T-ZSA 151-2023 智能交通 路侧激光雷达数据接口技术要求

学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载ICS

35.200学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载CCS

L

65团 体 标 准T/ZSA

151-2023智能交通

路侧激光雷达数据接口技术要求Intelligent

—

Technical

roadside

datainterface2023-10-10

发布 2023-10

-11

实施中关村标准化协会 发

布学ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准兔兔ｗ下载学ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准兔兔ｗ下载学兔兔ｗｗｗ．ｂ．ｃｚｆｘｗｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023学兔兔ｗｗｗ．ｂ．ｃｚｆｘｗｏｍ标准下载 前 言

............................................................................

II1

范围

...............................................................................

12

规范性引用文件

.....................................................................

13

术语和定义

.........................................................................

14

缩略语

.............................................................................

25

基本要求

...........................................................................

25.1

接口说明

.......................................................................

25.2

通信要求

.......................................................................

36

数据接口技术要求

...................................................................

36.1

数据帧结构要求

.................................................................

36.2

数据帧内容:设备管理

............................................................

56.3

数据帧内容:配置管理

...........................................................

146.4

数据帧内容:数据管理

...........................................................

216.5

数据帧内容:故障诊断

...........................................................

297

数据接口测试方法

..................................................................

317.1

..........................................................................

317.2

测试系统架构

..................................................................

317.3

设备管理示例

..................................................................

327.4

配置管理示例

..................................................................

447.5

..................................................................

497.6

故障诊断示例

..................................................................

54附

录

A(规范性)

数据接口命令号信息

..................................................

57附

录

B(规范性)

交通事件类型分类与描述

..............................................

59附

录

C(规范性)

违章类型对应违章值

..................................................

60附

录

D(规范性)

数据接口与参考测试流程映射表

........................................

61附

录

E(资料性)

原始点云数据格式参考

................................................

63学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载 本文件按照GB/T

1.1－2020《标准化工作导则

第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中关村标准化协会技术委员会提出并归口。科技（苏州）有限公司、南京国通智能交通科技有限公司、苏州未来智能交通产业研究院。鲍叙言、余冰雁、张迪思、疏达、刘琪、宋蒙、周旋、王凯、张珂殊、罗杰、蔡秦楠。II学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

1.

范围接口技术要求和数据接口测试方法。本文件适用于智能交通领域，路侧激光雷达的软件开发和接口符合性测试。2.

规范性引用文件所有的修改单）适用于本文件。GA/T

115-2020

道路交通拥堵度评价方法3.

术语和定义GA/T

115-2020界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1.路侧激光雷达

road

side

lidar感知交通事件、统计交通流量。3.2.交通流量

单位时间内通过道路某一地点、某一断面或某一车道的交通实体数。[来源：GB/T

29107-2012，3.2，有修改]3.3.排队长度

queue

length车辆排队队列从交叉口停止线或排队起点至队列末尾之间的长度。[来源：GA/T

115-2020，3.5]3.4.时间占有率

time

度的比值。3.5.平均车头间距

兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ兔学．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ兔学．ｃｏｍ标准下载的算术平均值，单位m。当某处理周期内无交通量时，平均车头间距为1000m。4.

缩略语下列缩略语适用于本文件。CRC：循环冗余校验（

Redundancy

Check）PPS：秒脉冲（Pulse

Per

Second）UDP：用户数据报协议（

Datagram

Protocol）IPV4:互联网协议第4版(Internet

Protocol

4)IPV6:互联网协议第

6

版

Protocol

6)MAC：媒体存取控制位址（Media

Access

）PTP：精确时间同步协议（Precision

Time

Protocol）NTP：网络时间协议（

Time

Protocol）NMEA：美国国家海洋电子协会，GPS导航设备统一的RTCM标准协议（

TimeProtocol）5.

基本要求5.1.接口说明路侧激光雷达可通过接口与运维管理平台、路侧通信终端、边缘计算节点、交通控制与诱导设施等外部设备或系统进行通信，路侧激光雷达与外部设备或系统间的数据交互接口见图

1

所示。外部设备或系统运维管理平台采集数据

路侧通信终端边缘计算节点

运维管理交通控制与诱导设施其他设施图

1

路侧激光雷达与外部设备或系统间的数据交互接口数据帧首部（字节数：24byte名称字节数取值约束条件说明0xffaaffaa[0-65535]消息容总外部备或其它况可UTCUNIX0xffffffff外部备或其它况可UTC时间戳，表示当前秒内的微0xffffffffffaa

DBA76F…12E3A4…0023eeeeｘｗ．ｃｗｗ兔ｗ．ｂ兔学ｚｆｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023ｘｗ．ｃｗｗ兔ｗ．ｂ兔学ｚｆｏｍ标准下载诊断等。5.2.通信要求路侧激光雷达与外部设备或系统间的数据传输协议：a)物理层，采用以太网接口,

全双工通信；b)网络层，采用

IP

协议，支持

IPV6

协议；c)传输层，采用

UDP

或

协议；d)

6

6.

数据接口技术要求6.1.数据帧结构路侧激光雷达与外部设备或系统通信的数据帧协议结构见表1。表

1 数据帧协议结构6.1.1.

数据帧首部路侧激光雷达与外部设备或系统数据交互的消息格式数据帧首部见表

2。表

2 数据帧格式首部数据帧消息内容名称字节数取值约束条件说明[0-255]

[0-255]

0x0000

(0x00000000)

1444

(01,02,03)000102(01,02,03)010203[1-255]数据帧消息内容名称字节数取值约束条件说明[0-65535]采用对应校验算法计算得0xeeee:eeeeｏｍ标ｘｗ．ｃ兔ｗｗｗ．ｂ兔ｚｆ学准下载T/ZSA

151-20236.1.2.ｏｍ标ｘｗ．ｃ兔ｗｗｗ．ｂ兔ｚｆ学准下载T/ZSA

151-2023路侧激光雷达与外部设备或系统数据交互的消息格式内容部分见表3。表

3 数据帧消息内容6.1.3.

数据帧尾部路侧激光雷达与外部设备或系统数据交互的消息格式数据帧尾部分见表4。表

4 数据帧尾部6.1.4.

取值符号说明取值符号说明如下：a)240xff,0xaa；字段名称字节数取值约束条件说明0xa00x11Ox0000

ID40201.2.

