决定了减速器的最大输出速度，对于驱动设备的工作效率和性能有着直接的影响。在选择额定输出转速时，首先要考虑被驱动设备的工作需求。如果设备需要高速运转，那么额定输出转速应相对较高；反之，如果设备需要低速运转，那么额定输出转速应相对较低。额定输出转速还受到减速器的传动比、齿轮材质、润滑方式等因素的影响。传动比决定了减速器的减速倍数，齿轮材质和润滑方式则影响齿轮的磨损和寿命。需要根据实际需求和条件，综合考虑这些因素，以选择适合的额定输出转速。额定输出转速是谐波齿轮减速器选型时需要考虑的重要参数之一。需要综合考虑被驱动设备的工作需求、减速器的传动比、齿轮材质、润滑方式以及负载能力等因素，以选择适合的额定输出转速。3.额定输入转矩额定输入转矩是选择谐波齿轮减速器时需要考虑的关键参数之一。它决定了减速器的承载能力，直接影响减速器的使用寿命和可靠性。额定输入转矩的选择应基于实际应用的负载需求，确保减速器能够在正常工作条件下承受所需的转矩。工作负载：了解减速器需要承受的负载大小，以便选择适当的额定输入转矩。负载特性：负载是恒定的还是变化的？变化的负载可能需要更高的额定输入转矩以应对可能的峰值负载。减速比：减速器的减速比会影响其输出转矩，从而影响额定输入转矩的选择。工作环境：考虑工作环境中的温度、湿度、尘埃等因素，这些都可能影响减速器的性能和使用寿命。为了确保减速器的安全稳定运行，建议在选择额定输入转矩时留有一定的安全裕量。这可以通过参考减速器的额定输入转矩曲线或咨询减速器制造商来实现。对于某些特殊应用，如高速、高温、高冲击等恶劣环境，可能需要选择具有更高额定输入转矩的减速器以确保其能够满足这些特殊条件下的性能要求。额定输入转矩是选择谐波齿轮减速器时需要考虑的重要参数之一。正确选择额定输入转矩可以确保减速器的性能、可靠性和使用寿命，从而满足实际应用的需求。4.额定输出转矩额定输出转矩是谐波齿轮减速器选型中至关重要的参数之一。它决定了减速器在特定转速下能够传递的最大扭矩。必须确保减速器的额定输出转矩满足实际应用的需求。额定输出转矩的计算通常基于输入功率、转速比和效率等因素。正确计算额定输出转矩对于确保减速器的稳定运行和延长使用寿命至关重要。还需要考虑一些其他因素，如减速器的负载特性、工作环境温度、润滑油的选择等，这些都会对额定输出转矩产生影响。在选型过程中，建议参考减速器的产品手册或咨询制造商，以获取准确的额定输出转矩数据。根据实际应用的负载特性，可以适当调整减速器的额定输出转矩，以确保其能够满足实际需求。额定输出转矩是谐波齿轮减速器选型中不可忽视的关键参数。正确计算和选择合适的额定输出转矩，对于确保减速器的稳定运行和延长使用寿命具有重要意义。5.传动比范围传动比是谐波齿轮减速器的核心参数之一，它决定了减速器的减速倍数。传动比范围指的是减速器能够实现的最小传动比和最大传动比之间的区间。首先要明确所需的传动比范围。如果传动比要求过高或过低，可能会导致所选谐波齿轮减速器无法满足实际使用需求。通常情况下，谐波齿轮减速器的传动比范围较为宽泛，从小型的几比一到大型的数百比一不等。不同的减速器可能具有不同的最大和最小传动比限制，因此在选型时需要仔细查看产品规格书。传动比的选择还应考虑与电机的匹配问题。如果电机输出转速较高，而所需的减速倍数较大，那么就需要选择传动比更大的减速器。如果电机输出转速较低，而减速倍数要求较小，那么可以选择传动比更小的减速器。还应考虑传动比的精度要求。一些高精度的应用场合，如机器人、数控机床等，对传动比的精度要求较高，需要选择精度等级更高的谐波齿轮减速器。传动比范围是选型过程中需要重点考虑的因素之一，合理的传动比选择可以确保谐波齿轮减速器在实际应用中发挥最佳性能。6.其他特殊参数（如最大许用角误差、回程间隙等）在选择谐波齿轮减速器时，除了基础的传动比、额定输入扭矩和转速外，还需要考虑一些其他特殊的参数。这些参数包括最大许用角误差和回程间隙，它们对于齿轮的性能和精度至关重要。最大许用角误差是齿轮在转动过程中允许的最大角度偏差。这一参数对于齿轮的精度和稳定性至关重要。如果齿轮的角误差超过最大许用值，可能会导致齿轮磨损加剧、噪音增大，甚至导致齿轮失效。在选择谐波齿轮减速器时，需要根据具体的应用场景和要求，选择具有合适最大许用角误差的齿轮。回程间隙是指齿轮在反向转动时，从主动轮完全停止到从动轮开始转动所需的最小转角。回程间隙的存在会导致齿轮在反向转动时产生一定的滞后，影响齿轮的传动精度和效率。在选择谐波齿轮减速器时，需要关注回程间隙的大小，并根据具体的应用场景和要求，选择具有合适回程间隙的齿轮。在实际应用中，最大许用角误差和回程间隙的选择需要综合考虑齿轮的传动精度、负载特性、工作环境等因素。对于要求较高的应用场景，如精密机床、航空航天等领域，需要选择具有更高精度和更小回程间隙的谐波齿轮减速器。而对于一些对精度要求不高的应用场景，可以适当放宽这些参数的要求，以降低成本。最大许用角误差和回程间隙是选择谐波齿轮减速器时需要考虑的重要参数。在选型过程中，需要根据具体的应用场景和要求，综合考虑这些参数，以选择出最适合的齿轮。三、选型前的准备工作查阅谐波齿轮减速器的产品手册或技术规格书，了解不同型号的性能参数。关注减速器的额定输入转速、额定输出转矩、传动效率、回程间隙等关键指标。1.确定应用场景和负载特性选型谐波齿轮减速器的第一步是明确其应用场景和负载特性。这包括减速器的使用环境、负载类型、负载大小、负载的转动惯量、负载的转速范围以及负载的连续工作时间等因素。