TCSAE 286.1-2022《功能型无人车 第1部分：术语和定义》

ICS32.020

CCST40

团体标准

T/CSAExx－20xx

功能型无人车第1部分：术语与定义

Functionalunmannedvehicle—Part1：Termsanddefinations

（征求意见稿）

在提交反馈意见时，请将您知道的该标准所涉必要专利信息连同支持性文件一并附上。

T/CSAEXXX－XX

前言

本文件按照GB/T1.1－2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的

规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。

本文件由中国智能网联汽车产业创新联盟提出。

本文件起草单位：。

本文件主要起草人：xxx、xxx。

T/CSAEXXX－XX

功能型无人车第1部分：术语和定义

1范围

本文件界定了功能型无人车相关的术语和定义。

本文件适用于功能型无人车。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文

件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适

用于本文件。

GB/T33577－2017智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程

GB/T39901－2021乘用车自动紧急制动系统（AEBS）性能要求及试验方法

GB/T40429－2021汽车驾驶自动化分级

GB/TXXXXX－XXXX智能网联汽车术语和定义

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1基础术语

3.1.1

功能型无人车functionalunmannedvehicle

具备环境感知、智能决策和自动控制，或与外界信息交互，乃至协同控制功能，无人类驾驶操纵

机构，在特定场景完成指定功能任务的新型车辆。

3.1.2

无人配送车unmanneddeliveryvehicle

行驶于各类道路及场地，负责快递、外卖等小型物品配送功能任务的功能型无人车。

注：无人配送车又称为自动配送车、末端配送车。

3.1.3

无人零售车unmannedsellingvehicle

行驶于各类道路及场地，负责货物售卖等功能任务的功能型无人车。

3.1.4

无人接驳车unmannedshuttlevehicle

行驶于各类道路及场地，负责承载乘客出行功能任务的功能型无人车。

3.1.5

无人环卫车unmannedsanitationvehicle

1

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

行驶于各类道路及场地，负责清扫、消杀等功能任务的功能型无人车。

3.1.6

无人安防巡逻车unmannedsecuritypatrolvehicle

行驶于各类道路及场地，负责安防、巡逻等功能任务的功能型无人车。

3.1.7

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

无人运输车unmannedtransportvehicle

行驶于各类道路及场地，负责批量货物运输任务的功能型无人车。

3.1.8

云控平台cloudcontrolplatform

为功能型无人车用户、管理及服务机构在车辆运行状态监测、远程接管及驾驶控制、功能任务规

中国汽车工程学会2341划及调度、基础信息管理等方面提供支持的中国汽车工程学会2341云端基础平台。中国汽车工程学会2341

注：云控平台包括远程监控系统、远程驾驶系统、规划调度系统等。

3.1.9

功能系统functionalsystem

执行功能任务的系统，包括固定装置设备及功能控制模块等。

注:固定装置设备包括物流货箱、环卫刷、零售柜、警用装置等。

中国汽车工程学会23413.1.10中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

车辆系统vehiclesystem

集成底盘、车身、电子电气，具有感知、定位、规划决策、控制执行等自动驾驶功能模块的系统。

3.2结构部件术语

3.2.1网联通信

中国汽车工程学会23413.2.1.1中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

车载单元on-boardunit;OBU

安装在功能型无人车上、用于实现车辆与外界联网通讯的设备。

3.2.1.2

路侧单元roadsideunit;RSU

安装在道路侧，用于实现与车辆联网通讯的设备。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

3.2.2地图

3.2.2.1

高精地图highdefinitionmap;HDMap

能提供道路拓扑、拓扑关系、位置、几何、交通标识、交通信号、道路事件等道路相关信息，达

到特定数据精度要求，且满足实时更新要求的地图。

[来源：GB/TXXXXX－XXXX，5.8，有修改]