201.

2.

IPV4

[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]

IPV4

IPV4IPV4

[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]

IPV4

IPV4

IPV4

[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]

IPV4

IPV4

IPV6-16

IPV6

IPV6ｚｆｗｗ兔学兔ｗ．ｂｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023ｚｆｗｗ兔学兔ｗ．ｂｘｗ．ｃｏｍ标准下载b)取值：使用英文中括号（“[]”）及中括号内包括取值范围,取值范围中最小值与最大值之间使用英文减号（“-”）连接，最大值和最小值用十进制表示。如：[1-255],表示取值范围在大于等于1与小于等于255之间；c)枚举值：使用英文小括号（“()”）包络十进制数值，数值间用英文逗号（“,分隔；d)默认值：每个字节的默认值为0x00。6.1.5.

约束条件说明约束条件包括必填、可填、条件必填。

表示必选；O=Option

表示选填；C=Conditional表示特定条件下必填，其它可填。6.2.数据帧内容：设备管理6.2.1.

设备注册6.2.1.1.

基本介绍和要求设备

IPMAC

应答信息。6.2.1.2.设备注册请求设备消息注册请求消息内容见表

5

所示。表

5 设备信息注册请求消息内容

IPV6,IPV6

16

IPV6

IPV6

IPV6

IPV6-LLA16

IPV6

IPV6

IPV6-LLA

IPV6-GUA16

IPV6

IPV6

IPV6-GUA[0-65535]

0x00

0x0012

0x00

01字段名称字节数取值约束条件说明0xa00x11Ox0000(0,1)0-

0x00

02ｚｆｘｗ．ｃｗｗ学兔兔ｗ．ｂｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023ｚｆｘｗ．ｃｗｗ学兔兔ｗ．ｂｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023设备信息注册应答消息内容见表

6

所示。表

6 设备信息注册应答消息内容6.2.2.

设备心跳6.2.2.1.基本介绍和要求,）,到心跳数据时返回心跳接收成功指令。路侧激光雷达和外部设备或系统需要统一配置“保活超时次数”（默认心跳超时次数3次），心跳消息接收失败连续达到“保活超时次数”则认为对方下线。6.2.2.2.设备心跳请求字段名称字节数取值约束条件说明0xa00x310x00000x00000000

01字段名称字节数取值约束条件说明0xa00x21Ox0000

ID40

01字段名称字节数取值约束条件说明0xa00x21Ox00000x00000000

02ｏｍ标兔兔ｗ学ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃ准下载T/ZSA

151-2023ｏｍ标兔兔ｗ学ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃ准下载设备心跳请求消息内容见表

7

所示。表

7 设备心跳请求消息内容6.2.2.3.设备心跳应答设备心跳相应消息内容见表

8

所示。表

8 设备心跳应答消息内容6.2.3.

设备参数信息6.2.3.1.基本信息6.2.3.1.1. 基本介绍和要求路侧激光雷达应提供生产设备厂商信息、设备型号、设备

、当前设备的程序版本号等相关信息。6.2.3.1.2. 设备基本信息查询请求侧激光雷达，其消息内容见表9所示。表

9 设备基本信息查询请求消息内容字段名称字节数取值范围约束条件说明0xa00x310x0000

ID40201.

2.

201.

2.

24Unicode880x00

02字段名称字节数取值约束条件说明0xa00x320x0000

0x00

01兔学兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023兔学兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载6.2.3.1.3. 设备基本信息查询应答10所示。表

10 设备基本信息查询应答消息内容6.2.3.2.网络参数信息6.2.3.2.1.基本介绍和要求路侧激光雷达应对外提供关于网络方面的参数信息，包括：IP地址、子网掩码、本地程序端口号、网关IP、子网掩码、目的、目的端口号、MAC地址等。6.2.3.2.2. 网络参数查询请求其消息内容见表11所示。表

11 网络参数查询请求消息内容6.2.3.2.3.网络参数查询应答网络参数查询应答数据信息由路侧激光雷达发送到外部设备或系统，其消息内容见表字段名称字节数取值约束条件说明0xa00x320x0000[1-2]

IPV4

IPV6

IPV4-IP[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]当路侧激光雷达支持

IPV4

且当前网络配置为IPV4

IPV4

IPV4-[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]当路侧激光雷达支持

IPV4

且当前网络配置为IPV4

IPV4-[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]当路侧激光雷达支持

IPV4

且当前网络配置为IPV4

IPV4[0-65535]

[0-65535]

IPV4-

[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]当路侧激光雷达支持

IPV4

且当前网络配置为IPV4IPV4IPV6-16

IPV6

IPV6

IPV6-16

IPV6

IPV6

IPV6,IPV6-LLA

16

IPV6

IPV6

IPV6-GUA

16

IPV6

IPV6

IPV6-GUAIPV6-

16

IPV6

IPV6

IPｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔学．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023ｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔学．ｃｏｍ标准下载12

所示。表

12 网络参数查询应答消息内容字段名称字节数取值约束条件说明0xa00x330x0000[0-N]00-0.101-0.202-0.303-0.415

0x00

02字段名称字节数取值约束条件说明0xa00x330x00000x0000000012

0x00

01

10

0x00

02ｏｍ标兔ｗｗｗ．ｂ学兔ｚｆｘｗ．ｃ准下载T/ZSA

151-2023ｏｍ标兔ｗｗｗ．ｂ学兔ｚｆｘｗ．ｃ准下载T/ZSA

151-20236.2.3.3.1. 基本介绍和要求路侧激光雷达应对外提供扫描频率（转速）信息。6.2.3.3.2.扫描频率信息查询请求雷达，其消息内容见表

所示。表

13 扫描频率信息查询请求消息内容6.2.3.3.3. 扫描频率信息查询应答表

14。表

14 扫描频率信息查询应答消息内容6.2.3.4.角度分布信息10字段名称字节数取值约束条件说明0xa00x340x0000[1-65535]4*每条线束的垂直角度值，取值为实际角度扩大1000

2*每条线束的水平角度值，取值为实际角度扩大1000

12

0x00

02字段名称字节数取值约束条件说明0xa00x340x00000x00000000

01ｘｗ．ｃｚｆｗｗ．ｂ兔ｗ学兔ｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023ｘｗ．ｃｚｆｗｗ．ｂ兔ｗ学兔ｏｍ标准下载6.2.3.4.1.基本介绍和要求路侧激光雷达应对外提供水平角度分布和垂直角度分布信息。6.2.3.4.2. 角度分布信息查询请求雷达，其消息内容见表

所示。表

15 角度分布信息查询请求数据帧6.2.3.4.3. 角度分布信息查询应答表

16

所示。

16

6.2.4.