使用环境：例如，如果减速器需要在高温、低温、高湿、高污染等恶劣环境下工作，那么就需要选择具有相应防护等级和耐腐蚀性能的减速器。负载类型：负载可能是恒定负载、冲击负载、周期性负载等。不同类型的负载对减速器的设计和材料要求不同。负载大小：负载大小决定了减速器的额定扭矩。需要确保减速器的额定扭矩大于或等于实际负载所需的扭矩。负载的转动惯量：转动惯量会影响减速器的启动和制动性能。对于大转动惯量的负载，需要选择具有足够大的减速比的减速器。负载的转速范围：不同的减速器有不同的最大转速限制。需要确保减速器的最大转速大于或等于实际负载的最大转速。负载的连续工作时间：对于需要长时间连续工作的负载，需要选择具有足够高的额定功率和散热性能的减速器。2.确定输入和输出参数在选型谐波齿轮减速器时，明确输入和输出参数至关重要。这些参数将直接影响减速器的尺寸、承载能力和效率。输入参数主要包括输入转速（rpm）和输入扭矩（Nm）。输入转速是驱动装置（如电机）的旋转速度，而输入扭矩是驱动装置在特定转速下能够产生的最大力矩。这些参数将决定减速器的输入端尺寸和承载能力。输出参数主要包括期望的输出转速（rpm）和期望的输出扭矩（Nm）。输出转速是减速器输出轴的旋转速度，而输出扭矩是减速器在特定转速下能够传递的最大力矩。这些参数将决定减速器的输出端尺寸和承载能力。转速比是输入转速与输出转速的比值。在选型过程中，需要根据实际需求确定合适的转速比。转速比的选择将影响减速器的尺寸和效率。功率是另一个重要的参数，它表示减速器的负载能力。需要根据实际需求确定合适的功率范围。功率的选择将影响减速器的尺寸和散热能力。通过明确输入和输出参数，可以确保所选的谐波齿轮减速器能够满足实际应用的需求，包括尺寸、承载能力和效率等方面。这些参数也是计算减速器尺寸、承载能力和效率的重要依据。3.确定传动比和传动精度要求在选型谐波齿轮减速器时，传动比和传动精度是两个核心参数，它们直接影响到减速器的性能和应用范围。传动比是减速器中输入转速与输出转速的比值，它决定了减速器的减速效果。传动比的选择应根据实际需求来确定。对于需要较大减速的应用，可以选择较高的传动比；而对于需要较小减速的应用，可以选择较低的传动比。传动精度是指减速器中输入轴与输出轴之间的角度误差，它直接影响到减速器的传动效率和使用寿命。应根据实际需求来确定传动精度要求。对于需要高精度传动的应用，可以选择具有较高传动精度的减速器；而对于对传动精度要求不高的应用，可以选择具有较低传动精度的减速器。在选择传动比和传动精度时，还应考虑减速器的最大承载能力、工作转速范围等因素。这些因素都会影响到减速器的性能和使用寿命，因此需要进行综合考虑。在确定了传动比和传动精度要求后，还需要对减速器的结构、材料、制造工艺等进行评估，以确保减速器的性能满足实际需求。还需要考虑减速器的安装、调试、维护等方面的因素，以确保减速器的稳定运行和长期使用。在选型谐波齿轮减速器时，传动比和传动精度是两个非常重要的参数，它们直接影响到减速器的性能和应用范围。在选型时需要进行综合考虑，以确保减速器的性能满足实际需求。4.确定工作环境和安装条件工作环境和安装条件对于谐波齿轮减速器的选型至关重要。这些因素将直接影响到减速器的性能、寿命以及操作的便利性。考虑工作环境。如果设备需要在高温、低温、高湿、高海拔或腐蚀性环境中运行，那么减速器的设计和材料选择将会有所不同。某些材料可能更适合在特定的温度或湿度条件下使用，而某些设计可能更适合在特定的安装空间中工作。安装条件也是必须考虑的因素。这包括减速器的安装位置（如水平、垂直或倾斜）、安装空间大小、散热条件、电源和控制系统等。如果安装空间有限，可能需要选择体积更小的型号。如果设备需要频繁移动或需要频繁更换零件，那么易于拆装的设计可能更合适。综合考虑这些环境因素和安装条件，可以帮助您选择最适合您应用需求的谐波齿轮减速器。这将确保减速器的性能、寿命和操作的便利性得到最大化，从而为您的设备提供最佳的性能。四、谐波齿轮减速器的类型与特点单自由度谐波齿轮减速器：这是最常见的类型，其结构相对简单，主要由柔性元件、刚性齿轮和输出轴组成。通过柔性元件的弹性变形，实现减速和扭矩放大。双自由度谐波齿轮减速器：这种类型的减速器在结构上更加复杂，具有两个自由度，可以实现更多的运动模式。双自由度谐波齿轮减速器通常用于需要更高精度和更大扭矩的应用。复合式谐波齿轮减速器：这种类型的减速器结合了谐波齿轮减速器和行星齿轮减速器的优点，具有更高的减速比和更大的扭矩容量。复合式谐波齿轮减速器适用于需要更大减速比和更高扭矩的应用。减速比大：谐波齿轮减速器的减速比可以达到很大，满足高减速比的需求。扭矩大：由于谐波齿轮减速器的柔性元件可以产生较大的弹性变形，因此可以传递较大的扭矩。结构紧凑：谐波齿轮减速器的结构相对紧凑，占用空间较小，适用于空间有限的应用。精度较高：谐波齿轮减速器的精度相对较高，可以满足一些对精度要求较高的应用。寿命长：在正确的使用和维护条件下，谐波齿轮减速器的寿命相对较长。谐波齿轮减速器具有减速比大、扭矩大、结构紧凑、精度较高等优点，是一种重要的传动装置，在许多领域都有广泛的应用。1.柔轮型谐波齿轮减速器柔轮型谐波齿轮减速器是谐波齿轮传动装置的一种主要形式，其结构紧凑、传动比大、承载能力强，广泛应用于各种机械设备中。这种减速器的核心部件是柔轮，它是通过特殊的材料和工艺制成的，能够在一定的范围内发生弹性变形，从而实现齿轮的传动。柔轮型谐波齿轮减速器的优点是体积小、重量轻、传动平稳、噪声低。