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文档简介

2024/3/9运动控制指令－PathResol

PathResolPathSampleTime;

PathSampleTime: 路径控制%。(num)应用： 当前指令用于更改机器人主机系统参数，调整机器人路径采样时间，从而达到控制机器人运行路径的效果，通过此指令可以提高机器人运动精度或缩短循环时间，路径控制默认值为100%，调整范围为25%－400%，路径控制百分比越小，运动精度越高，占用CPU资源也越多。2024/3/9运动控制指令－PathResol实例：

MoveJp1,v1000,fine,tool1; PathResol150; 机器人在临界运动状态(重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域)，增加路径控制值，可以避免频繁死机。 外轴以很低的速度与机器人联动，增加路径控制值，可以避免频繁死机。 机器人进行高频率摆动弧焊时，需要很高的路径采样时间，需要减小路径控制值。 机器人进行小圆周或小范围复杂运动时，需要很高精度，需要减小路径控制值。2024/3/9运动控制指令－PathResol限制：机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值，否则，机器人将默认一个停止点，并且显示错误信息50146。机器人正在更改路径控制值时，机器人被强制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运行(Restart)。以下情况机器人将自动恢复默认值100%。机器人冷启动。系统载入新的程序。

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