设备状态信息6.2.4.1.设备数据状态6.2.4.1.1. 设备数据状态上报统，异常事件包括：是否分布异常、强度异常、晃动、雨天、缺帧等情况。设备数据状态上报数据信息见表17所示。11字段名称字节数取值约束条件说明0xa00x420x00000x00000000IEEE

[0-1]00-

01-

02

PPS[0-1]00-

01-

字段名称字节数取值约束条件说明0xa00x410x000000000000

03字段名称字节数取值约束条件说明0xa00x420x0000

0x00

01．ｃｚｆ兔ｗ兔ｗｗ．ｂ学ｘｗｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023．ｃｚｆ兔ｗ兔ｗｗ．ｂ学ｘｗｏｍ标准下载

17

6.2.4.2.设备时间同步能力和状态6.2.4.2.1. 设备时间同步能力和状态查询请求路侧激光雷达，其消息内容见表18所示。

18

6.2.4.2.2. 设备时间同步能力和状态查询应答设备授时状态查询应答消息内容见表

19

所示。

19

12NMEA[0-1]00-

01-

NTP[0-1]00-

01-

[0-2]00-01-02-[0-2]00-01-

02-

[0-3]00-01-

02-

03-[0-N]00-01-10^-1

02-10^-2

02字段名称字节数取值约束条件说明0xa00x510x00000x00000000

0x00

01兔ｗｗｗ．ｂ兔ｚｆｘｗ学．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023兔ｗｗｗ．ｂ兔ｚｆｘｗ学．ｃｏｍ标准下载6.2.5.

设备重启6.2.5.1.基本介绍和要求路侧激光雷达可以接收重启指令，并返回重启就绪状态，以满足设备应用需求。6.2.5.2.设备重启请求表

20

所示。

20

6.2.5.3.设备重启应答13字段名称字节数取值约束条件说明0xa00x510x00000-1-

0x00

02字段名称字节数取值约束条件说明0xa10x11Ox0000

10

0x00

01字段名称字节数取值约束条件说明0xa10x11Ox00000-ｚｆｘｗ．ｃ．ｂｗｗ兔学兔ｗｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023ｚｆｘｗ．ｃ．ｂｗｗ兔学兔ｗｏｍ标准下载消息，其信息内容见表

所示。表

21 设备重启应答消息内容6.3.

数据帧内容：配置管理6.3.1.

广播恢复网络出厂参数通过广播到设备的IP后使其恢复出厂的网络参数。6.3.1.1.广播恢复网络出厂参数请求广播恢复网络出厂参数请求是通过本指令让设备恢复出厂的网络参数，本指令同样是通过向指定端口广播的方式由外部设备或系统向路侧激光雷达发送消息，其消息内容见表22所示。表

22 广播恢复网络出厂参数请求消息内容6.3.1.2.广播恢复网络出厂参数应答广播恢复网络出厂参数应答消息内容见表23所示。表

23 广播恢复网络出厂参数应答消息内容14字段名称字节数取值约束条件说明0xa10x21Ox00000x011-

IPV4

2-

IPV6

IPV4-IP[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]当路侧激光雷达支持

IPV4

且当前网络配置为IPV4

IPV4

IPV4-[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]当路侧激光雷达支持

IPV4

且当前网络配置为IPV4

IPV4-[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]当路侧激光雷达支持

IPV4

且当前网络配置为IPV4

IPV4IPV4-[0-65535]IPV4-[0-65535]

IPV4-

[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]当路侧激光雷达支持

IPV4

且当前网络配置为IPV4

IPV4

IPV6-16

IPV6

1-15

0x00

ｏｍ标ｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ学兔．ｃ准下载T/ZSA

151-2023ｏｍ标ｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ学兔．ｃ准下载6.3.2.

配置网络参数指令后，应按照指令内容对网络参数进行修改，修改内容包括：IPV4的IP地址、子网掩码、IPIPV6LLA地址、址等。6.3.2.1.网络参数配置请求络参数设置请求消息，其消息内容见表24所示。表

24 网络参数配置请求消息内容15IPV6

IPV6-16

IPV6

IPV6

IPV6,IPV6-LLA

16

IPV6

IPV6

IPV6-GUA

16

IPV6

IPV6

IPV6-GUAIPV6-16当路侧激光雷达支持

IPV6

且当前网络配置为IPV6

IPV6

12

0x00

01字段名称字节数取值约束条件说明0xa10x21Ox0000(0,1)0-1-

0x00

02．ｂｗｗ兔ｗ兔学ｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023．ｂｗｗ兔ｗ兔学ｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023网络参数配置应答数据信息见表

25

所示。表

25 网络参数配置应答消息内容6.3.3.

配置扫描频率信息信息进行配置。6.3.3.1.扫描频率信息配置请求16字段名称字节数取值约束条件0xa10x31Ox0000[1-N]00-0.101-0.202-0.303-0.415

0x00

01字段名称字节数取值约束条件0xa10x31Ox00000-1-15

0x00

02字段名称字节数取值约束条件说明0xa1ｚｆｘｗ．ｃｗｗ兔ｗ．ｂ学兔ｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023ｚｆｘｗ．ｃｗｗ兔ｗ．ｂ学兔ｏｍ标准下载发送扫描频率信息设置请求消息，其消息内容见表

26

所示。表

26扫描频率信息配置请求消息内容6.3.3.2.扫描频率信息配置应答扫描频率信息配置应答数据信息见表

27

所示。表

27 扫描频率信息配置应答消息内容6.3.4.