它能够在狭小的空间内实现大传动比，适用于需要高精度、高平稳性的传动场合。由于其传动过程是通过柔轮的弹性变形实现的，所以具有一定的减震、缓冲作用，能够有效地降低传动过程中的振动和冲击。柔轮型谐波齿轮减速器的缺点是制造成本较高，且柔轮在使用过程中可能会发生磨损，导致传动效率降低。在选择柔轮型谐波齿轮减速器时，需要根据具体的使用场景和要求，综合考虑其优缺点，选择适合的型号和规格。在选择柔轮型谐波齿轮减速器时，还需要注意其额定扭矩、额定转速、传动比、安装尺寸等参数，以确保其能够满足实际使用需求。还需要考虑减速器的使用环境、安装方式、维护保养等因素，以确保减速器的长期稳定运行。2.刚轮型谐波齿轮减速器刚轮型谐波齿轮减速器是一种基于谐波传动原理的减速装置，其结构紧凑、传动平稳、承载能力强，广泛应用于各种机械传动系统中。刚轮型谐波齿轮减速器的核心部件是刚轮和柔轮，通过柔轮的弹性变形实现齿轮的啮合和传动。刚轮型谐波齿轮减速器的刚轮通常采用优质合金钢制造，具有较高的强度和硬度，能够承受较大的负载和冲击。柔轮则采用弹性材料制造，具有良好的弹性和耐磨性，能够实现精确的传动比和较长的使用寿命。刚轮型谐波齿轮减速器的传动比范围较大，可以实现较小的输入转速和较大的输出转矩。由于谐波传动的原理，其传动噪声较低，传动效率较高，适用于对传动性能要求较高的场合。在选择刚轮型谐波齿轮减速器时，需要根据具体的传动需求和负载情况，选择合适的传动比、转矩、转速等参数。还需要考虑减速器的结构尺寸、重量、安装方式等因素，以确保减速器的性能稳定和可靠。刚轮型谐波齿轮减速器是一种高效、可靠的减速装置，广泛应用于各种机械传动系统中。在选择和使用时，需要根据具体的需求和情况进行合理的选型和设计。3.行星型谐波齿轮减速器行星型谐波齿轮减速器，其核心组成部分便是行星轮系和谐波传动系统。它综合了行星轮系和多齿数谐波传动系统的优点，使减速器能够在承受高负载的具备优良的精度和传动效率。行星型谐波齿轮减速器的行星轮系由多个行星轮和行星架组成，行星轮与内齿圈和外齿圈都有接触，从而实现了多齿啮合。这种设计不仅提高了减速器的承载能力，还分散了负载，减少了单个齿轮的磨损。谐波传动系统则是行星型谐波齿轮减速器的核心，它利用柔轮、刚轮和波发生器的相互作用，产生周期性变化的径向力，从而驱动行星轮系转动。谐波传动系统的传动比高、体积小、重量轻，而且传动平稳、噪音低。行星型谐波齿轮减速器的优点在于其承载能力强、传动效率高、传动平稳、噪音低。这使得它在各种工业领域都有广泛的应用，如机器人、航空航天、精密机床等。行星型谐波齿轮减速器也有其局限性。由于其结构复杂，制造精度要求高，因此制造成本相对较高。由于谐波传动系统的工作特性，它可能会产生一定的振动和噪音。在选择行星型谐波齿轮减速器时，需要根据具体的应用场景和负载要求来确定减速器的规格和参数。还需要考虑减速器的工作环境、安装方式、维护要求等因素。通过了解行星型谐波齿轮减速器的结构和优点，我们可以更好地选择和使用这种减速器，以满足各种工业应用的需求。4.各类型谐波齿轮减速器的优缺点对比在谐波齿轮减速器的选型过程中，了解各类型产品的优缺点至关重要。这有助于用户根据自身需求选择最合适的减速器。寿命相对较短：由于柔性齿轮的弹性特性，其寿命可能稍短于刚性齿轮。用户应根据实际需求、预算和维护能力等因素综合考虑，选择最适合的谐波齿轮减速器类型。五、选型原则与步骤选型是确保谐波齿轮减速器性能、使用寿命以及整体经济性的重要环节。以下原则应在选型过程中遵循：性能匹配原则：减速器的性能需与设备需求相匹配，既要满足速度、转矩要求，又要考虑温升、振动等实际运行状况。经济性原则：在满足性能要求的前提下，追求最经济的设计，包括材料选择、制造成本以及维护成本。可靠性原则：确保减速器的可靠性，包括设计可靠性、制造可靠性以及运行可靠性。在实际应用前，对选定的减速器进行验证和测试，确保满足性能要求。1.确定减速器的类型选型谐波齿轮减速器的第一步是明确减速器的类型。谐波齿轮减速器主要根据设计和工作原理可以分为两类：柔性轮式和刚性轮式。这两种类型的减速器在应用场景、负载能力、精度要求等方面都有所不同。柔性轮式谐波齿轮减速器以其独特的柔轮设计而著称。柔轮在受到激励时发生弹性变形，从而与固定轮和输出轮产生相对运动，实现减速和扭矩放大。这种减速器的优点是结构紧凑、重量轻、传动比大，适用于空间有限、负载要求不高的场合。刚性轮式谐波齿轮减速器则采用刚性轮设计，通过刚性轮与柔轮的相互作用实现减速。这种减速器的优点是承载能力强、传动平稳、寿命长，适用于重载、高转速的场合。在选择减速器的类型时，需要综合考虑负载大小、转速要求、空间限制、成本预算等因素。对于重载、高转速的场合，刚性轮式谐波齿轮减速器是更好的选择；而对于空间有限、负载要求不高的场合，柔性轮式谐波齿轮减速器则更为合适。在选择过程中，还可以参考减速器的性能指标，如传动效率、噪音、温升等。还需注意减速器的安装方式、输出方式等细节，以确保减速器能够满足实际应用的需求。选型过程是一个综合考虑多种因素的过程，需要根据实际需求进行灵活选择。在明确减速器的类型后，接下来就需要确定减速器的具体规格和参数，以满足实际应用的要求。2.确定减速器的规格和参数在选型谐波齿轮减速器时，确定减速器的规格和参数是至关重要的步骤。这些参数将直接影响减速器的性能、使用寿命以及与其他设备的兼容性。你需要确定减速器的规格，这通常基于你的负载、转速和扭矩需求。对于高负载、低转速的应用，你可能需要选择大规格的减速器。