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

3.2.2.2

2

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

T/CSAEXXX－XX

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

点云地图pointcloudmap

对不同位置采集连续帧点云数据进行配准，将不同位置的多帧点云统一到同一坐标系的结果。

3.2.3控制执行

3.2.3.1

线控驱动系统drive-by-wiresystem

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

通过电信号控制，响应执行的动力驱动系统。

3.2.3.2

线控转向系统steer-by-wiresystem

通过电信号控制，响应执行的转向系统。

3.2.3.3

中国汽车工程学会2341线控制动系统brake-by-wiresystem中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

通过电信号控制，响应执行的制动系统。

3.2.4云控平台

3.2.4.1

远程监控系统remotesupervisorysystem

用于监控功能型无人车实际运行状态，具有数据存储、数据运维、大数据分析、云计算、信息安

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

全等基础服务机制，支持功能型无人车实际应用的综合性信息处理系统。

3.2.4.2

远程驾驶系统remotedrivesystem

远程驾驶员通过云控平台向车端发送控制指令，操纵功能型无人车执行制动、加速、转向和换挡

等行为，实现车辆远程安全驾驶的系统。

中国汽车工程学会23413.2.4.3中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

规划调度系统plananddispatchsystem

结合功能任务实际情况，合理规划车辆运行路线、任务调度的系统。

3.3关键技术术语

3.3.1

分布式驱动

中国汽车工程学会2341distributeddrive中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

装备两台或者两台以上驱动电机（多为轮边或轮毂布置方式），通过传动半轴或直接将动力传递

给驱动车轮，来实现驱动力灵活分配的驱动形式。

3.3.2

独立转向independentsteering

通过独立改变功能型无人车多个车轮的转向角度，实现更灵活转向的方式。

中国汽车工程学会23413.3.3中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

3

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

任务决策strategydecision

功能型无人车行驶过程中，根据收到的任务信息，综合宏观道路和交通信息作出的全局路径导航。

3.3.4

行为决策behaviordecision

功能型无人车行驶过程中，根据收到的任务信息，综合局部道路和交通情况作出的局部路径和速

中国汽车工程学会2341度选择。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

3.3.5

轨迹规划trajectoryplanning

功能型无人车结合全局路径和局部路径生成的位置、速度、加速度而组成的时空控制策略。

3.3.6

中国汽车工程学会2341运动控制motioncontrol中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

功能型无人车通过横/纵向驾驶操纵按照规划的轨迹行驶的技术。

[来源：GB/TXXXXX－XXXX，4.7，有修改]

3.3.7

远程控制remotecontrol

使用手机或电脑应用软件等多种方式，实现对功能型无人车远距离控制。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

3.3.8

远程诊断remotediagnosis

功能型无人车启动或收到云控平台的远程诊断指令时，自动获取自身的故障信息，并把故障码上

传至云控平台。

3.3.9

数据埋点

中国汽车工程学会2341eventtracking中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

针对功能型无人车特定行为或事件进行捕获、处理和发送到云控平台的相关技术及其实施过程。

3.3.10

远程软件升级over-the-air

功能型无人车通过云控平台提供的空中接口，下载软件实现功能远程更新。

3.3.11

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

云端调度cloudscheduling

通过云控平台，统筹规划功能型无人车功能任务计划，并实现车辆的按需动态调度。

3.3.12

集群控制clustercontrol

通过云控平台，同时对多台功能型无人车实施控制管理的技术。

中国汽车工程学会23413.4开发测试术语中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

3.4.1开发

4

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

3.4.1.1

功能任务functionalitytask

功能型无人车执行配送、运输、安防、零售、环卫、接驳等任务的行为。

3.4.1.2

动态任务dynamictask

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

完成功能型无人车自动驾驶及功能任务所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于：控制车

辆横/纵向运动、目标和事件探测与响应、行驶决策及规划、控制车辆照明及信号装置。

3.4.1.3

目标和事件探测与响应objectandeventdetectionandresponse;OEDR

对目标和事件进行探测，并进行适当的响应。

[来源：GB/T40429－2021，2.7]