配置设备时间同步6.3.4.1.设备同步来源配置请求28所示。表

28 设备同步来源配置请求消息内容17字段名称字节数取值约束条件说明0xa10x42Ox0000[0-4]0-1-PTP2-NMEA

4-NTP0x41Ox0000[0-3]0-1-PTP2-PPS3-NTP

0x00

01字段名称字节数取值约束条件说明0xa10x41Ox00000-1-

0x00

02ｏｍ标ｘｗ兔ｗ兔ｗｗ．ｂ学ｚｆ．ｃ准下载T/ZSA

151-2023ｏｍ标ｘｗ兔ｗ兔ｗｗ．ｂ学ｚｆ．ｃ准下载T/ZSA

151-2023设备同步来源配置应答数据信息见表

29

所示。

29

6.3.4.3.设备时间来源配置请求设备时间来源配置用于配置路侧激光雷达的时间。当时间来源设置为UTC时间时，路侧激光雷达在PPS脉冲的前后200ms内收到此配置请求，可返回错误信息；否则路侧激光雷达在下一个UTC时间设置为命令中外部设备或系统向路侧激光雷达发送设备时间来源配置请求消息，其消息内容见表30所示。表

30 设备时间来源配置请求消息内容18

0x00

0x00

16

01字段名称字节取值约束条件说明0xa10x43Ox0000

0x00

01字段名称字节数取值约束条件说明0xa10x42Ox00000-1-

0x00

02ｏｍ标ｚｆｘｗ兔ｗ兔ｗｗ．ｂ学．ｃ准下载T/ZSA

151-2023ｏｍ标ｚｆｘｗ兔ｗ兔ｗｗ．ｂ学．ｃ准下载6.3.4.4.设备时间来源配置应答

31

表

31 设备时间来源配置应答消息内容6.3.4.5.设备时间戳配置请求光雷达在所设置的时间点将原始点云数据包时间戳重置0，如果此命令中的UTC时间点在路侧激光雷达自身时间之前或者60秒以后，返回错误。外部设备或系统向路侧激光雷达发送设备时间戳配置请求的消息内容见表32所示。表

32 设备时间戳配置请求消息内容19字段名称字节数取值约束条件说明0xa10x44Ox0000

0x00000000

0x00

01字段名称字节数取值约束条件说明0xa10x43Ox00000-1-

0x00

02字段名称字节数取值约束条件说明0xa10x44ｚｆｘｗ．ｃｏｍ标．ｂ兔ｗｗｗ学兔准下载T/ZSA

151-2023ｚｆｘｗ．ｃｏｍ标．ｂ兔ｗｗｗ学兔准下载6.3.4.6.设备时间戳配置应答

33

表

33设备时间戳配置应答消息内容6.3.4.7.设备帧起始时间配置请求对于设备时间同步能力为确到us。如果配置请求消息中的时间戳在激光雷达当前时间前或者60秒以后，返回错误。外部设备或系统向路侧激光雷达发送设备帧起始时间配置请求的消息内容见表34所示。表

34 设备帧起始时间配置请求消息内容6.3.4.8.设备帧起始时间配置应答设备帧起始时间配置应答消息内容见表

所示。表

35 设备帧起始时间配置应答消息内容20字段名称字节数取值约束条件说明0xa10x51Ox0000[5-20]

[5-20]

[5-20]

0x00

01字段名称字节数取值约束条件说明0xa10x51Ox0000(0,1)0-1-Ox00000-1-

0x00

02ｏｍ标ｘｗｚｆｗｗ．ｂ兔ｗ兔学．ｃ准下载T/ZSA

151-2023ｏｍ标ｘｗｚｆｗｗ．ｂ兔ｗ兔学．ｃ准下载6.3.5.

配置数据上报频率6.3.5.1.基本介绍和要求据）上报的频率。6.3.5.2.配置数据上报频率请求结构化数据上报频率请求消息内容见表

所示。表

36表

36 结构化数据上报频率请求消息内容结构化数据上报频率应答消息内容见表

所示。表

37 结构化数据上报频率应答消息内容21字段名称字节数取值约束条件说明0xffee0xffee[0-35999]0.01

[0-65535]

mm

[0-255]...

[0-65535]

mm

[0-255]字段名称字节数取值约束条件说明[1-255]

[1-255]

0x00

02．ｃｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔学ｏｍ标准下载T/ZSA

151-20236.4.．ｃｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔学ｏｍ标准下载T/ZSA

151-20236.4.1.

原始点云数据功能或对数据进一步计算处理。原始点云数据作为路侧激光雷达设备的主要输出数据，其数据格式宜参考附录E，也可以自定义。本文对数据内容应包涵字段进行约束，具体要求如下：a）原始点云数据内容应具备最小数据包装单位：数据块信息和附属信息；bX主数据和脉冲值属性信息；c）原始点云数据的附属信息中，应包括数据块个数、每个数据块的数据线个数、时间信息和包序号属性信息；d）如果不同设备厂家或设备型号除以上主要数据属性外，还包括其他的内容，可在具体设备的详细数据协议中体现。原始点云数据主要包含的数据块内容见表38。表

38 原始点云数据主要包含数据块内容原始点云数据主要包含附属信息内容见表

39。表

表

39 原始点云数据主要包含附属信息内容字段名称字节数取值约束条件说明0xa20x21Ox0000[0-0xffffffff]

[-1800000000-1800000000]

[-900000000-900000000]

[0-359]

0)[0-65535]雷达毫米波雷识别的交

N,

41

...

41

0x00

03

[0-65535]

ｏｍ标ｚｆｘｗ．ｂｗｗ兔ｗ兔学．ｃ准下载T/ZSA

151-2023ｏｍ标ｚｆｘｗ．ｂｗｗ兔ｗ兔学．ｃ准下载6.4.2.