而对于轻负载、高转速的应用，小规格的减速器可能更为合适。减速比是另一个关键参数，它决定了减速器的输出转速。减速比越大，输出转速越低，但扭矩越大。你需要根据你的应用需求来选择合适的减速比。额定扭矩和额定功率是减速器的另外两个重要参数。额定扭矩代表了减速器可以承受的最大扭矩，而额定功率则代表了减速器的最大输出功率。这两个参数将直接影响减速器的使用寿命和性能。输入和输出轴径也是需要考虑的参数。你需要确保减速器的轴径与你的驱动设备和被驱动设备的轴径相匹配，以确保良好的传动效果。在确定了减速器的规格和参数后，你可以开始搜索符合你需求的谐波齿轮减速器。在搜索过程中，你还需要考虑减速器的价格、保修期、售后服务等因素，以确保你选择的减速器既符合你的需求，又能提供最佳的性能和性价比。3.验证减速器的可靠性、耐用性和维护性减速器的可靠性、耐用性和维护性对于其在实际应用中的表现至关重要。在选型过程中，我们需要对减速器的这些性能进行验证。减速器的可靠性是其能否持续稳定工作的基础。我们需要关注减速器的设计、制造和材料选择。设计合理的减速器结构能够减少故障发生的可能性；高质量的制造和优质的材料选择能够确保减速器的精度和稳定性。我们还需要了解减速器的负载能力和转速范围，以确保其能够满足我们的工作需求。减速器的耐用性决定了其使用寿命。我们需要关注减速器的负载能力、转速范围和工作环境。负载能力和转速范围决定了减速器的承受能力和使用范围；工作环境则会影响减速器的耐腐蚀性、耐高温性等性能。优质的减速器应能在各种恶劣环境下保持稳定的性能。减速器的维护性决定了其维护的难易程度。我们需要关注减速器的模块化设计、密封性能和润滑系统。模块化设计使得减速器的维护和更换更加方便；密封性能好的减速器能够有效防止灰尘和水分进入，减少维护次数；良好的润滑系统能够确保减速器的润滑效果，延长使用寿命。验证减速器的可靠性、耐用性和维护性是选型过程中不可或缺的一步。只有选择了性能优良的减速器，我们才能确保其在实际应用中能够持续稳定地工作，满足我们的需求。4.考虑价格与成本效益在选型谐波齿轮减速器时，价格与成本效益是一个不可忽视的因素。虽然高品质的产品往往能提供更好的性能和寿命，但过高的价格可能会超出预算。在选型过程中，我们需要综合考虑产品的性能、价格以及预期的回报。我们需要明确项目的预算，并设定一个价格上限。根据这个预算，在市场上寻找符合性能要求的谐波齿轮减速器。在这个过程中，我们可能需要对多个品牌、型号的产品进行比较，以便找到性价比最高的产品。我们还需要考虑产品的维护成本。虽然一些高端产品可能初始购买价格较高，但它们可能具有更长的使用寿命和更低的维护成本，从而在长期使用中带来更好的成本效益。我们需要综合考虑产品的初始购买价格、使用寿命以及维护成本。在选型谐波齿轮减速器时，我们需要综合考虑价格、性能、维护成本以及可扩展性等多个因素，以便找到最适合项目的产品。六、选型案例与分析某重载工业设备需要一款能够承受高负载、高转速的谐波齿轮减速器。经过市场调研和性能对比，最终选择了某品牌的谐波齿轮减速器。该减速器采用了优质的材料和先进的制造工艺，确保了其承载能力和使用寿命。在实际应用中，该减速器表现出了良好的稳定性和可靠性，有效降低了设备的故障率，提高了生产效率。在精密机床领域，对减速器的精度要求非常高。某品牌谐波齿轮减速器凭借其高精度、低回程间隙的特点，成为精密机床的理想选择。该减速器采用了特殊的齿形设计和优化算法，有效减少了误差积累，提高了机床的加工精度。其紧凑的结构和较低的噪音水平也满足了机床对空间和噪音的要求。在航空航天领域，对减速器的可靠性、稳定性和长寿命要求极高。某品牌谐波齿轮减速器经过严格的质量控制和测试，满足了航空航天领域的高标准。该减速器采用了特殊的润滑系统和密封设计，有效提高了其抗污染能力和使用寿命。在实际应用中，该减速器表现出了极高的可靠性和稳定性，为航空航天设备的运行提供了有力保障。随着新能源汽车市场的快速发展，对减速器的性能和效率要求越来越高。某品牌谐波齿轮减速器采用了高效的齿形设计和优化的动力学模型，有效提高了传动效率，降低了能耗。其紧凑的结构和较长的使用寿命也满足了新能源汽车对空间和成本的要求。在实际应用中，该减速器表现出了良好的性能和可靠性，为新能源汽车的发展做出了积极贡献。1.成功案例介绍航空航天领域：某知名航空航天公司采用了我们的谐波齿轮减速器，成功应用于其新型无人机的动力系统中。由于谐波齿轮减速器的紧凑设计和高效率，无人机实现了更长的续航时间和更高的飞行稳定性。机器人产业：在机器人产业中，我们的谐波齿轮减速器被广泛应用于各种工业机器人和服务机器人。在某知名机器人制造商的焊接机器人中，谐波齿轮减速器确保了机器人在高速、高负载下仍能保持稳定和精确的运动。医疗设备：在医疗设备领域，我们的谐波齿轮减速器被应用于高精度手术机器人中。由于谐波齿轮减速器的低噪音、高刚性以及精确的运动控制，手术机器人能够在复杂的手术环境中提供稳定、可靠的支持。新能源领域：在新能源领域，我们的谐波齿轮减速器被应用于风力发电机的变桨系统中。由于谐波齿轮减速器的长寿命和免维护特性，风力发电机能够在恶劣环境下长时间稳定运行。这些成功案例充分证明了谐波齿轮减速器的优秀性能和广泛应用前景。随着技术的不断进步和应用领域的拓展，谐波齿轮减速器将在更多领域发挥重要作用。2.选型失败案例分析某机械设备制造商在选型谐波齿轮减速器时，未充分考虑设备的实际负载，选择了额定负载偏小的减速器。