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

3.4.1.4

最小风险状态minimalriskcondition;MRC

功能型无人车事故风险可接受的状态。

[来源：GB/T40429－2021，2.8，有修改]

3.4.1.5

中国汽车工程学会2341最小风险策略minimalriskmaneuve中国汽车工程学会2341r;MRM中国汽车工程学会2341

当功能型无人车无法继续执行动态任务时，所采取的使车辆达到最小风险状态的措施。

[来源：GB/T40429－2021，2.9，有修改]

3.4.1.6

接管takeover

近场安全员或远程驾驶员获得车辆驾驶权的行为。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

3.4.1.7

可预期接管predictabletakeover

当发生驾驶任务相关的系统失效或即将超出设计运行范围时，系统向云控平台发出接管请求。

3.4.1.8

临时干预override

中国汽车工程学会2341当功能型无人车处于正常工作状态时，中国汽车工程学会2341近场安全员或远程驾驶员主动接管车辆，车中国汽车工程学会2341辆响应操作；

当退出接管时，功能型无人车恢复工作状态。

3.4.1.9

电子围栏geo-fence

真实世界中地理区域的虚拟边界。

3.4.2测试

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

3.4.2.1

5

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

仿真测试simulationtest

通过计算机仿真技术，建立现实静态环境与动态场景的数学模型，实现功能型无人车在虚拟场景

中进行的测试。

3.4.2.2

封闭场地测试closedsitetest

中国汽车工程学会2341在全封闭的测试场地内，通过模拟各种中国汽车工程学会2341设定的场景，对功能型无人车进行的测试。中国汽车工程学会2341

3.4.2.3

公开道路测试publicroadtest

在真实交通环境中进行的测试。

3.4.2.4

中国汽车工程学会2341功能任务测试functionalitytasktest中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

对功能型无人车执行功能任务能力进行评定的测试。

3.4.2.5

云控平台测试cloudplatformtest

对云控平台的车辆接入、车辆监控、车辆接管、车辆调度等方面能力进行评定的测试。

3.4.2.6

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

最大设计车速maximumdesignvehiclespeed

功能型无人车在平地和没有外界不利影响的情况下，考虑自身设计和结构的特殊限制而不应超过

的速度。

3.4.2.7

最大行驶车速maximumsubjectvehiclespeed

功能型无人车在行驶时所不能超过的最大速度。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

3.4.2.8

预计碰撞时间timetocollision;TTC

测试车辆与目标之间的距离除以测试车辆与目标瞬间相对车速所得出的时间。

[来源：GB/T39901－2021，3.9]

3.4.2.9

中国汽车工程学会2341时距timeofheadway;THW中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

测试车辆以当前速度行驶到目标位置所需要的时间。

3.4.2.10

安全距离safetydistance

为了保证行驶安全，测试车辆与目标保持的最小横向或纵向距离。

3.4.2.11

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

接管时间takeovertime

6

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

T/CSAEXXX－XX

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

车辆发出接管请求，直至远程驾驶员或近场安全员接管车辆的时间。

3.4.2.12

横向偏移量lateraloffset

自车与目标车辆的纵向中心线之间的横向距离，以相对于自车宽度的百分比作为度量单位。当自

车与目标车辆中心线平齐时，横向偏移量为零。

中国汽车工程学会2341[来源：GB/T33577－2017，3.25]中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

3.4.2.13

偏置率overlaprate

自车与目标车辆重叠部分与自车的百分比。

注：重叠是以自车纵向中心线为参考线，当参考线与目标车辆纵向中心线对齐时，偏置率为100%；当参考线与目

标车辆的左侧外边缘对齐时，偏置率分别为-50%；当参考线与目标车辆的右侧外边缘对齐时，偏置率分别为50%。

中国汽车工程学会23413.4.2.14中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

场景scenario

在一定时间和空间范围内，功能型无人车与交通参与者、道路设施、气象条件等元素综合交互过

程的一种总体动态描述。

3.5示范应用术语

3.5.1

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

示范应用demonstrateapplication

在各类道路及场地指定范围内，功能型无人车开展先行先试的应用活动。

3.5.2

示范运营demonstrateoperation

指在具备示范应用资质后，在指定区域范围内开展载人、载物或者特种作业的商业化试运营活动。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