交通参与者感知数据6.4.2.1

激光雷达点云数据经过边缘计算节点处理，可提取感知范围内的交通参与者目标数据，识别物大小、识别物相对位置、识别物的经纬坐标、识别物航向角和识别物速度。6.4.2.2

交通参与者感知数据上报的消息内容交通参与者感知数据上报的消息内容见表40所示。表

40 交通参与者感知数据上报消息内容6.4.2.3

交通参与者信息内容交通参与者信息内容见表所示。表

41 字段名称字节数 取值 约束条件说明23ID[0-65535]

ID[0-N]

[0-100]

0x00bit0

bit1

bit2

0x00[-1800000000-1800000000]

[-900000000-900000000]

1e-7[-32768-32767]

cm[0-65535]cm/s[0-359]

[0-65535]

cm[0-65535]

cm[0-65535]

cm

[-32768-32767]

cm

[-32768-32767]

cm

[-32768-32767]

cm

0x00ｘｗｚｆ兔ｗｗｗ．ｂ学兔．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-20236.4.3.ｘｗｚｆ兔ｗｗｗ．ｂ学兔．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-20236.4.3.1

向外部设备或系统推送交通事件数据。交通异常事件类型分类及说明见附录B。6.4.3.2 交通事件数据上报的消息内容交通事件数据上报的消息内容见表42所示。表

42 交通事件数据上报消息内容24字段名称字节数取值约束条件说明

ID[0-65535]

ID[1-22]

[0-65535]22[0-65535]

[0-359]

[0-5][1-3]字段名称字节数取值约束条件说明0xa20x31Ox0000

[0-65535]

0x00

43...

43

0x00

03．ｃｏｍ标ｗｗ兔兔ｗ学．ｂｚｆｘｗ准下载T/ZSA

151-2023．ｃｏｍ标ｗｗ兔兔ｗ学．ｂｚｆｘｗ准下载6.4.3.3

交通事件信息内容交通事件信息内容见表43所示。表

43 交通事件信息内容25[0-65535]

[0-65535]

ID

[0-65535]

ID

ID

[-1800000000-1800000000]

[-900000000-900000000]

1e-7[0-0xffffffff]

[0-0xffffffff]

[0-0xffff]

0x00字段名称字节数取值约束条件说明0xa20x41Ox000000

00[0-65535]

45...

45

0x00

03兔ｗｗｗ．ｂ学兔ｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-20236.4.4.兔ｗｗｗ．ｂ学兔ｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-20236.4.4.1.交通流瞬时数据6.4.4.1.1

概述车道车辆数等信息。6.4.4.1.2

交通流瞬时数据上报的消息内容交通流瞬时数据上报的消息内容见表44所示。表

44 交通流瞬时数据上报消息内容6.4.4.1.3

车道车流瞬时信息内容车道车流瞬时信息内容见表45所示。26字段名称字节数取值约束条件说明[0-65535]

[0-359]

[0-5][1-3][0-255]

Km/h[0-255]

km/h

0x00[0-65535]当前车道的所有相邻车辆的车头之间距

[0-0xffffffff]

cm[0-0xffffffff]车占用的长度当前车道的长度，单位0.01%[0-65535][0-65535][0-65535][0-65535][0-65535][0-65535][0-65535][0-65535]12

0x00ｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔学．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023ｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔学．ｃｏｍ标准下载表

45车道车流瞬时信息内容27字段名称字节数取值约束条件说明0xa20x42Ox000000

00[0-0xffffffff]

[0-0xffffffff]

[0-0xffffffff]

[0-0xffffffff]

[0-65535]

0x00

47...

47

0x00

03字段名称字节数取值约束条件说明[0-65535]交叉口道路：以车道位置

ｚｆｘｗ．ｂ学兔兔ｗｗｗ．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023ｚｆｘｗ．ｂ学兔兔ｗｗｗ．ｃｏｍ标准下载6.4.4.2.交通流统计数据6.4.4.2.1

概述时间占有率（每条车道上统计时间段内存在车的时间/统计时长）、按不同车型统计车流量（小型车辆、卡车、大巴、摩托/6.4.4.2.2

交通流量统计数据上报的消息内容交通流量统计数据上报的消息内容见表46所示。表

46 交通流量统计数据上报消息内容6.4.4.2.3

车道车流统计信息车道车流统计信息见表47所示。表

47 车道车流统计信息28

单向车道：沿行车方向，从左至右依次

[0-359]

[0-5][1-3][0-65535]

km/h[0-65535]

48

48[0-255][0-255]每条车道上统计时间段内存在车的时间

[0-65535][0-65535][0-65535][0-65535][0-65535]统计时间内，某条公路点上所通过的卡[0-65535][0-65535][0-65535]统计时间内，某条公路点上所通过的罐[0-65535]200x00[0-255]

km/h[0-255]统计时间内，某条公路点上所通过的卡

km/h[0-255]

km/h[0-255]

km/h[0-255]

km/hｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔学．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023ｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔学．ｃｏｍ标准下载29字段名称字节数取值约束条件说明0xa30x11Ox0000(0,1,2)0-(0,1)字段名称字节数取值约束条件说明0xa30x11Ox0000

0x00

01字段名称字节数取值约束条件说明[0-65535][1-4]

0x00[0-255]

km/h10

0x00ｚｆｘｗ．ｃｏｍ标ｗｗ．ｂ学兔兔ｗ准下载T/ZSA

151-20236.4.4.2.4ｚｆｘｗ．ｃｏｍ标ｗｗ．ｂ学兔兔ｗ准下载T/ZSA

151-2023基站信息内容见表48所示。表

48基站信息内容6.5.数据帧内容：故障诊断此部分应由设备异常状态来表示，根据数据状态内容判断路侧激光雷达是否异常。6.5.1.

设备运行状态查询请求外部设备或系统向路侧激光雷达发送设备运行状态查询请求的消息内容见表

49

所示。表

49 设备运行状态请求消息内容6.5.2.

设备运行状态查询应答设备运行状态查询应答消息内容见表

50。表

50 设备运行状态查询应答消息内容300-

0x00(0,1)0-(0,1)0-(0,1)0-

1-(0,1)0-

1-Bit0-Bit1-Bit2-Bit3-BitNBit0-Bit1-Bit2-BitN

0x00

*100*100*100*100

0x00(0,1)0-(0,1)0-(0,1)0-(0,1)0-12

0x00

02ｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔学．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023ｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔学．ｃｏｍ标准下载7.

数据接口测试方法7.1.

概述31学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载据数据流及数据传输原理构建测试系统，实现接口符合性测试。7.2.

测试系统架构路侧激光雷达与测试系统的架构见图2。信息反馈给测试系统，由测试系统对反馈信息的格式及真实性进行判断。测试流程按照7.2.1和要求进行，具体项目及测试流程对应关系按照附录D规定。控制路侧激光雷

测试系统达

反馈图

2

测试系统架构7.2.1 7.2.1.1.