在实际运行过程中，由于负载过大，导致减速器频繁过载，缩短了其使用寿命，并影响了整个系统的稳定运行。另一家公司在选型时，忽视了谐波齿轮减速器的最大允许输入转速。在实际应用中，由于驱动电机转速过高，超过了减速器的设计限制，导致减速器内部元件损坏，进而影响了整个机械系统的运行。某工厂在选型时未充分考虑到工作环境条件对谐波齿轮减速器的影响。由于工作环境温度较高，超出了减速器的设计温度范围，导致减速器内部油脂变质，进而影响减速器的性能和寿命。3.案例对比总结从性能角度看，高性能谐波齿轮减速器在传动效率、噪音控制、寿命等方面均表现出色。某款采用先进材料工艺和精密制造的谐波齿轮减速器，其传动效率高达95以上，噪音水平低于60分贝，且经过长时间运行测试，其寿命远超同类产品。从成本角度看，虽然高性能谐波齿轮减速器的初始投资可能较高，但考虑到其长寿命、低维护成本和稳定的传动性能，其总体拥有成本（TCO）往往低于普通产品。某项目在对比了不同品牌的谐波齿轮减速器后，发现高性能产品在长期运行中节省的维护成本和因传动不稳定导致的生产损失，足以弥补其初始投资差异。从应用角度看，谐波齿轮减速器的选型需根据具体应用场景进行。对于需要高传动比、紧凑结构、低噪音的场合，高性能谐波齿轮减速器是首选；而对于一些对成本较为敏感的场合，普通谐波齿轮减速器可能更为合适。从服务角度看，选择知名品牌和具有完善售后服务的谐波齿轮减速器供应商，可以确保产品的质量和售后支持。某知名供应商提供的谐波齿轮减速器不仅性能稳定，而且提供全面的技术支持和快速响应的售后服务，为客户解决了后顾之忧。选型谐波齿轮减速器时，需综合考虑性能、成本、应用和服务等多个因素，以确保选择到最适合的产品。七、选型后的使用与维护在启动设备之前，检查所有紧固件是否牢固，并确保润滑油或润滑脂已正确添加。当减速器出现故障时，应立即停止使用，并按照操作手册中的指导进行维修。根据故障原因，采取相应的维修措施，如更换齿轮、轴承，添加润滑油等。1.谐波齿轮减速器的安装与调试应确保减速器的型号、规格与所需的匹配参数一致。检查减速器的外观是否有损坏或变形，确保所有零件完整无损。将减速器的输入轴与驱动装置（如电机）的输出轴对齐，确保同轴度在允许的误差范围内。将减速器的输出轴与负载设备（如执行器）的输入轴对齐，同样确保同轴度。使用适当的紧固件（如螺栓、螺母）将减速器固定到驱动装置和负载设备上。逐步增加驱动装置的转速，观察减速器的运行状态。注意是否有异常噪音、振动或发热现象。根据负载设备的要求，调整减速器的输出扭矩和转速，以满足实际工作需求。在调试完成后，对减速器的运行状态进行记录，以便日后维护和故障排除。2.日常维护与保养定期清洁减速器表面和内部，去除灰尘、油污和其他杂质。清洁过程中，应特别关注齿轮、轴承和密封件等关键部件，确保它们没有受到污染或损坏。根据减速器的使用条件和制造商的推荐，定期更换润滑油。使用合适的润滑油可以确保齿轮和轴承的润滑效果，减少磨损和摩擦。定期检查润滑油的质量，确保其满足使用要求。定期检查减速器的各项参数，如齿轮磨损情况、轴承间隙、密封件状态等。如发现问题，应及时进行调整或更换。还应检查减速器的安装和固定情况，确保其稳定可靠。在停机期间，应对减速器进行妥善存储，避免灰尘、水分和其他有害物质侵入。在重新启动前，应对减速器进行全面检查，确保其符合运行要求。3.故障诊断与排除在谐波齿轮减速器的使用过程中，可能会遇到各种故障。了解这些故障的原因和解决方法对于设备的正常运行至关重要。当谐波齿轮减速器出现异常噪音时，可能是齿轮磨损、轴承损坏或润滑油不足等原因造成的。需要检查齿轮和轴承的状况，并添加适量的润滑油。如果减速器在运行过程中发热严重，可能是润滑油不足、过载或内部零件损坏等原因造成的。需要检查润滑油的状况，并检查是否有过载现象，同时检查内部零件是否有损坏。当输出扭矩不足时，可能是齿轮磨损、润滑油不足或过载等原因造成的。需要检查齿轮的状况，并添加适量的润滑油，同时检查是否有过载现象。对于磨损或损坏的齿轮、轴承等零件，需要及时更换，以保证减速器的正常运行。对于因参数设置不当导致的故障，需要调整相关参数，如减速比、输出扭矩等，以满足实际使用需求。对于因润滑油不足或污染导致的故障，需要进行清洗和润滑，以保证减速器的正常运行。应使用适当的清洗剂，清洗完毕后，应添加适量的润滑油。对于谐波齿轮减速器的故障诊断与排除，需要综合考虑各种因素，包括设备的使用环境、运行状态、维护状况等。只有全面了解设备的情况，才能准确判断故障的原因，并采取相应的措施进行排除。定期的维护和保养也是预防故障的重要措施。4.润滑剂的选择与更换工作温度：不同的润滑剂有不同的适用温度范围，应根据减速器的工作温度选择适合的润滑剂。负载和速度：负载和速度的变化会影响润滑剂的选择，应选择能够满足工作条件的润滑剂。环境条件：如果减速器在恶劣环境下工作，如高温、潮湿或腐蚀性环境，应选择具有相应抗性的润滑剂。润滑剂应定期更换，以确保其性能和清洁度。更换润滑剂时，应遵循以下步骤：清洁：在更换润滑剂之前，应清洁减速器的内部，以去除旧的润滑剂和杂质。遵循制造商的建议：不同型号的减速器可能对润滑剂有不同的要求，应仔细阅读制造商提供的技术规格和说明书。定期检查：应定期检查润滑剂的状态，如颜色、气味和清洁度等，以确保其性能良好。选择合适的润滑剂并定期更换是确保谐波齿轮减速器性能和寿命的关键。遵循制造商的建议，定期维护和检查，可以延长减速器的使用寿命，减少故障和维修成本。