3.5.3

示范应用主体demonstrateapplicationsubject

提出功能型无人车示范应用申请、组织示范应用并承担相应责任的一个单位或多个单位联合体。

3.5.4

示范应用监管员demonstrateapplicationsupervisor

中国汽车工程学会2341示范应用主体授权负责示范应用安全运中国汽车工程学会2341行，并在出现紧急情况时采取应急措施的人中国汽车工程学会2341员。

3.5.5

示范应用车辆demonstrateapplicationvehicle

用于示范应用的功能型无人车。

3.5.6

远程驾驶员remotedriver

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

通过远程驾驶系统操纵功能型无人车的人员。

7

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

T/CSAEXXX－XX

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

3.5.7

近场安全员safetysupervisor

采用随车方式，并在需要情况下操作功能型无人车的人员。

_________________________________

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

8

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

T/CSAEXXX－XX

目次

前言...................................................................................................................................................................II

1范围..............................................................................................................................................................1

2规范性引用文件..........................................................................................................................................1

3术语和定义..................................................................................................................................................1

3.1基础术语...........................................................................................................................................1

3.2结构部件术语...................................................................................................................................2

3.3关键技术术语...................................................................................................................................3

3.4开发测试术语...................................................................................................................................4

3.5示范应用术语...................................................................................................................................7

表E.1标识标牌及alertType（续）

alertType功能

172入口预告

173地点、方向

176路名

179下一出口预告

180出口编号

181右侧出口预告

182左侧出口预告

183出口标志及出口地点方向

600方向导向标识牌

601注意桥梁

表E.2交通事件及alertType

alertType功能

0100无

0101车辆故障

0102人车故障

交通事故

0103车车事故

0104设施相关

0199其他

0300无

0301暴雨

0302冰雹

0303雷电

0304大风

0305大雾

0306特殊天气（交通高温

0307气象）干旱

0308暴雪

0309寒潮

0310霜冻

0311霾

0312路面结冰

0399其他

0400无

0401散乱物体

0402液体

0403机油泄露

路面状况

0404道路障碍

0405人

0406动物

0407积水

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D.2感知目标的类型取值应符合表D.2的要求。

表D.2感知目标类型

类别表示内容类别表示内容

0PERSON：行人7TRUCK：卡车

1TWO_WHEELER_BICYCLE：自行车8TRICYCLE：三轮车

2PASSENGER_CAR：私家车，乘用车9TRAFFIC_LIGHT：交通信号灯

3TWO_WHEELER_MOTORCYCLE：摩托车10TRAFFIC_SIGN：交通标识

4SPECIAL_USE：特殊用车辆15ANIMAL：动物

5BUS：公共汽车或大巴车60BARRICADE：路障

6TRAM：有轨道车61TRAFFIC_CONE：交通锥

254OTHER：其他类型目标物

255缺省：表示无法获取到目标物类型

D.3轨迹点数据格式和定义应符合表D.3的要求。

表D.3轨迹点数据格式

项目字段名称数据类型备注

轨迹点经纬度位置，其中，POSITION2D数据结构应符合表2结

position位置POSITION2D

构体类数据类型的要求

posConfidence位置精度等级BYTE枚举类型：[0..254]，取值应符合附录C表C.1的要求

speed速度WORD[0..65534]，0xFFFF表示无效，单位：0.01m/s。

speedConfiden

速度精度等级BYTE枚举类型：[0..255]，取值应符合附录C表C.2的要求

ce