测试项目为路侧激光雷达设备查询、配置功能。7.2.1.2

6

文统称信息查询、配置测试。7.2.1.3 预置条件如下：a)

路侧激光雷达设备已加电启动；b)

路侧激光雷达设备与外部设备或系统之间应通过网络通讯；c)

外部设备或系统开启接收路侧激光雷达设备数据的网络端口。7.2.1.4 测试步骤如下：a）步骤

1，外部设备或系统按照协议格式规定，向路侧激光雷达发送查询、配置请求帧；b）步骤

2，外部设备或系统等待接收路侧激光雷达是否返回结果以及结果格式的准确性；c）步骤

3，验证路侧激光雷达返回的查询、配置回复的数据格式是否正确；d）步骤

4，验证路侧激光雷达返回的查询、配置回复的数据内容是否正确。7.2.1.5 预期结果如下：a）步骤

2

中，外部设备或系统可接收到路侧激光雷达返回的查询、配置回复帧；b）步骤

3

中，外部设备或系统接收到的路侧激光雷达返回的查询、配置回复帧格式正确；c）步骤

4

中，外部设备或系统接收到的路侧激光雷达返回的查询、配置回复帧内容正确。7.2.2 数据上报测试7.2.1.2.

测试项目为路侧激光雷达设备数据上报功能。7.2.2.2 测试目的为验证路侧激光雷达设备是否符合第

6

章中数据上报功能。32ffaad400除去帧头帧尾的其它消息内212c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0101-01

01

a0110000兔ｗｗｗ．ｂ学兔ｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023兔ｗｗｗ．ｂ学兔ｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载7.2.2.3 预置条件如下：a）路侧激光雷达设备已加电启动；b）路侧激光雷达设备与外部设备或系统之间应通过网络通讯；c）外部设备或系统开启接收路侧激光雷达设备数据的网络端口。7.2.2.4

测试步骤如下：a）步骤

1，确保路侧激光雷达准备好发送数据上报帧；b）步骤

2，外部设备或系统等待接收路侧激光雷达是否上传数据上报帧，以及数据上报帧的准确性；c）步骤

3，验证路侧激光雷达上报的数据上报帧的数据格式是否正确；d）步骤

4，验证路侧激光雷达上报的数据上报帧的数据内容是否正确。7.2.2.5 预期结果如下：a）步骤

2

中，外部设备或系统可接收到路侧激光雷达上报的数据上报帧；b）步骤

3

中，外部设备或系统接收到的路侧激光雷达上报的数据上报帧格式正确；c）步骤

4

中，外部设备或系统接收到的路侧激光雷达上报的数据上报帧内容正确。7.3.

设备管理示例7.3.1.

设备注册7.3.1.1.请求内容示例帧内容：878787830310000000000000000000000000000000000000000000000008bbe590753825546540d6100000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000050d0000f8b5689000fa0000010000000000000000000000000000000000eeee设备注册请求数据示例解析见表

51。表

51 设备注册请求数据帧示例解析3300000000

ID574c522d3733324c000000000000000000000000WLR-732Lc0a80101IPV4

192.168.1.1ffffff00IPV4

255.255.255.0c0a80161IPV4

192.168.1.9700000000IPV6-00000000IPV6

00000000IPV6-LLA

00000000IPV6-GUA

050d33330000

f8b5689000fa

f8-b5-68-90-00-fa0000

01000000:1

12

byte0000eeeeffaa2000除去帧头帧尾的其它消息内c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-．ｃｘｗｚｆ．ｂ兔ｗ兔学ｗｗｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023．ｃｘｗｚｆ．ｂ兔ｗ兔学ｗｗｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023示例帧内容：设备注册应答数据示例帧解析见表

。表

52设备注册应答数据帧示例解析34ffaa4400除去帧头帧尾的其它消息内c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0101-01

01

a021000000000000

ID0000eeee0202-01

01

a011000001000000

0000eeeeｘｗ．ｃｏｍ标ｚｆｗｗ兔ｗ兔学．ｂ准下载T/ZSA

151-2023ｘｗ．ｃｏｍ标ｚｆｗｗ兔ｗ兔学．ｂ准下载7.3.2.

设备心跳7.3.2.1.请求内容示例帧内容：787878787830310000000000000000000000000000000000000000000000000000eeee设备心跳请求示例帧解析见表

。表

53 设备心跳请求示例解析7.3.2.2.应答内容35ffaa2000除去帧头帧尾的其它消息内c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0202-01

01

a021000000000000

0000eeeeffaa2000除去帧头帧尾的其它消息内c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0101-．ｃｘｗ兔ｗ兔学ｗｗ．ｂｚｆｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023．ｃｘｗ兔ｗ兔学ｗｗ．ｂｚｆｏｍ标准下载示例帧内容：设备心跳应答示例帧解析见表

。表

54 设备心跳应答示例解析7.3.3.

设备参数信息7.3.3.1.基本信息7.3.3.1.1.请求内容示例帧内容：设备版本号查询请求数据示例帧解析如下表

表

55设备版本号查询请求数据帧示例解析36ffaadc00除去帧头帧尾的其它消息c3fcce60

00000000秒级时间戳微秒级时1624177859000000,2021-06-20

0000-0202-01

01

a03100003733327878787878787878787878303100000000000000000000000000000000

ID8bbe590753825546540d79f00000000000000000574c522d3733324c000000000000000000000000WLR-732L574c522d4d3733322d303030312d3230WLR-M732-0001-2020112301

01

a031000000000000

0000eeeeｘｗ．ｃｏｍ标．ｂｗｗ兔ｗ兔学ｚｆ准下载T/ZSA

151-2023ｘｗ．ｃｏｍ标．ｂｗｗ兔ｗ兔学ｚｆ准下载7.3.3.1.2.应答内容示例帧内容：87878787830310000000000000000000000000000000000000000000000008bbe590753825546540d79f000000000574c522d3733324c0000000000000000574c522d4d3733322d303030312d32303230313132330000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000eeee设备版本号查询应答数据示例帧解析见表

56

所示。表

56 设备版本号查询应答数据帧示例解析37ffaa2000除去帧头帧尾的其它消息内c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0101-01