八、选型资料附录齿轮参数表：包括齿轮模数、压力角、齿数、齿宽、齿顶高系数、齿侧间隙等参数，这些参数是齿轮设计的基础，也是选型过程中需要重点考虑的参数。齿轮材料表：列出了不同齿轮材料的特点、适用范围和优缺点，选型时需要根据齿轮的使用环境和要求选择合适的材料。齿轮强度计算表：包含了齿轮强度计算的各种公式和参数，选型时需要根据齿轮的负载和转速等参数进行强度计算，以确保齿轮的承载能力满足要求。齿轮寿命计算表：列出了齿轮寿命计算的各种公式和参数，选型时需要考虑齿轮的使用寿命，以确保齿轮能够满足长期稳定运行的要求。齿轮润滑表：列出了不同齿轮润滑方式的特点、适用范围和优缺点，选型时需要根据齿轮的使用环境和要求选择合适的润滑方式。齿轮安装尺寸表：包含了齿轮安装尺寸的各种参数，选型时需要考虑齿轮与电机、联轴器等部件的匹配问题，以确保齿轮能够正确安装和运行。齿轮噪声等级表：列出了不同齿轮噪声等级的特点和适用范围，选型时需要考虑齿轮的噪声要求，以确保齿轮能够满足低噪声运行的要求。在选型资料附录中，这些表格和资料都是相互关联的，选型人员需要综合考虑各种因素，以确保最终选择的齿轮能够满足使用要求。选型资料附录还需要不断更新和完善，以适应不同领域和场合的需求。1.选型计算表额定输入功率（P_in）减速器的输入功率，单位通常为瓦特（W）或千瓦（kW）。额定输出扭矩（T_out）减速器的输出扭矩，单位通常为牛米（Nm）。额定转速（n_out）减速器的额定输出转速，单位通常为转分钟（rpm）。额定寿命（L）减速器的预期使用寿命，通常以小时或年为单位。为了更准确地选型，您可能还需要参考减速器的性能曲线图，以了解在不同负载和转速下的性能表现。您还可以咨询专业的减速器制造商或供应商，以获得更详细的技术支持和建议。2.产品样本和目录当我们提及谐波齿轮减速器的选型时，首要任务就是查阅最新的产品样本和目录。这些资料通常由各大生产商或专业供应商提供，并包含了他们最新的产品规格、技术特性、应用领域、以及选型的详细信息。产品样本和目录会详细列出减速器的尺寸、重量、最大承载扭矩、传动比、额定转速、精度等级、噪声等级、安装尺寸等关键参数。这些参数可以帮助工程师在选型过程中快速筛选符合项目需求的产品。样本和目录还会展示减速器的结构图、剖视图以及爆炸图，有助于用户理解其工作原理、安装方式、以及维护保养方式。有些样本和目录还会附带典型的应用案例和成功的工程实践，为用户提供更多的选型参考。随着科技的发展和市场竞争的加剧，产品的更新迭代速度也在加快。建议用户在选型前，先确认所使用的样本和目录是最新的，以避免因信息过时导致的选型错误。为了获取最新的产品样本和目录，用户可以通过生产商的官方网站、专业展会、行业媒体、以及第三方平台等多种渠道获取。生产商也会定期举办技术研讨会、新品发布会等活动，为用户提供现场咨询和选型指导。3.相关标准和规范在选择和应用谐波齿轮减速器时，了解并遵循相关的标准和规范是至关重要的。这不仅确保了产品的质量和性能，也保证了操作的安全性和可靠性。《机械通用件谐波传动装置》(JBT9168)：这是关于谐波齿轮减速器的国家推荐标准，涵盖了设计、制造、检验等多个方面。《齿轮术语》(GBT13569)：定义了与齿轮和齿轮传动装置相关的术语，为谐波齿轮减速器的设计、制造和检测提供了基础。ISO1528912013：这是关于谐波齿轮减速器的国际标准，为产品的设计和制造提供了指导。ASMEB40：美国机械工程师协会制定的关于齿轮的标准，虽然不是专门针对谐波齿轮的，但在选择和应用过程中，它也是重要的参考。航空航天工业用的谐波齿轮减速器，通常会遵循特定的航空工业标准，这些标准确保了产品能够在极端环境下可靠运行。机器人和自动化设备行业也有其特定的标准，这些标准考虑了减速器的尺寸、重量、精度和寿命等因素。遵循这些标准和规范，可以确保所选的谐波齿轮减速器满足项目的特定需求，并能在长期使用中保持性能稳定。选择符合标准和规范的产品也有助于减少后期维护和更换的成本。4.联系方式和服务支持我们的团队始终致力于为客户提供优质、及时的服务。无论是选型咨询、技术支持还是售后服务，我们都会竭尽全力满足您的需求。我们的客服团队将在接收到您的咨询后，尽快为您回复并提供专业的解答。产品选型咨询：我们的工程师将根据您的具体需求，为您提供合适的谐波齿轮减速器选型建议。技术支持：无论您在安装、调试、维护过程中遇到任何问题，我们的技术团队都会及时为您提供解决方案。售后服务：我们承诺提供一年质保，对于非人为因素导致的设备故障，我们将免费提供维修或更换服务。我们还提供定期的设备检查和维护服务，以确保您的设备始终保持良好的运行状态。优秀的服务是赢得客户信任的关键。我们将一直努力提升我们的服务质量，为您提供更满意的服务体验。九、结论性能优越：谐波齿轮减速器在传动效率、噪音控制、传动精度等方面均表现出色，特别适用于高精度、低噪音的工作环境。适应性广：该类型减速器能适应多种工作条件和负载特性，广泛应用于机器人、自动化设备、航空航天等领域。维护简便：其结构设计合理，维护操作简单，有利于降低后期运维成本。性价比高：在满足性能要求的前提下，谐波齿轮减速器的价格相对合理，性价比较高。选型时仍需注意其特定的工作原理和潜在问题，如柔轮疲劳、传动误差等。在实际应用中，应根据具体的工作环境和需求，综合考虑减速器的性能、成本、维护等因素，以确保选型合理、满足实际需求。谐波齿轮减速器作为一种高性能、高精度的传动装置，具有广阔的应用前景和市场潜力。