01

a032000000000000

0000eeee0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000088

byte0000eeeeｏｍ标．ｃｗｗ兔ｗ．ｂｚｆ学兔ｘｗ准下载T/ZSA

151-2023ｏｍ标．ｃｗｗ兔ｗ．ｂｚｆ学兔ｘｗ准下载T/ZSA

151-20237.3.3.2.1. 请求内容示例帧内容：网络参数查询请求数据示例帧解析见表

所示。表

57网络参数查询请求数据帧示例解析7.3.3.2.2. 应答内容示例帧内容：1fe80000000000000000000000000000a2000000000000000000000000000000aff020000000000000000000000000001f8b568903bb0000000000000000000000000eeee网络参数查询请求数据示例帧解析见表

所示。38帧字段含义说明ffaa9400除去帧头帧尾的其它消息内容总c3fcce60

00000000秒级时间戳微秒级时1624177859000000,2021-06-2016:30:59

0000-0202-01

01

a03200000101-

000000c0a80002IPV4-IPIPV4-IPffffff00IPV4-IPV4-c0a80001IPV4-IPV4-8813500089135001c0a80003IPV4-

IPV4-

00000000IPV6-IPV6

ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:0000:000000000001IPV6-IPV6

FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:00010000000aIPV6-LLA

IPV6-LLA

FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A0000000aIPV6-GUA

IPV6-GUA

2000:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A00000001IPV6-

IPV6-

ff02:0000:0000:0000:0000:0000:0000:0001f8b568903bb0

f8-b5-68-90-3b-b010

byte0000eeeeｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔学．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023ｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔学．ｃｏｍ标准下载表

58网络参数查询应答数据帧示例解析39ffaa2c00除去帧头帧尾的其它消息内c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0101-01

01

a033000000000000

byte

00

00

00000000000000000000000012

byte0000eeeeffaa2c00除去帧头帧尾的其它消息内c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

．ｃｘｗｚｆ兔兔ｗ学ｗｗ．ｂｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023．ｃｘｗｚｆ兔兔ｗ学ｗｗ．ｂｏｍ标准下载7.3.3.3.

扫描频率信息7.3.3.3.1. 请求内容示例帧内容：000000000000000eeee扫描频率查询请求数据示例帧解析如下表

59

所示。表

59 扫描频率查询请求数据帧示例解析7.3.3.3.2.应答内容示例帧内容：000000000000000eeee扫描频率查询应答数据示例帧解析见表

。表

60扫描频率查询应答数据帧示例解析40ffaa2000除去帧头帧尾的其它消息内c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0101-01

01

a034000000000000

0000eeee0000-0202-01

01

a0330000010.2

10

00000000000000000000000000000015

byte0000eeeeｘｗ．ｃｏｍ标ｚｆｗｗ兔ｗ兔．ｂ学准下载T/ZSA

151-2023ｘｗ．ｃｏｍ标ｚｆｗｗ兔ｗ兔．ｂ学准下载7.3.3.4.角度分布信息7.3.3.4.1. 请求内容示例帧内容：角度分布信息查询请求数据示例帧解析如下表

61

所示。表

61 表

61 角度分布信息查询请求数据帧示例解析示例帧内容：ffaaec00c3fcce604fdffff94fbffff8ff8ffff09f7ffff02f4ffff4ff2ffff39efffffb6edffff73eaffff0be9ffffb6e5ffff8ae4ffff2ee1ffffd8dfffff72dcffffd8dcffffaed4fffffad1fffffcccffff52c41ffaaec00除去帧头帧尾的其它消息内c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0202-01

01

a03400002000

3200004*32

0,-700/1000,-1132/1000...,-36232/1000a00f00002*32

4000/100012

byte0000eeee．ｃｚｆｘｗ．ｂｗｗ兔ｗ学兔ｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023．ｃｚｆｘｗ．ｂｗｗ兔ｗ学兔ｏｍ标准下载affff16c5ffff9dc2ffff5fbdffff58b7ffffdbb1ffff18a7ffffb2a1ffffac93fffffd88ffff4d7cffff7872ffffa00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f00000000000000000000000000000000eeee角度分布信息查询应答数据示例帧解析如下表

62

所示。表

62表

62角度分布信息查询应答数据帧示例解析42ffaa2000除去帧头帧尾的其它消息内c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0303-01

01

a04100000000000000000000Bit0-Bit1-Bit2-Bit3-Bit4-0000eeeeffaa2000除去帧头帧尾的其它消息内c3fcce60

00000000．ｃｘｗｚｆ．ｂ学兔兔ｗｗｗｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023．ｃｘｗｚｆ．ｂ学兔兔ｗｗｗｏｍ标准下载7.3.4.1.设备数据状态示例帧内容：设备数据状态上报示例帧解析如下表

63

所示。表

63

设备数据状态上报数据帧示例解析7.3.5.

设备重启7.3.5.1.请求内容示例帧内容：设备重启请求数据示例帧解析见表

所示。表

64 设备重启请求数据帧示例解析43ffaa2000除去帧头帧尾的其它消息内c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0202-01

01

a05100000101-000000

0000eeee1624177859000000,2021-06-20

0000-0101-01

01

a051000000000000

0000eeee．ｃｏｍ标ｘｗｗｗ兔ｗ．ｂｚｆ学兔准下载T/ZSA

151-2023．ｃｏｍ标ｘｗｗｗ兔ｗ．ｂｚｆ学兔准下载T/ZSA

151-2023示例帧内容：设备重启应答数据示例帧解析见表

所示。表

65设备重启应答数据帧示例解析7.4.

配置管理示例7.4.1.