随着技术的不断进步和应用的深入，谐波齿轮减速器的性能将会更加完善，为各行业提供更优质、更可靠的传动解决方案。1.选型的重要性和意义作为一项重要的决策过程，对于谐波齿轮减速器的应用具有至关重要的意义。在复杂的机械系统中，谐波齿轮减速器的选择直接影响到系统的性能、效率、寿命以及成本。正确的选型不仅可以确保设备的稳定运行，降低故障率，提高生产效率，还能为企业带来长期的经济效益。选型的重要性首先体现在设备的匹配性上。不同的应用场景和需求，对谐波齿轮减速器的参数、规格、材质、精度等都有着不同的要求。只有根据实际需求进行精确选型，才能确保减速器与主机的完美匹配，从而实现最优的运行效果。选型还关系到设备的安全性和可靠性。谐波齿轮减速器的负载能力、耐磨损性、抗冲击性等特性，都直接影响设备在运行过程中的稳定性和安全性。合理的选型能够确保设备在恶劣的工作环境下仍能稳定运行，减少因设备故障导致的生产中断和损失。选型还涉及到成本的控制。高品质的谐波齿轮减速器虽然初期投入较高，但其长寿命、低故障率以及高效的运行能力，能够在长期运行过程中为企业带来显著的经济效益。而错误的选型可能导致设备频繁更换或维修，增加企业的运营成本和负担。选型对于谐波齿轮减速器的应用具有至关重要的作用。它关乎设备的性能、效率、寿命以及成本，是企业确保生产稳定、提高经济效益的重要环节。在进行选型时，必须充分考虑到实际需求、设备特性以及成本因素，做出明智的决策。2.选型过程中需要注意的问题应明确减速器的负载特性。谐波齿轮减速器主要适用于周期性变化负载的场合，因此选型时需确保减速器的设计能够满足预期的工作负载。如果负载超过减速器的设计极限，可能导致设备损坏或过早失效。应关注减速器的转速和转矩要求。不同的谐波齿轮减速器在转速和转矩上有所差异，因此应根据具体需求进行选型。转速和转矩的选择直接影响到减速器的使用寿命和性能表现。选型时还需考虑环境条件。减速器是否需要在高温、低温、高湿或腐蚀性环境中工作。不同的环境条件可能对减速器的材料和密封性能提出特殊要求。安装空间也是选型时需要考虑的因素。不同的谐波齿轮减速器在尺寸和重量上有所差异，因此应根据实际安装空间进行选型。确保减速器的尺寸和重量符合安装要求，避免在安装过程中遇到困难。在选型过程中，还应注意减速器的价格和维护成本。在满足性能要求的前提下，尽量选择性价比较高的产品。还应考虑减速器的可靠性和售后服务，确保在设备运行过程中能够得到及时的技术支持和维护服务。3.对未来选型工作的展望和建议随着人工智能、大数据等技术的不断发展，未来选型工作将更加智能化。通过收集和分析大量的选型数据，利用机器学习等技术，可以实现更加精准、快速的选型推荐。智能选型系统还可以根据用户的实际需求和工况，提供个性化的选型建议。随着环保意识的增强，未来选型工作将更加注重产品的环保性能和节能效果。应优先考虑采用环保材料、低噪音、低能耗的谐波齿轮减速器。还应关注产品的回收和再利用，实现资源的可持续利用。应充分考虑产品的可靠性和耐久性。优质的谐波齿轮减速器应具备较长的使用寿命和稳定的性能，以减少维护成本和停机时间。还应关注产品的抗过载能力和抗冲击性能，以应对恶劣工况的挑战。未来选型工作将更加注重产品的灵活性和适应性。应考虑产品的模块化设计，以满足用户多样化的需求。还应关注产品的安装和调试便利性，以减少人力和时间的投入。未来选型工作将更加注重智能化、环保、可靠性和灵活性。选型人员应不断学习新知识、掌握新技术，以适应选型工作的变化和挑战。厂商也应积极研发创新产品，提升产品的性能和质量，以满足用户日益增长的需求。参考资料：谐波齿轮减速器是一种减速装置，由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）、和使柔轮发生径向变形的波发生器。谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。同行星齿轮传动一样，谐波齿轮传动也是由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）和使柔轮发生径向变形的波发生器。在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿，但齿数不同，即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个。谐波传动的齿数差表征柔轮的变形波数。最常见的是波数w-2的谐波传动。在自由状态(无发生器)下，两轮处于同心位置，而刚轮和柔轮的各齿间隙均匀。装在柔轮内的发生器使柔轮发生径向变形而成为椭圆形。在椭圆的长轴上，齿沿整个工作高度啮合，而在短轴上，齿顶之间形成了径向间隙。在发生器的旋转过程中，柔轮的形状始终接近于上述的形状。谐波齿轮减速机由刚轮、柔轮、和波发生器三个主要构件组成。波发生器是主动件，刚轮和柔轮之一为从动件。固定刚轮是一个刚性的内齿轮，柔轮是一个容易变形的薄壁圆筒外齿轮，它们一同具有三角形（或渐开线）的齿形，且两者的周节相等，但刚轮比柔轮多几个齿（通常为两齿）。波发生器由一个椭圆盘和一个柔性球轴承组成，或者由一个两端均带有滚子的转臂组成。通常波发生器为原动体，柔轮和刚轮之一为从动体，另一个为固定件。在未装配前，柔轮及其内孔呈圆形，当波发生器装入柔轮的内孔后，由于波发生器的长度略大于柔轮的内孔直径，柔轮撑成椭圆形，迫使柔轮在椭圆的长轴方向与固定的刚轮完全啮合，在短轴方向完全分离，其余各处的齿视柔轮回转位置的不同，或者处于“啮入”或者处于“啮出”状态。由于刚轮固定，波发生器逆时针转动时，柔轮作顺时针转动。当波发生器连续回转时，柔轮长轴和短轴及“啮入”、“啮出”的位置随之不断变化，柔轮齿由啮入转向啮出，又啮合转向啮出，由啮出转向脱开，啮入、啮合、啮出、脱开、啮入、啮合……往复循环，迫使柔轮连续转动。柔轮随着波发生器转动过程中，其中一个齿从与刚轮的一个齿啮合到再一次与刚轮上的这个齿相啮合时，柔轮恰好旋转一周，而此时波发生器旋转了很多圈，波发生器的旋转圈数与柔轮旋转圈数（1圈）之比，即为谐波齿轮减速器的减速比，故其减速比很大。在整个运动过程中，柔轮的变形在柔轮圆周的展开图上是连续的简谐波形，这一传动称之为谐波齿轮传动。谐波齿轮减速器按其机械波数目的多少可分为：单波、双波及三波，其中最常用的是双波传达。在谐波传动中，刚轮与柔轮的齿数差应等于机械波数的整数倍，通常取其等于波数。传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触。传动精度高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。传动效率高、运动平稳。由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低(故为普通渐开线齿轮传动的百分之—)，轮齿磨损小，效率高(可达69%~96%)。又由于啮入和啮出时，齿轮的两侧都参加工作，因而无冲击现象，运动平稳。结构简单、零件数少、安装方便。仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴线，所以结构简单，安装方便。体积小、重量轻。与一般减速机比较，输出力矩相谐波齿轮减速机的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。可向密闭空间传递运动。利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现有其他传动无法比拟的。采用滚子波发生器(自由变形波)的谐波传动，其瞬时传动比不是常数。谐波齿轮减速机在航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出其优越性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率的谐波齿轮传动多用于短期工作场合。谐波齿轮减速器是一种减速装置，由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）、和使柔轮发生径向变形的波发生器。谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。同行星齿轮传动一样，谐波齿轮传动也是由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）和使柔轮发生径向变形的波发生器。在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿，但齿数不同，即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个。谐波传动的齿数差表征柔轮的变形波数。最常见的是波数w-2的谐波传动。在自由状态(无发生器)下，两轮处于同心位置，而刚轮和柔轮的各齿间隙均匀。装在柔轮内的发生器使柔轮发生径向变形而成为椭圆形。在椭圆的长轴上，齿沿整个工作高度啮合，而在短轴上，齿顶之间形成了径向间隙。在发生器的旋转过程中，柔轮的形状始终接近于上述的形状。谐波齿轮减速机由刚轮、柔轮、和波发生器三个主要构件组成。波发生器是主动件，刚轮和柔轮之一为从动件。固定刚轮是一个刚性的内齿轮，柔轮是一个容易变形的薄壁圆筒外齿轮，它们一同具有三角形（或渐开线）的齿形，且两者的周节相等，但刚轮比柔轮多几个齿（通常为两齿）。波发生器由一个椭圆盘和一个柔性球轴承组成，或者由一个两端均带有滚子的转臂组成。通常波发生器为原动体，柔轮和刚轮之一为从动体，另一个为固定件。在未装配前，柔轮及其内孔呈圆形，当波发生器装入柔轮的内孔后，由于波发生器的长度略大于柔轮的内孔直径，柔轮撑成椭圆形，迫使柔轮在椭圆的长轴方向与固定的刚轮完全啮合，在短轴方向完全分离，其余各处的齿视柔轮回转位置的不同，或者处于“啮入”或者处于“啮出”状态。由于刚轮固定，波发生器逆时针转动时，柔轮作顺时针转动。当波发生器连续回转时，柔轮长轴和短轴及“啮入”、“啮出”的位置随之不断变化，柔轮齿由啮入转向啮出，又啮合转向啮出，由啮出转向脱开，啮入、啮合、啮出、脱开、啮入、啮合……往复循环，迫使柔轮连续转动。柔轮随着波发生器转动过程中，其中一个齿从与刚轮的一个齿啮合到再一次与刚轮上的这个齿相啮合时，柔轮恰好旋转一周，而此时波发生器旋转了很多圈，波发生器的旋转圈数与柔轮旋转圈数（1圈）之比，即为谐波齿轮减速器的减速比，故其减速比很大。在整个运动过程中，柔轮的变形在柔轮圆周的展开图上是连续的简谐波形，这一传动称之为谐波齿轮传动。谐波齿轮减速器按其机械波数目的多少可分为：单波、双波及三波，其中最常用的是双波传达。在谐波传动中，刚轮与柔轮的齿数差应等于机械波数的整数倍，通常取其等于波数。传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。承载能力高。这是因为