广播恢复网络出厂参数7.4.1.1.请求内容44ffaa2c00除去帧头帧尾的其它消息内c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0101-01

01

a1110000f8b5689000fa

f8-b5-68-90-00-fa10

byte0000eeeeffaa2c00除去帧头帧尾的其它消息内c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0202-01

01

．ｃｘｗ兔ｗ兔ｗｗ学．ｂｚｆｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023．ｃｘｗ兔ｗ兔ｗｗ学．ｂｚｆｏｍ标准下载示例帧内容：0000000000000000000eeee广播恢复网络出厂参数请求数据示例帧解析见表

所示。表

66 广播恢复网络出厂参数请求数据帧示例解析7.4.1.2.应答内容示例帧内容：0000000000000000000eeee广播恢复网络出厂参数应答数据示例帧解析见表

所示。表

67 广播恢复网络出厂参数应答数据帧示例解析45ffaa9000除去帧头帧尾的其它消息内容c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-2016:30:59

0000-0101-01

01

a1210000011-

IPV4

000000

c0a80256IPV4-IPIPV4-IP192.168.2.86ffffff00IPV4-IPV4-255.255.255.0c0a80201IPV4-IPV4-050dIPV4-IPV4-3333b90bIPV4-IPV4-3001c0a80258IPV4-

IPV4-

a11100000000000000000000000000000000000015

byte0000eeeeｘｗ．ｃｏｍ标ｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔学准下载T/ZSA

151-20237.4.2.ｘｗ．ｃｏｍ标ｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔学准下载T/ZSA

151-20237.4.2.1.请求内容示例帧内容：001fe80000000000000000000000000000a2345000000000000000000000000000afe80000000000000000000000000000c0000000000000000000000000000eeee配置网络参数请求数据示例帧解析见表

所示。表

68 配置网络参数请求数据帧示例解析46ffaa2000除去帧头帧尾的其它消息内c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0202-01

01

a1210000011-000000

0000eeeeffffff00IPV6-ff:ffff:ff0000000001IPV6-fe80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:00010000000aIPV6-LLA

00:0000:000a0000000aIPV6-GUA

00:0000:000a0000000cIPV6-00:0000:000c12

byte0000eeee．ｃｏｍ标ｘｗｚｆｗｗ兔ｗ．ｂ兔学准下载T/ZSA

151-2023．ｃｏｍ标ｘｗｚｆｗｗ兔ｗ．ｂ兔学准下载7.4.2.2.应答内容示例帧内容：配置网络参数应答数据示例帧解析见表

所示。表

69 配置网络参数应答数据帧示例解析7.4.3.

配置扫描频率信息7.4.3.1.请求内容示例帧内容：00000000000000000eeee47ffaa2c00除去帧头帧尾的其它消息内c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0101-01

01

a1310000010.200000000000000000000000000000015

byte0000eeeeffaa2c00除去帧头帧尾的其它消息内c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0202-01

01

a131．ｃ兔ｗｗｗ．ｂ兔学ｚｆｘｗｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023．ｃ兔ｗｗｗ．ｂ兔学ｚｆｘｗｏｍ标准下载配置扫描频率信息请求数据示例帧解析见表

表

70 配置扫描频率信息请求数据帧示例解析7.4.3.2.应答内容示例帧内容：00000000000000000eeee配置扫描频率信息应答数据示例帧解析见表

表

71 配置扫描频率信息应答数据帧示例解析48ffaa2000除去帧头帧尾的其它消息内c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0101-01

01

a151000005

05

05

00

0000eeee00000100000000000000000000000000000015

byte0000eeeeｏｍ标ｗｗ．ｂｚｆ学兔兔ｗｘｗ．ｃ准下载T/ZSA

151-2023ｏｍ标ｗｗ．ｂｚｆ学兔兔ｗｘｗ．ｃ准下载7.4.4.

配置数据上报频率7.4.4.1.请求内容示例帧内容：配置数据上报频率信息请求数据示例帧解析见表

所示。表

72 配置数据上报频率信息请求数据帧示例解析7.4.4.2.应答内容示例帧内容：配置数据上报频率信息应答数据示例帧解析见表

所示。表

73 配置数据上报频率信息应答数据帧示例解析49ffaa2000除去帧头帧尾的其它消息内c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0202-01

01

a151000001000000

0000eeeeffaa6000除去帧头帧尾的其它消息c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0303-01

01

a221000000000000

兔ｗｗｗ学兔．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-20237.5.兔ｗｗｗ学兔．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/ZSA

151-20237.5.1.

交通参与者感知数据示例帧内容：e6000000000d40350451775d7c04000000070041eb4f456e59d0145004300b7002d0d230fe901000000000000eeee交通参与者感知数据示例帧解析见表

74

所示。表

74 交通参与者感知数据上报数据帧示例解析505500000085c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

d4035045116.28717641775df1740.0520471000001007a7c

ID318660400000007

0041eb4f45116.28654736e59df1740.051339000000cm6800104cm/s5a01346450069cm430067cmb700183cm2d0d

3373cm230f

3875cme901

489cm00000000

0000eeeeffaa6800除去帧头帧尾的其它消息内容．ｃｘｗｚｆ．ｂｗｗ学兔兔ｗｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023．ｃｘｗｚｆ．ｂｗｗ学兔兔ｗｏｍ标准下载7.5.2.

交通事件数据示例帧内容：000100000001a0060001000000000000000000000000000000000000000000000001000000000102000a000b0041eb4f456e59df17c8fdce60000000002c010000000000000000eeee交通事件数据示例帧解析见表

所示。表

75 交通事件数据上报数据帧示例解析51c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-2016:30:59

0000-0303-01

01

000000000000000000

a23100000000c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-2016:30:59

0100000001a0

ID4096106000100

00000000000000000000000022

byte0100

00000°00010200

0a00

100b00

1141eb4f45116.28717646e59df1740.0513390c8fdce60

00000000事件开始秒级时间异常1624178120000000,2021-06-2016:35:20

2c01

000000000000000000

00eeee．ｃｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔学ｏｍ标准下载T/ZSA

151-20237.5.3.．ｃｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔学ｏｍ标准下载T/ZSA

151-20237.5.3.1.交通流瞬时数据示例帧内容：52ffaa5400除去帧头帧尾的其它消息内容c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-2016:30:59

0000-0303-01

01

000000000000000000

a2410000010001650010100000°00012032km/h2840km/h0000a08601001000m(100000cm)6400100mc00f000040.32%84001327b001236400100100016070000000000000000000000000000000000000012

byte00000000

0000eeee．ｃｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔学ｏｍ标准下载T/ZSA

151-2023．ｃｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔学ｏｍ标准下载280000a08601006400c00f000084007b00640010000700000000000000000000000000000000000000000000000000eeee交通流瞬时数据示例帧解析见表

76

所示。表

76 交通流瞬时数据上报数据帧示例解析53ffaa7c00除去帧头帧尾的其它消息内容c3fcce60

000000001624177859000000,2021